Facultad de Ingeniería y Ciencias Económico Sociales

Universidad Nacional de San Luis

Federico M. Serra
Respuesta de un sistema en estado estacionario ante una entrada sinusoidal.

Si la entrada a un sistema LTI es:


x t  X sen t
La respuesta en estado estable se escribe como:
Se demuestra que una vez
y ss (t )  ae  j t  ae j t alcanzado el estado
estacionario la respuesta en

y ss (t )  Y sen t    frecuencia se obtiene al
reemplazar j  por s en la FT
Amplitud de la onda de salida Fase de la onda de salida

Y  X G ( j )

SISTEMAS DE CONTROL 2
La función de transferencia sinusoidal es:

Y ( j )
G ( j ) 
X ( j )
Para entradas sinusoidales,

La función de transferencia sinusoidal de un sistema lineal se obtiene

sustituyendo j  por s en la FT del sistema.

SISTEMAS DE CONTROL 3
Respuesta en frecuencia de sistemas de lazo cerrado

La FT de lazo cerrado es,

   G s 
Y s
  R s 1 G s H s
M s 
  
En estado sinusoidal permanente,

M  j  

Y j  
G  j 
R  j  1  G  j  H  j 

   
M j   M j  M j   
Escribiendo en términos de sus partes real e imaginaria

     
M j   Re M j    j Im M j  
   

SISTEMAS DE CONTROL 4
Respuesta en frecuencia de sistemas de lazo cerrado

M  j  
 
G j

 
G j
1  G  j  H  j  1  G  j  H  j 

     
M j   M j   G j    1  G j  H j  
     
Características de ganancia y fase típicas de un sistema de control

SISTEMAS DE CONTROL 5
Especificaciones en el dominio de la frecuencia

Definiciones:

El pico de resonancia es el valor máximo de |M(j)|

Da idea de la estabilidad relativa de un sistema
estable de lazo cerrado

La frecuencia de resonancia r es la frecuencia donde

ocurre el pico de resonancia

El ancho de banda BW es la frecuencia a la cual

|M(j)| cae al 70.7% de o 3 dB debajo de su valor en la
frecuencia cero

Razón de corte: es la pendiente de |M(j)| en la

respuesta en frecuencia

SISTEMAS DE CONTROL 6
 Forma gráfica de las
características de la
respuesta en frecuencia

Diagramas de Bode o Logarítmicos

Diagramas de Nyquist o Polar

Diagrama de magnitud logarítmico contra la fase

(Carta de Nichols)

SISTEMAS DE CONTROL 7
Sistemas de fase mínima y de fase no mínima
Los sistemas que no tienen ceros ni polos en el semiplano derecho son llamados de
fase mínima, mientras que los que tienen polos y/o ceros en el semiplano derecho son
de fase no mínima.

SISTEMAS DE CONTROL 8
Correlación entre la ubicación de los polos, la respuesta al escalón y la magnitud de
la respuesta en frecuencia para un sistema prototipo de 2° orden

SISTEMAS DE CONTROL 9
Correlación entre la ubicación de los polos, la respuesta al escalón y la magnitud de
la respuesta en frecuencia para un sistema prototipo de 2° orden

SISTEMAS DE CONTROL 10
Correlación entre la ubicación de los polos, la respuesta al escalón y la magnitud de
la respuesta en frecuencia para un sistema prototipo de 2° orden

SISTEMAS DE CONTROL 11
 “El efecto de añadir un cero a la FT de la trayectoria directa es incrementar el ancho
de banda del sistema de lazo cerrado”

“El efecto de añadir un polo a la FT de la trayectoria directa hace que el sistema en

lazo cerrado sea menos estable, mientras disminuye el ancho de banda”

1. El tiempo de levantamiento se incrementa con la disminución del BW.

2. Los valores grandes de pico de resonancia también corresponden a un
sobrepaso máximo grande en la respuesta al escalón.

