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PARA
MOTORES DE
INDUCCION Y
MOTORES
SINCRÓNICOS
La función de un DRIVE de C. A. es arrancar el
motor y controlar su velocidad.
El arranque en motores de inducción se debe
realizar de tal manera que no provoque
perturbaciones en el alimentador (caídas de
voltaje) que hagan funcionar mal a otros equipos
conectados al mismo alimentador.
Para no provocar caídas de voltaje excesivas se debe
limitar la corriente de arranque, pero cuidando que no
se afecte al arranque del motor.
Pd Pg
Td Par interno
w m ws
También se puede calcular el par
de salida
Psalida
Tsalida
wm
Si este proceso se realiza en forma repetitiva para
diferentes valores de Wm se pueden obtener
características de corriente de estator (Is) y Par
interno contra velocidad
Par interno de Motor a voltaje nominal
Par a voltaje nominal Zona de
T/Tnominal 5
operación
4
3 como de
2 Generador
1 Wrotor/Ws
0
-1.0 -0.5 -1 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
-2
Zona de -3 Zona de
Frenado -4 operación
-5 como Motor
-6
-7
Is/Inominal 9
8
7
6
5
4
3
2
1 Wrotor/Ws
0
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Si no se conocen los parámetros del circuito
equivalente se puede determinar la impedancia del
motor en el arranque con la letra de código y el factor
de potencia en el arranque. La letra de código indica
los KVA de rotor bloqueado por caballo de salida.
IarranqueaVN
LETRA DE RANGO DE: KVA DE LETRA DE RANGO DE: KVA DE
CODIGO ROTOR BLOQUEADO CODIGO ROTOR BLOQUEADO
POR HP POR HP
Z
S
L1 R T1
Z
S T2 INDUCTION
L2 R MOTOR
Z
S T3
L3
R
Ze
VN LN
ISARRZE =
VNLN Zmarr
Zmarr Z e
Se puede usar una impedancia externa, tanto usando
resistencia como reactancia. Dependiendo de las
características del alimentador puede convenir mas
usar una que la otra.
La impedancia del motor en el arranque se puede
separar en parte real y parte reactiva.
Rmarr = Zmarr f.p.arr Xmarr = Zmarr * Sen (Cos-1 f.p.arr )
VN LN
Ztotal Ze Zmarr
Iarranque deseada
Xe Z 2
total R 2
marr X marr
Re Z 2
total X 2
marr R marr
Corriente de Motor con Impedancia serie con
estator
Corriente a voltaje nominal Corriente con Re Corriente con Xe
Is/Inominal 9
8
7
6
5
4
3
2
1 Wrotor/Ws
0
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
VL Vs
Ivar
r Iw
En este caso la corriente Iw provoca
una caída en fase con el voltaje de la
DV
r Ivar fuente, y la corriente Ivar no altera
significativamente la magnitud del
voltaje en la carga, solo altera su ángulo
de fase.
Ivar
Vs
jx Iw
DV
DV
VL
jx Ivar En este caso lo corriente Ivar produce la
caída que se resta en fase con el voltaje de la
fuente y la corriente Iw no modifica en forma
predominante la magnitud de voltaje de la
carga, solo cambia el defasamiento.
