3.4 Introduccion A Control Digital

3.
4
Introducción a los sistemas de control
digital.
.
2017
EVOLUCIÓN TECNOLÓGICA DEL CONTROL
DCS (Sistema de Control Distribuido)
Introducción a los sistemas de control digital.
 Introducción.
 Adquisición de datos. Filtrado.
 Modelado de sistemas en tiempo discreto.
 Análisis de sistemas en tiempo discreto.
 Técnicas de diseño de controladores digitales.
 Elección del periodo de muestreo.
Introducción a los sistemas de control digital. 2

Introducción.
Controlador Digital
Control Retroalimentado Continuo
E.F.C elemento final de control

El sistema de control digital completo se puede considerar dividido en dos partes:
 Una parte analógica, que contiene las leyes físicas del sistema en sí, pues la mayor
parte de los sistemas reales funcionan de forma analógica. A este comúnmente se le
agregan los sensores y actuadores.
 Una parte digital en la que encontramos las leyes de control. Estas leyes deben tratarse por
tanto como un sistema discreto.
 Una interfaz análogo-digital que permite la comunicación de las dos partes.
Introducción.
Diagrama de bloques de un sistema de control digital

Adquisición de datos.
Conversión de señales y Dispositivos
Las conversiones de señales que tienen lugar en un sistema de

control digital conllevan las siguientes operaciones:
- Multiplexado y demultiplexado
- Muestreo y retención (Sample & Hold)
- Conversión Analógico-Digital (cuantificación y codificación)
- Conversión Digital-Analógica (decodificación)
Convertidor Proceso
Registro Demultiplexor
D/A
Mantenedor Actuador
Computador
digital
Variable
Filtro física
Convertidor Muestreo
A/D y retención
Multiplexor paso bajo Amplificador Sensor
Antialiasing

Filtrado (I)
- Las señales reales no tienen un espectro que se anule fuera de un

ancho de banda determinado. Las componentes de alta frecuencia
pueden aparecer como componentes de baja frecuencia debido al
solapamiento.
- Para evitar este problema, es necesario filtrar la señal analógica antes
de muestrear.
-Una de las soluciones más típicas consiste en introducir un filtro
analógico delante del muestreador (filtro anti-aliasing).

Aliasing o confusión de frecuencia:
Cuando se muestrea una señal a una frecuencia menor que el doble de la más
alta contenida en ella. Al intentar reconstruir la señal original se pueden obtener
frecuencias que no contenía la señal original, es decir, se confunde una
frecuencia
f1 con otra f2, por ello a f2 se le llama el alias de f1 .
Esta situación se hace visible en la figura , en la cual una señal de frecuencia

f1=0.1Hz y otra de frecuencia f2=0.9Hz se muestrean a una frecuencia fs=1
Hz ambas señales tienen los mismos valores a esta frecuencia de muestreo, es
decir f1 es un alias de f2 a dicha frecuencia.

Si la señal que se muestrea tiene un ruido de alta frecuencia, el proceso de
muestreo traslada esta componente de alta frecuencia a la zona de frecuencias bajas.
El resultado es que la señal muestreada tiene un ruido de baja frecuencia que se debe
al ruido de alta frecuencia de la señal continua original. Para evitar este efecto negativo es
necesario interponer entre la señal continua (sensor) y el muestreador, un
filtro análogo llamado filtro “antialiasing”. Este filtro elimina el ruido de alta frecuencia
evitando el problema. En la mayoría de los casos basta con un filtro de primer orden,
como un circuito RC como se muestra en la figura
El polo del filtro w f=1/RC debe ser suficientemente mayor que los polos dominantes
en bucle cerrado, pero suficientemente menor que la frecuencia del ruido.
Una orientación puede ser:
En donde wBC es frecuencia angular de los polos dominantes de lazo cerrado y

wruido es la frecuencia del ruido.
EJEMPLO
Suponiendo que una señal de 25 Hz con componentes de ruidos en 60, 150 y

510 Hz, se muestrea a una frecuencia de 100 Hz. Que frecuencias alias se
producen en el proceso de muestreo?
SOLUCIÓN:
Según el teorema de Shannon la mínima frecuencia de muestreo para la señal
es de 50 Hz(doble de la frecuencia de la señal), por lo que las componentes
inferiores a esta frecuencia se muestrean correctamente desde el punto de
vista frecuencial. Pero las frecuencias superiores a 50 Hz producen
frecuencias alias de valor:
Multiplexor analógico
Multiplexores
Un multiplexor es un sistema digital que consta de varias entradas y una salida, y mediante un mecanismo de selección, una determinada entrada se transfiere a la salida.

