MECG1023

DINÁMICA DE
MAQUINARIA
DM4
Método Matricial Cinetostático

Dr. Jorge Hurel Ezeta

Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencias de la Producción
 Análisis Cinemático de Mecanismos
mediante el Método Matricial
Se escribe la ecuación de ‘lazo cerrado’ para la posición de los
eslabones, y luego por derivación las ecuaciones para las velocidades
y aceleraciones.

Tomando componentes xy:

Estas ecuaciones permiten hallar θ3 y θ4, dadas θ2 y las longitudes de

todos los eslabones. Este es el llamado Problema de Posición.
Las velocidades se obtienen derivando las ecuaciones de posición
con respecto al tiempo:

Se reescriben estas ecuaciones en forma matricial para obtener ω3 y ω4

Las aceleraciones se obtienen derivando las ecuaciones de
velocidad con respecto al tiempo:

Se resuelve estas ecuaciones para las incógnitas α3 ,α4.

Ejemplo 1: Use las ecuaciones anteriores para hallar las
velocidades ω3 y ω4 de un mecanismo de 4 barras. Asuma ω2 =
100 rad/s. Utilice Matlab.
 Sistemas de ecuaciones lineales

Un sistema de ecuaciones lineales,

m ecuaciones y n
incógnitas se
pueden escribir en
forma matricial

Resolver el sistema consiste en despejar x

Sin más que escribir

% Programa en Matlab. Calculo de velocidades angulares
w2=100;r2=4; r3=10; r4=7;
th2=45*pi/180; th3=24.652*pi/180; th4=90.6794*pi/180; % ángulos en radianes
A=[-r3*sin(th3) r4*sin(th4); r3*cos(th3) -r4*cos(th4)]
b=[w2*r2*sin(th2); -w2*r2*cos(th2)]
omega34=inv(A)*b;
omega3=omega34(1)
omega4=omega34(2)

Entonces, en esta posición del mecanismo, las velocidades son:

omega3 = -31.3193
omega4 = 21.7456
Se resuelve estas ecuaciones para las incógnitas α3 ,α4.

% Programa en Matlab. Calculo de aceleraciones angulares

w2=100;w3=-31.32;w4=21.75; r2=4; r3=10; r4=7;
th2=45*pi/180; th3=24.652*pi/180; th4=90.6794*pi/180; % ángulos en radianes

A=[-r3*sin(th3) r4*sin(th4); r3*cos(th3) -r4*cos(th4)]

b=[w2^2*r2*cos(th2)+w3^2*r3*cos(th3)-w4^2*r4*cos(th4);
w2^2*r2*sin(th2)+w3^2*r3*sin(th3)-w4^2*r4*sin(th4)]
alfa34=inv(A)*b;
alfa3=alfa34(1)
alfa4=alfa34(2)

alfa3 = 3.1323e+03 rad/s2

alfa4 = 7.1868e+03 rad/s2
Ecuaciones vectoriales para mecanismos
típicos de eslabones articulados
 Análisis de Posición del Mecanismo

Las ecuaciones del lazo cerrado son

satisfechas por valores de θ3 ,θ4 que
“cierran” el lazo del mecanismo. Estos
valores son las ‘raíces’ de las ecuaciones.
   
R2  R3  R4  R1  0

En general, podemos escribir para un mecanismo de 4 barras:

Para hallar las raíces, partimos de algún valor nominal que se lo

considera “cercano” a la solución y le añadimos una corrección Δθ para
hacer fi(θ3,θ4)=0. Este es el procedimiento iterativo de Newton-Raphson.
Supongamos que elegimos unos valores de θ3, θ4 arbitrarios,
que por tanto no son raíces.
Pero existirán unos Δθ3, Δθ4 que al sumarlos a θ3, θ4 nos
darán las raíces. Es decir que:

fi(θ3+Δθ3, θ4+Δθ4) = fi(θ+Δθ)= 0 para i=1, 2

Una aproximación lineal válida para la resolución de estas ecuaciones, es

sustituirlas previamente por su desarrollo en serie de Taylor, tomando los dos
primeros términos:
para i = 1,2
Las derivadas parciales del mecanismo de 4 barras son :
f1 f1
 r3 sen 3  r4 sen 4
 3  4
f 2 f 2
 r3 cos 3  r4 cos 4
 3  4
Ejemplo 2: Determine la posición de las barras 3 y 4 en el
ejemplo 1 anterior. Utilice Matlab.
Datos: r1 = 12.0 cm, r2 = 4.0 cm, r3 = 10.0 cm, r4 = 7.0 cm.
θ2 = 0°, θ3 = 45°, θ4 = 135° (valores asumidos).