Is/Inominal 9
8
7
6
5
4
3
2
1 Wrotor/Ws
0
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Par de Motor a diferentes voltajes
Par a voltaje nominal Par a mitad de voltaje nominal
T/Tnominal 5
4
3
2
1 Wrotor/Ws
0
-1.0 -0.5 -1 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
-2
-3
-4
-5
-6
-7
3 I BARR
A
IBARR
ZD I BARR
VLL ZD ZD
3
ZD ZD
C
ZD
N Isb B
SCR3
b T2 MOTOR DE
Ib INDUCCIÓN
VsB = Vm Sin (w t-120°) SCR6
I6
ig6
ig5
I5 T3
Isc C SCR5
c
Ic
VsC = Vm Sin (w t+120°) SCR2
I2
ig2
L1 T1
M R1 2A 1A
T2
L2 R2
M
2A 1A
T3 R3
L3
M
SE INICIA EL ARRANQUE CERRANDO LOS
CONTACTOS M, EL MOTOR INICIA SU ARRANQUE CON
TODAS LAS RESISTENCIAS EN SERIE CON EL ROTOR,
DESPUES DE UN TIEMPO SE CIERRAN LOS
CONTACTOS 1A QUE PONEN EN CORTO PARTE DE
LAS RESISTENCIAS Y POSTERIORMENTE SE CIERRA
EL CONTACTO 2A QUE PONE EN CORTO TODAS LAS
RESISTENCIAS DEL ROTOR
ARRANQUE CON RESISTENCIA EXTERNA EN ROTOR
Corriente de Motor con resistencias externas en
serie con rotor
Corriente con Rrotorext=0 Corriente con Rrotorext=2 Rr
Corriente con Rrotorext=5
9 Rr
Is/Inominal
8
7
6
5
4
3
2
1 Wrotor/Ws
0
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
5 T/Tnominal
0
0.0 0.5 Wrotor/Ws 1.0
ig1
I1
SCR1
Isa A a
Ia
VsA = Vm Sin w t SCR4
I4 T1
ig4
ig3
I3
N Isb B
SCR3
b T2 MOTOR DE
Ib INDUCCIÓN
VsB = Vm Sin (w t-120°) SCR6
I6
ig6
ig5
I5 T3
Isc C SCR5
c
Ic
VsC = Vm Sin (w t+120°) SCR2
I2
ig2
3
T/Tnominal
2
0
0.0 0.5 1.0
Wrotor/Ws
L1 T1
M R1 2A 1A
T2
L2 R2
M
2A 1A
T3 R3
L3
M
D1 D3 D5 S1 S3 S5
T1
M R1
T2
R2
M
T3 R3
M
Transformador
D4 D6 D2 S4 S6 S2
RECTIFICADOR
CONVERTIDOR CONTROLADO
DE A.C. A D.C. EN MODO
INVERSION
0
0.0 0.5 1.0
Wrotor/Ws a 60HZ
-4
-8
-12
a
ib1 ib3 ib5
b A Motor de
B C
Inducción
c
ib4 ib6 ib2
D4 D6 D2
CONVERTIDOR CONVERTIDOR CONVERTIDOR DE C. D. A C. A.
DE A.C. A D.C. DE D.C. A D.C. FILTRO O INVERSOR
SALIDA FIJA SALIDA VARIABLE CON FRECUENCIA VARIABLE
a
ib1 ib3 ib5
b A Motor de
B C
Inducción
c
ib4 ib6 ib2
S4 S6 S2
CONVERTIDOR CONVERTIDOR DE C. D. A C. A.
DE A.C. A D.C.
SALIDA
FILTRO O INVERSOR
VARIABLE CON FRECUENCIA VARIABLE
+ +
jXm Ir Ir
Vs Is VTH
- Im Rr/s
-
Rr/s
FUENTE
SE REMPLAZA POR THEVENIN THEVENIN EQUIVALENTE
EQUIVALENTE
Para VSI
VS ( jX M )
Para CSI
VTH
RS j ( X M X S ) VTH IS ( jX M )
( jX M )( RS jX S ) RTH jX TH (0 jX M )
RTH jX TH
RS j ( X M X S )
RR
RR STMAX
STMAX ( X TH X R )
2
RTH ( X TH X R ) 2
Característica Par-velocidad con fuente de corriente
0
0.000 0.500 Wrotor/Ws 1.000
Con una fuente de corriente conectada al estator, con
deslizamientos altos la mayor parte de la corriente se
pasa al rotor y no por la inductancia de magnetización,
por lo que el flujo de operación es bajo.
Una vez que se incrementa la velocidad, mayor corriente
pasa por la reactancia de magnetización y tanto el flujo
como el voltaje empiezan a crecer y es muy factible que
sobrepasen el valor nominal por lo que el circuito
magnético se satura.
Si se satura el circuito magnético no se obtiene el par
máximo mostrado en la figura ya que esté se obtuvo
usando el circuito equivalente que supone
comportamiento lineal. Para evitar que se sature
frecuentemente se opera en la parte de la curva donde el
par sube, que es una zona de operación inestable y para
mantenerlo en esa zona se usa un circuito de control.
