Diagramas de bloques y

Representación en el espacio de estados

Luis Sánchez
 Contenido

• Reducción de subsistemas múltiples

• Representación en el espacio de estados
 Diagrama de Bloques
Componentes de un diagrama de bloques

Punto de
Derivación o
bifurcación
 Diagramas de Bloques
• Ocho Reglas
– Retroalimentación
– Bloques en serie
– Bloques en paralelo
– Adelantar un punto de bifurcación
– Atrazar un punto de bifurcación
– Adelantar un sumador
– Atrazar un sumador
– Propiedad asociativa de la suma
 Retroalimentación
Este bloque es el
R(s) + C(s) fundamento
G(s) para los sistemas
±
de lazo cerrado.
C ( s)  G ( s) E ( s)
H(s)
E ( s )  R( s )  H ( s )C ( s )
#2 #1

C ( s )  G ( s )R( s )  H ( s )C ( s ) 
C(s)
R(s) G( s)
1G ( s ) H ( s ) C ( s )  G ( s ) R ( s )  G ( s ) H ( s )C ( s )
C ( s )  G ( s ) H ( s )C ( s )  G ( s ) R( s )
C ( s )1  G ( s ) H ( s )   G ( s ) R ( s )
La retroalimentación típica es (-)
C (s) G(s)
La retroalimentación mala es (+)   T (S )
R( s) 1  G ( s) H ( s)
 Bloques en serie
R(s) C(s)
G1(s) G2(s)

R(s) C(s)
G1(s) x G2(s)

Se multiplica lo que haya en los bloques

 Bloques en paralelo
G1(s)
R(s) C(s)

G2(s) Se suma lo que haya en los

bloques en paralelo
R(s) C(s)
G1(s) + G2(s)
Adelantar punto de bifurcación
Atrazar un punto de bifurcación
Adelantar un sumador
Atrazar un sumador
Ejemplo 01
Reducir el siguiente diagramas de bloques


1
G( s)
R(s) G( s) G ( s )  1 G ( s ) Y(s)
1
X G(s) XG ( s )

1
1  G ( s)(1)
G( s)  1

Procedimiento
1. Adelantar el punto de bifurcación #1
2. Realizar retroalimentación unitaria
3. Realizar suma
4. Realizar bloques en serie

Es importante saber que hay más de una forma de resolver este problema
Ejemplo 02
Reducir el siguiente diagramas de bloques
Adelantar el punto
de bifurcación
Suma en Paralelo

Producto de bloques en serie

Retroalimentación
Ejemplo
Dado el siguiente diagrama de bloques obtener el sistema reducido equivalente:
Ejemplo
Obtener la función de transferencia C(s)/R(s) del sistema de control de doble lazo
de la figura
Simplificación de Diagrama de bloques con Simulink
Ejemplo
Obtener la función de transferencia C(s)/R(s) del sistema de control
de doble lazo del ejemplo anterior usando Simulink
Análisis en el espacio de estados
Control clásico
El modelado y control de sistemas basado en la transformada de
Laplace, es un enfoque muy sencillo y de fácil aplicación. Permite
analizar sistemas utilizando una serie de reglas algebraicas en lugar de
trabajar con ecuaciones diferenciales. En este enfoque tiene más valor
la simplicidad que la exactitud.
Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas
limitaciones, trabajar sobre un punto de interés, linealizar y utilizar
las ventajas del análisis por Laplace.
Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es posible
utilizar este enfoque. Para este tipo de sistemas se utiliza la
representación en espacio de estado. La representación es espacio de
estado presenta las siguientes ventajas:

• Aplicable a sistemas lineales y no lineales.

• Permite analizar sistemas de más de una entrada o más de una
salida.
• Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
• Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
• Proporciona información de lo que pasa dentro del sistema.
• Resultados sencillos y elegantes.
 Modelado en el espacio de estado
Con la representación en espacio de estado tenemos la capacidad de conocer y
controlar en cierta medida la dinámica interna de un sistema y su respuesta.
Este método principia con la selección de las variables de estado, las cuales
deben de ser capaces en conjunto de determinar las condiciones de la
dinámica del sistema para todo tiempo. Pueden existir varias representaciones
en variables de estado para un sistema.
Sistemas Lineales invariantes en el tiempo
A: Matriz del sistema
x (t )  Ax(t )  Br (t )
B: Matriz de la entrada
y (t )  Cx(t )  Dr (t ) C: Matriz de la Salida
D: Matriz de la pre alimentación
 x1 (t )   a11 a12  a1n   x1 (t )  b11 b12  b1m   r1 (t ) 
 x (t ) a  a2 n   x2 (t ) b21 b22  b2 m   r2 (t ) 
 2    21 a22 
                  