• El siguiente programa calcula los valores de θ3 y θ4 para

la posición del mecanismo correspondiente a θ2 = 0°.

• Datos de entrada: rs(1)=12; rs(2)=4; rs(3)=10; rs(4)=7;

th(1)=0; th(2)=45*pi/180; th(3)=135*pi/180;

• Los valores obtenidos son:

θ3 = 44.05°
θ4 = 96.66°
%---------------------------------------------------------
% Solución del mecanismo de 4 barras usando Newton-Raphson
%---------------------------------------------------------
% Longitud de los eslabones
r1 = 12; r2 = 4; r3 = 10; r4 = 7;
% Valores iniciales asumidos de: Angulo de entrada t2, t3 Y t4
t2 = 0; t3 = 45; t4 = 135;
% Valores iniciales del error
Dt = [1; 1]; error = 1;
% Tolerancia del error
tolerr = 1e-8;

while error > tolerr

A = [ -r3*sind(t3) r4*sind(t4); r3*cosd(t3) -r4*cosd(t4) ];
B = -[ r2*cosd(t2) + r3*cosd(t3) - r4*cosd(t4) - r1
r2*sind(t2) + r3*sind(t3) - r4*sind(t4) ];
Dt = A\B; % calculamos las correcciones
t3 = t3 + Dt(1); % Sumamos correcciones para nueva estimación
t4 = t4 + Dt(2);
error = norm(Dt);
end

t3
t4
 Programa en Matlab
function [th3, th4]=posicion4(th,rs)
% Solución de posición para mecanismo de 4 barras Método de Newton-Raphson
th2=th(1); th3bar=th(2); th4bar=th(3); % Valores de entrada(suposición inicial)
epsilon=1.0e-6; % Condición de convergencia
% Inicializar el vector f, Calcular las dos componentes del vector f
f=[rs(3)*cos(th3bar)-rs(4)*cos(th4bar)+rs(2)*cos(th2)-rs(1);
rs(3)*sin(th3bar)-rs(4)*sin(th4bar)+rs(2)*sin(th2)];
% Calcular repetidamente los valores de corrección
while norm(f)>epsilon
J=[-rs(3)*sin(th3bar) rs(4)*sin(th4bar); rs(3)*cos(th3bar) -rs(4)*cos(th4bar)];
dth=inv(J)*(-1.0*f)
th3bar=th3bar+dth(1); th4bar=th4bar+dth(2);
f=[rs(3)*cos(th3bar)- rs(4)*cos(th4bar)+rs(2)*cos(th2)-rs(1);
rs(3)*sin(th3bar)- rs(4)*sin(th4bar)+rs(2)*sin(th2)];
norm(f);
end;
th3=th3bar*180/pi; th4=th4bar*180/pi; % Valores de salida:
clear
Clc
% Valores de entrada(suposición inicial)
rs(1)=12; rs(2)=4; rs(3)=10; rs(4)=7;
th(1)=0; th(2)=45*pi/180; th(3)=135*pi/180;
[th3, th4]=posicion4(th,rs)% llama a la función

th3 = 44.0486

th4 = 96.6654
• En un mecanismo de 4 barras, el análisis de posición se lo puede
realizar de una manera exacta usando la ecuación de Freudenstein
(sec. 4.5 del libro de Norton).
En el libro de Norton se pueden consultar además las siguientes
secciones:
6.7/6.9 …Análisis de velocidades
7.3/7.5 …Análisis de aceleraciones
• Hay que notar que existen múltiples soluciones para el problema
de posición. La solución de N-R normalmente depende de la
posición inicial asumida.