Par de Motor con fuente de corriente en el estator
T/Tnominal
0
0.000 0.500 Wrotor/Ws 1.000
Par de Motor con fuente de corriente en el estator
Par con I=Inominal Par con I=1.5 Inominal
4 Par con I=2 Inominal Par con I=2.5 Inominal
Carga
3
T/Tnominal
2
0
0.000 0.500 Wrotor/Ws 1.000
Las fuentes de corriente no son tan comunes,
normalmente usamos fuentes de voltaje. La fuente
disponible proporcionada por CFE es una fuente de
voltaje ideal con una impedancia en serie (El circuito
thevenin equivalente), sin embargo esta también se puede
representar por una fuente de corriente en paralelo con
una impedancia (El circuito Norton equivalente). Su
comportamiento se aproxima más a la de una fuente ideal
de voltaje que la de una de corriente.
Una fuente de corriente se puede implementar con una
fuente de voltaje con un elemento que trate de mantener
la corriente constante. En fuentes de corriente directa
esto es relativamente fácil de implementar. Se coloca una
inductancia grande en serie con una fuente de voltaje y la
inductancia tratara de mantener la corriente constante. A
continuación se muestran algunos esquemas para
implementar fuentes de corriente
ID
FUENTE LD
TRIFASICA
INVERSOR DE MOTOR DE
CORRIENTE INDUCCION
CONVERTIDOR
DE C. A. A C. D.
ID
FUENTE LD
TRIFASICA
INVERSOR DE MOTOR DE
CORRIENTE INDUCCION
CHOPPER
O CONVERTIDOR
DE C. D. A C. D.
CONVERTIDOR
DE C. A. A C. D.
CONTROL CON VOLTAJE, CORRIENTE Y FRECUENCIA
FUENTE TRIFASICA
Wr Is ref Vc
+
-
K1 +
-
K2 K3 CONTROLADOR
DE C. A.
Is TRIFASICO
CONTROLADOR CIRCUITO DE
CONTROLADOR
DE CORRIENTE DISPARO
DE VELOCIDAD Y
LIMITADOR DE LIMITE DE
SENSOR DE
CORRIENTE CORRIENTE
VELOCIDAD
Wm (TACOMETRO)
ROTOR
Wr Is ref Ws
+
- K1 +
-
K2 K4 INVERSOR
Is CONTROLADOR CONVERTIDOR DE
Wm
CONTROLADOR DE CORRIENTE CORRIENTE A F
DE VELOCIDAD
LIMITE DE SENSOR DE
CORRIENTE VELOCIDAD
(TACOMETRO)
ROTOR
Wr Wsi
Ws
+
- K1 ENTRADA
+
-
INVERSOR
Wm Wm
CONTROLADOR
DE VELOCIDAD
SENSOR DE
REGULADOR DE
VELOCIDAD
DESLIZAMIENTO
(TACOMETRO)
ROTOR
REGULACION DE DESLIZAMIENTO
CONTROL VECTORIAL DE
MOTORES DE INDUCCIÓN
CON UN INVERSOR SE PUEDE CONTROLAR LA
VELOCIDAD DE UN MOTOR DE INDUCCIÓN TAN
FACILMENTE COMO SE PUEDE CONTROLAR LA
VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA.
ESTO ES VALIDO DESDE EL PUNTO DE VISTA DE
OPERACIÓN DE ESATDO ESTABLE,
SIN EMBARGO DESDE UN PUNTO DE VISTA DINÁMICO
EL CONTROL DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTO ES
SUPERIOR. LA RAZÓN DE ESTO ES BASICAMENTE
QUE LA CORRIENTE DE ARMADURA DE UN MOTOR DE
CORRIENTE DIRECTA SE PUEDE ALTERAR SIN
MODIFICAR EL FLUJO PRODUCIDDO POR EL
EMBOBINADO DE CAMPO. LO ANTERIOR PERMITE UN
MEJOR CONTROL DEL PAR PRODUCIDO POR EL
MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA.
