PROCESO DE DISEÑO

CON CONTROLADORES
PD
ALUMNOS: CRUZ MOSTACEDO MOISES
VELASQUEZ CALDERON JUAN RODRIGO
 INTRODUCCION
Control P: se conoce formalmente como control
proporcional a un amplificador simple con una
ganancia constante K.

Control en tiempo continuo: es aquel que contiene

componentes tales como sumadores (+/-),
amplificadores, diferenciadores e integradores.
La tarea del diseñador es determinar cuales de estos
componentes deben emplearse, en que proporción
y como deben estar conectados
 DEFINICON DEL CONTROL PD

El control PD mejora las características de

respuesta transitoria, mejora la estabilidad del
sistema e incrementa el ancho de banda del
sistema, lo que implica un tiempo de
asentamiento pequeño.
 Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medición y punto
de consigna [PC]. El PC no es otra cosa que el
nivel deseado al que queremos que vuelva el
sistema)
Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor
o menor trascendencia a la acción derivativa.
 CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO PD

Actúa cuando existen cambios sobre la variable, y

es proporcional a la derivada del error
Reduce el sobre impulso y el tiempo de
estabilización, por lo cual tendrá el efecto de
incrementar la estabilidad del sistema mejorando
la respuesta del sistema
Ocurre donde la magnitud de la salida del
controlador es proporcional a la velocidad de
cambios de la señal de error
 La relación de un controlador proporcional
derivativo entre la salida y(t) y la señal de error
e(t) esta dada por:

Kp= Ganancia proporcional

Td= constante denominada tiempo derivativo
  Que en el dominio de Laplace será:

 La función de transferencia del bloque de

Control PD será:
Interpretación en el dominio del tiempo del control PD
 El efecto del control PD sobre la respuesta transitoria de un sistema
de control se puede investigar al referirse a las respuestas en el
tiempo.
 Se supone que la respuesta al escalón unitario de un sistema
estable con el control proporcional solamente es como la que se
presenta, la cual tiene un sobrepaso máximo relativamente grande
y es un poco oscilatoria,
La señal de error correspondiente, que es la diferencia
entre la entrada escalon unitario y(t) y su deribada en
el tiempo de (t)/dt respectivamente.
Las características de sobrepaso y oscilación tambien
se reflejan en e(t) y de (t)/dt.
 Interpretación del control PD en el
dominio de la frecuencia
Para el diseño en el dominio de la frecuencia, la
función de transferencia del controlador PD se
escribe como:

Que se interpreta fácilmente con las trazas de bode.

Por tanto el principio de diseño del controlador
PD involucra el localizar la frecuencia de corte
del controlador, w=Kp/KD , Tal que se logre un
mejoramiento efectivo del margen de fase en la
nueva frecuencia de cruce de ganancia
 Un controlador PD diseñado adecuadamente
afectara el desempeño de un sistema de control
en las formas siguientes

Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo

Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de
asentamiento
Mejora el margen de ganancia, el margen de fase.
Puede acentuar el ruido en altas frecuencias
No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o
inicialmente inestables.
 Simulación de funciones en matlab
 Proponemos una función en lazo abierto cuya entrada será una
función escalón y la graficamos.
Vamos a simular la siguiente función:
1
3𝑠 2 + 2𝑠 + 15

Como características generales de esta función de transferencia

tenemos que:
Es un sistema de 2° orden.
Es un sistema tipo 0, por lo cual su error en estado estable está dado
por:
1
1 + 𝐾𝑝
Función en lazo Abierto
a) Se introduce un controlador proporcional y buscaremos que cumpla
con los requisitos del control P es decir, que el tiempo de subida
disminuya, aumente el sobre impulso, el tiempo de establecimiento no
debe tener un gran cambio y el error debe disminuir.