       
 xn (t ) an1 an 2  ann   xn (t ) bn1 bn 2  bnm  rm (t )
 y1 (t )   c11 c12  c1n   x1 (t )   d11 d12  d1m   r1 (t ) 
 y (t )   c  c2 n   x2 (t )   d 21 d 22  d 2 m   r2 (t ) 
 2    21 c22    
                  
       
 p  c p1 c p 2
y (t )  c pn   xn (t ) d p1 d p 2  d pm  rm (t )
 Representación en espacio de estado
Ejemplo:
1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema
mecánico.
Donde: u(t ) es la fuerza aplicada, K es la
Resorte
u(t ) K constante del resorte, b es el coeficiente de
fricción viscosa. La fuerza del resorte se
masa
y (t ) considera proporcional a la posición y la
b
fuerza del amortiguador es proporcional a la
amortiguador
velocidad. y(t) es la posición de la masa.

Solución:
Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuación de sumatoria de
fuerzas:
masa  aceleració n  fuerza aplicada  fuerza amortiguador  fuerza resorte
my(t )  u(t )  by (t )  ky (t )
Se desea conocer la posición y la velocidad de la masa para todo tiempo.
Por esta razón se asignan como variables de estado.

x1(t )  y(t ) x2 (t )  y (t )

El siguiente paso es determinar las dinámicas del estado. Para la

variable de estado x1(t ) , su derivada es la variable de estado x2 (t )
x1(t )  y (t )  x2 (t )
Mientras que la derivada del estado x2 (t ) se obtiene de la ecuación de
sumatorias de fuerzas:
my(t )  u(t )  by (t )  ky (t )

mx2 (t )  u(t )  bx2 (t )  kx1(t )

k b 1
x2 (t )   x1(t )  x2 (t )  u(t )
m m m
Finalmente se agrupan las dos ecuaciones de estado:

x1(t )  x2 (t )
k b 1
x2 (t )   x1(t )  x2 (t )  u(t )
m m m

como la representación es lineal, se puede indicar en matrices

 x1 (t )   0 1   x (t )   0 
 x (t )   k b  
1
   1 u ( t ) Ecuación de Estado
 2   m  m   x2 (t )  m 

 x1 (t ) 
y(t )  [1 0]  Ecuación de Salida
 x2 (t )
Ejemplo:
1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema,
considere la salida como la corriente que pasa por el resistor.

Paso 1. Marque todas las corrientes de rama de red.

Paso 2. Seleccione las variables de estado. Escribir la
ecuación de la derivada para todos los elementos que
almacenan energía (Inductor y capacitor).

Paso 3. expresar iC y vL en términos de las variables de

estado. (aplicar las leyes de voltaje y corriente de
Kirchhoff)
Paso 4. Sustituya los resultados y dar la forma de
ecuaciones de estado

Paso 5. Encuentre la ecuación de la salida

Resultado Final

Ecuación de Estado

Ecuación de Salida
 Obtención de las ecuaciones de estado a partir de la
función de transferencia
A partir de la función de transferencia, se obtiene la ecuación
diferencial, se definen las variables de estado y se busca su dinámica.

Ejemplo 1:

U (s) K Y (s )
Y (s) K
 s7
U (s) s  7

( s  7)Y ( s)  KU ( s)

dy (t )  dy (t )
 7 y (t )  Ku (t )  7 y (t )  Ku (t )
dt dt
Ejemplo 2:

Y (s) K U (s) K Y (s )
 3
U ( s ) s  7 s 2  5s  2 s 3  7 s 2  5s  2

( s 3  7 s 2  5s  2)Y ( s )  KU ( s )

y  7 y  5 y  2 y  Ku
se define:
y1  y, y2  y , y3  y
y las ecuaciones de estado quedan:

y1  y2
y 2  y3
y 3  2 y1  5 y2  7 y3  Ku
Si la función de transferencia es muy complicada, se puede utilizar
Matlab.

Ejemplo 3:

Y ( s) s 3  4s 2  5
 4
U ( s ) s  17 s 3  5s 2  20s

Utilizando:
>> num=[1 4 0 5];
>> den=[1 17 5 20 0];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
Se obtiene:
A=
-17 -5 -20 0
1 0 0 0
0 1 0 0 x1  17 x1  5 x2  20 x3  u
0 0 1 0 x2  x1
B=
1  x3  x2
0 x4  x3
0 y  x1  4 x2  5 x3
0
C=
1 4 0 5
D=
0