LO ANTERIOR SE DEBE A QUE LA CORRIENTE DE
CAMPO ACTUA EN UN EJE (DE DIRECTA) QUE SE
ENCUENTRA ORTOGONAL CON RESPECTO AL EJE
(DE CUADRATURA) DE LA CORRIENTE DE
ARMADURA. EJE DE DIRECTA
F1
Embobinado
de campo
Vf
Rfc
T If
F2
A2 A1 EJE DE CUADRATURA
w
Embobinado de
Ia armadura
Vta
PARA MEJORAR LA RESPUESTA DINÁMICA DE UN
MOTOR DE INDUCCIÓN SE PUEDEN IMPLEMENTAR
TECNICAS DE CONTROL VECTORIAL PARA PODER
EFECTUAR CONTROLES SIMILARES A LO QUE SE
HACE CON LOS MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA.
B
A
C
SISTEMA BIFASICO
SISTEMA TRIFASICO EQUIVALENTE
SINEMBARGO OTRO REQUISITO DEL EQUIVALENTE
QUE DESEAMOS ES QUE UNA BOBINA DEL
EQUIVALENTE PRODUZCA EL FLUJO Y LA OTRA SEA
LA QUE PRODUCE EL PAR.
EN VEZ DE TENER UN SISTEMA ESTATICO PODRIA
SER UN EQUIVALENTE QUE ESTE GIRANDO Y
PODEMOS HACER COINCIDIR UNA BOBINA CON LA
DIRECCION DEL CAMPO GIRATORIO PRODUCIDA EN
EL MOTOR DE INDUCCIÓN.
EN ESTE CASO ESTAS BOBINAS TENDRIAN EN
ESTADO ESTABLE CORRIENTE DIRECTA EN VEZ DE
ALTERNA.
B
q
WS
A
d
C
SISTEMA ROTATORIO
SISTEMA TRIFASICO EQUIVALENTE
PARA TRANSFORMAR DEL CIRCUITO REAL AL
EQUIVALENTE SE PUEDEN USAR LAS SIGUIENTES
ECUACIONES, QUE SE APLICARAN A LAS VARIABLES
CORRIENTE, VOLTAJE Y ENCADENAMIENTOS DE
FLUJO TANTO DEL ROTOR COMO ESTATOR.
f T f
d
d
q B dqo abc
A
f T f
abc
1
dqo
da
Va ra I a
dt
Al reemplazar las ecuaciones de transformación se
obtendrían las ecuaciones de los circuitos
equivalentes
Si se desea un circuito con sus bobinas girando a la
velocidad del campo, para el estator se usaría q=wst y
para el rotor q=(ws-wm)t
CIRCUITOS EQUIVALENTES RESULTANTES
wsds (ws-wm)ds
RS Lls Llr Rr
+ - -
+
qr
vqs qs
EJE CUADRATURA
wsqs (ws-wm)qs
RS Lls Llr Rr
+ - -
+
dr
vds ds
EJE DIRECTO
EN EL CIRCUITO EQUIVALENTE TRANSFORMADO
Iq DEL ESTATOR SERÍA EL EQUIVALENTE A LA
CORRIENTE DE ARMADURA DE LA MÁQUINA DE C.
D. E Id (Imd) DEL ESTATOR SERIA LA
EQUIVALENTE A LA CORRIENTE DE CAMPO. LOS
CONTROLADORES ACTUARIAN SOBRE LAS
CORRIENTES Iq E Id Y LUEGO SE CONVIERTEN DE
NUEVA CUENTA EN LAS VARIABLES REALES (abc)
PARA QUE EL INVERSOR LAS IMPLEMENTE
+
SALIDA
Is(qf) ref d a -
Wref Werror j INVERSOR DE
+
-
+
-
e q
==>b
c
+
-
+
CORRIENTE
ENTRADA -
ENTRADA SALIDA
Ia
Is(qf) Ib
AMPLIFICADOR
DE CONTROL DE
VELOCIDAD AMPLIFICADOR Ic
ENTRADA DE CONTROL DE
CORRIENTE MODELO DE
DE CAMPO FLUJO
Wr
abc==>dq y
Imf ref-Imf
SALIDA
Wbase
ENTRADA
CONTROL PARA
DEBILITAMIENTO
DE CAMPO TACOMETRO
Wr