Normalmente se requiere que la solución

de posición sea obtenida para varias
posiciones angulares del eslabón de
entrada hasta obtener un ciclo completo.
Esto se puede hacer resolviendo
secuencialmente un programa en Matlab.
En este caso solo se necesita la “postura”
inicial; para las demás, la última posición
obtenida puede ser usada como valor
inicial.
Ejemplo 3: Determine la posición angular de las barras 3 y 4 en el
ejemplo 2 anterior para un ciclo completo. Utilice Matlab.
Datos: r1 = 12.0 cm, r2 = 4.0 cm, r3 = 10.0 cm, r4 = 7.0 cm.
θ2 = 0°, θ3 = 45°, θ4 = 100° (valores asumidos).

El programa calcula los valores de θ3 y θ4 y los grafica para θ2 = 0:5:360.

clear;clc
% Longitud de los eslabones
r1 = 12; r2 = 4; r3 = 10; r4 = 7;
thet=[0,0,0];
% Valores iniciales asumidos de: Angulo de entrada t2, t3 Y t4
for i = 1:72
t2= i*5-5; t3 = 45; t4 = 135;
% Valores iniciales del error
Dq = [1; 1];
error = 1;
% Tolerancia del error
tolerr = 1e-8;
while error > tolerr
A = [ -r3*sind(t3) r4*sind(t4); r3*cosd(t3) -r4*cosd(t4) ];
B = -[ r2*cosd(t2) + r3*cosd(t3) - r4*cosd(t4) - r1; r2*sind(t2) +
r3*sind(t3) - r4*sind(t4)];
Dq = A\B;
t3 = t3 + Dq(1);
t4 = t4 + Dq(2);
error = norm(Dq);
end
th=[t2,t3,t4];
thet=[thet;th];

end
thet;
plot(thet(:,1),thet(:,2))
hold on
plot(thet(:,1),thet(:,3))
 Método Matricial de Análisis de Fuerzas
En el método ‘cinetostático’ de análisis, se asumen conocidas la
velocidad y aceleración de entrada, y se calculan las fuerzas y
torques requeridos. Esto implica que se dispone de un motor que
es capaz de proporcionar al eslabón de entrada la velocidad y
aceleración requeridas (lo cual no siempre es posible).

En el método de ‘respuesta dinámica’ (ó ‘simulación dinámica’), se

asume que las fuerzas son las que producen los movimientos de
los mecanismos. El enfoque requerido en este caso es más
complejo.
DCL de los eslabones. Fuerzas y momentos
Se generan 9 ecuaciones escalares con 9 incógnitas.

Estas 9 ecuaciones se pueden presentar en forma matricial. Las incógnitas

son las fuerzas y el par requerido en el eslabón de entrada.
Se resuelven en Matlab estas ecuaciones para las fuerzas y momentos en
la forma:
 Programa en Matlab

% Fuerzas de inercia por el método matricial

cinetostático
% Matriz de coeficientes
A = [-1 0 1 0 0 0 0 0 0; Fuerzas 24.2879
0 -1 0 1 0 0 0 0 0; -4.9364
0 0 -1.81 2.4 0 0 0 0 1; 24.2879
0 0 -1 0 1 0 0 0 0; -4.9364
0 0 0 -1 0 1 0 0 0; 12.9779
0 0 1.56 3.68 1.56 3.68 0 0 0, -6.1464
0 0 0 0 -1 0 1 0 0; -0.4621
0 0 0 0 0 -1 0 1 0; 1.7336
0 0 0 0 -2.27 2.28 -5.25 0.46 0]; 55.8084
% Vector de cargas
B = [0 0 0 -11.31 -1.21 17.35 -13.44 7.88 -40.25]';
% Vector de fuerzas
Fuerzas = inv(A)*B
Tareas
Leer las siguientes secciones del libro de
Norton:
- Cap. 11, Análisis de fuerzas dinámicas,
Secs. 11.0 a 11.9
Resolver ejercicios de Clase 4.1, 4.2