SISTEMAS DE CONTROL 12
Estabilidad relativa, Margen de Ganancia y Margen de Fase
La estabilidad relativa indica que tan estable es un sistema
En el dominio de la frecuencia el pico de resonancia es el parámetro para medir la
estabilidad relativa.
Otra forma de medir la estabilidad relativa es observar que tan cerca se encuentra la
traza de Nyquist de L(j) del punto (-1, j0)

SISTEMAS DE CONTROL 13
Margen de ganancia
Es usado para medir la estabilidad relativa de sistemas de control en el dominio de la
frecuencia. Se usa para indicar la cercanía de la intersección del eje real negativo hecho
por la traza de Nyquist de L(j) al punto (-1, j0).

Cruce de fase: es el punto en el cual la traza intersecta al eje real negativo.

Frecuencia del cruce de fase: es la frecuencia en la que se produce el cruce de fase.

El significado físico es que el MG es la cantidad de ganancia en dB que se puede añadir

al lazo antes de que el sistema de lazo cerrado se vuelva inestable.

Las raíces de la EC son los ceros de

  
 s  1 G s H s  0

En general para un sistema de lazos múltiples, el denominador de M(s) es:


 s 1L s  0 
SISTEMAS DE CONTROL 14
Margen de ganancia
Es usado para medir la estabilidad relativa de sistemas de control en el dominio de la
frecuencia. Se usa para indicar la cercanía de la intersección del eje real negativo hecho
por la traza de Nyquist de L(j) al punto (-1, j0).

Cruce de fase: es el punto en el cual la traza intersecta al eje real negativo.

Frecuencia del cruce de fase: es la frecuencia en la que se produce el cruce de fase.

margen de ganancia  GM 
1
 20 log10 
 
L j p
1
 20 log10
 
L j p

SISTEMAS DE CONTROL 15
Margen de fase
El MG por si solo es inadecuado para indicar la ER cuando otros parámetros del
sistema varían
Cruce de ganancia: es el punto donde la
magnitud de L(jω) es igual a 1.
Frecuencia del cruce de ganancia: es el valor
de la frecuencia en el cruce de ganancia.

El Margen de Fase MF se define como el ángulo

en grados que la traza L(j) se debe rotar
alrededor del origen para que el cruce de
ganancia pase por (-1, j0)

   
margen de fase PM  L j g  180

SISTEMAS DE CONTROL 16
Margen de fase
El MG por si solo es inadecuado para indicar la ER cuando otros parámetros del
sistema varían
Cruce de ganancia: es el punto donde la
magnitud de L(jω) es igual a 1.
Frecuencia del cruce de ganancia: es el valor
de El
laMF
frecuencia en el cruce
es la cantidad de ganancia.
de retardo
puro que se puede añadir al
Elsistema
Margenantes
de Fase
queMF se definedecomo el ángulo
el sistema
enlazo
grados que
cerrado L(j) se debe rotar
la trazainestable
se vuelva
alrededor del origen para que el cruce de
ganancia pase por (-1, j0)

   
margen de fase PM  L j g  180

SISTEMAS DE CONTROL 17
Análisis de estabilidad con las trazas de Bode

SISTEMAS DE CONTROL 18
Diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en frecuencia
El método de la respuesta en frecuencia da el comportamiento en el dominio del
tiempo en forma indirecta.

El amortiguamiento del sistema se caracteriza por el margen de fase, el margen de

ganancia y la magnitud del pico de resonancia.

La velocidad de respuesta transitoria se caracteriza por la frecuencia de cruce de

ganancia, la frecuencia de resonancia y el ancho de banda.

La precisión en estado estacionario se determina mediante las constantes de error

estático.

El diseño den el domino de la frecuencia se puede hacer mediante

diagramas polares y de Bode. Los de Bode son los mas adecuados por su
sencillez.

SISTEMAS DE CONTROL 19
Compensación de adelanto
La FT del compensador de adelanto es:
1
s
Ts 1
K c  Kc T
T s  1 1
s
T

SISTEMAS DE CONTROL 20
Compensación de adelanto
La función del compensador de adelanto es modificar la curva de respuesta en
frecuencia para proporcionar un ángulo de adelanto de fase suficiente para compensar
el excesivo retardo de fase asociado con los componentes del sistema.

1
s
Ts 1
G c (s )  K c  Kc T K c  K
T s  1 1
s
T

Ts 1
G c (s )  K
T s  1

La FT del sistema de LA compensado es:

Ts 1 Ts 1
G c (s )G (s )  KG (s )  G 1(s )
T s  1 T s  1

SISTEMAS DE CONTROL 21
Compensación de adelanto

• Determinar la ganancia que satisfaga el requisito sobre la constante estática de

error dada.
• Usando K se dibuja el Bode de G1(j) – Sistema sin compensar – y se determina el
margen de fase.
• Determinar el ángulo de adelanto de fase que es necesario añadir al sistema, con
un incremento de 5º a 12º para compensar errores propios del compensador.
• Determinar . Determinar la frecuencia donde la magnitud del sistema no
compensado G1(j) es igual a -20log(1/sqrt()). Seleccionar esta frecuencia como
nueva frecuencia de cruce de ganancia que es en la cual ocurre el cambio de fase
máximo.

SISTEMAS DE CONTROL 22
Compensación de adelanto
• Determinar las frecuencias esquina del compensador:

• Calcular Kc
K
Kc 


• Verificar el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. Si no es así

repetir el proceso de diseño modificando la localización de polos y ceros del
compensador hasta obtener un resultado satisfactorio.

SISTEMAS DE CONTROL 23
Compensación de retardo
La FT del compensador de adelanto es:
1
s
Ts 1
Kc  Kc T
T s  1 1
s
T

SISTEMAS DE CONTROL 24
Compensación de retardo
La función del compensador de retardo es proporcionar una atenuación en el rango de
las altas frecuencias a fin de aportar el margen de fase suficiente para el sistema.

1
s
Ts 1
G c (s )  K c   Kc T Kc  K
T s  1 1
s
T

Ts 1
G c (s )  K
T s  1

La FT del sistema de LA compensado es:

Ts 1 Ts 1
G c (s )G (s )  KG (s )  G (s )
T s  1 T s  1 1

SISTEMAS DE CONTROL 25
Compensación de retardo
• Determinar la ganancia que satisfaga el requisito sobre la constante estática de
error dada.
• Si el sistema no compensado pero ajustado en ganancia G1(j) no satisface las
especificaciones de margen de fase y ganancia, encontrar la frecuencia a la cual el
ángulo de fase de la FTLA sea -180º mas el margen de fase requerido (agregar de 5º
a 12º para compensar el desfasaje introducido por el compensador de retardo).
Seleccionar esta frecuencia como nueva frecuencia de cruce de ganancia.
• Para evitar los efectos adversos del desfase producido por el compensador de
retardo, el polo y el cero del compensador de retardo deben colocarse
sustancialmente por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por tanto,
seleccione la frecuencia esquina =1/T (que corresponde al cero del compensador
de retardo) entre una octava y una década por debajo de la nueva frecuencia de
cruce de ganancia.
• Determinar la atenuación necesaria para llevar la curva de magnitud a cero dB en la
nueva frecuencia de cruce de ganancia.
• Calcular Kc K
Kc 


SISTEMAS DE CONTROL 26
Compensación de retardo-adelanto

 1  1 
 s   s  
T T2
Kc  1  
   1 
 s   s  
 T1   T 2 

1   1
s   s
T1 1  T 1s  1  T2  T s 1 
  2
   T1  1  T s  1 
s  s  2 
 s 1 
T1   T 2

 1  1
     
T s  1 
s s
T 2s  1 T T
G c (s )  K c  Kc  1  2 
1

T     1 
 1
s  1  T 2s  1   s    s  
    T 1 
T 2 

SISTEMAS DE CONTROL 27