Muestreo y Retención (Sample & Hold)
Todos los componentes están dentro de un circuito integrado excepto el condensador C que se conecta
externamente.
El funcionamiento del circuito es el siguiente: cuando el interruptor de estado sólido (S) se cierra, por efecto
de una señal alta en la entrada lógica, el condensador C se carga al voltaje de entrada V1, debido a que el
amplificador operacional A1 está configurado como un seguidor de voltaje. El amplificador A1 tiene una
alta impedancia de entrada y baja impedancia de salida lo cual permite que el condensador C se cargue y
descargue rápidamente, de tal forma que mientras el interruptor de estado sólido (S) permanezca cerrado,
el voltaje a través del condensador C sigue al voltaje de entrada V1.
Al desactivar la señal lógica de muestreo, el interruptor de estado sólido se abre pero, el condensador
sigue cargado al voltaje existente en el momento de la apertura puesto que la impedancia de entrada
al amplificador operacional A2 es muy elevada.
Como el amplificador A2 está configurado como un seguidor de voltaje, su tensión de salida también sigue
fija en el valor que tenía el voltaje del condensador en el momento que reprodujo el muestreo.

MUESTREADORES
El muestreador es el elemento fundamental en un sistema de

control de tiempo discreto. Es un interruptor que se cierra cada T
segundos para admitir una señal de entrada. En la práctica, la
duración del muestreo debe ser mucho menor que la constante
de tiempo mas significativa de la planta o proceso. La función
del muestreador es convertir una señal continua en el tiempo
(análoga) en un tren de pulsos en los instantes de muestreo 0, T,
2T…en donde T es el periodo de muestreo. Entre dos
instantes de muestreo no se transmite información. En la figura
“a” de la siguiente diapositiva se muestra el diagrama de bloques
de un muestreador y la figura “b” representa la forma de la señal
a la entrada y a la salida del muestreador. Teniendo en cuenta
que la salida del muestreador es un tren de pulsos
ponderado es posible relacionar la señal continua x(t) con la
salida del muestreador mediante la ecuación:
a) Muestreador b) Señales de entrada y salida del muestreador
En donde δ(t) representa un tren de pulsos unitarios como se indica.

Si la señal continua es muestreada en forma periódica, la señal de
salida del muestreador se puede expresar como:
En la practica las señales o funciones temporales que se consideran en
los sistemas de control son cero para t<0 , en estas condiciones, las
ecuaciones anteriores se pueden escribir así:
De la ecuación anterior se obtiene:
La transformada de Laplace de la ecuación anterior es:
Es decir
RETENEDORES 0 MANTENEDORES
En la práctica, la señal en forma muestreada no se debe aplicar

directamente a la planta por lo tanto es necesario incluir, después del
muestreador, un dispositivo que reconstruya la señal. Este dispositivo
se conoce con el nombre de retenedor y su finalidad es convertir la
señal muestreada en una señal continua de tal forma que sea igual o
lo más aproximada posible a la señal aplicada al muestreador.
El retenedor más elemental convierte la señal muestreada en una
señal que es constante entre dos instantes de muestreo consecutivos,
este tipo de retenedor se conoce como “retenedor de orden cero” y
es comúnmente el más utilizado. La exactitud del retenedor de orden
cero en la reconstrucción de la señal depende de la magnitud del
periodo de muestreo. La figura “c” muestra un diagrama en bloques del
conjunto muestreador-retenedor y la figura “d” da las formas de la
señal de entrada y de salida en cada uno de estos dispositivos.
Mantenedor de orden cero (ZOH) (Zero Order Hold)
c) Conjunto muestreador-retenedor d) Señales entrada-salida en el muestreador y en

el retenedor
La salida del retenedor se puede expresar como:

Por tanto la ecuación anterior se puede escribir como sigue:
Si n=0, se tiene el retenedor de orden cero, esto es cuando:

La transformada de Laplace de la ecuación anterior es:
Pero:
De la ecuación anterior se obtiene la función de transferencia del

retenedor de orden cero
SELECCIÓN DEL TIEMPO DE MUESTREO
El periodo de muestreo T es un parámetro de diseño muy importante que debe

seleccionarse en función de un compromiso entre varios factores:
• El tiempo de cálculo del procesador: Cuanto menor sea el periodo más potente debe ser el
procesador, y por lo tanto más caro.
• Precisión numérica en la implementación: Cuanto menor sea el periodo más problemas de
precisión y redondeo aparecen en la implementación, especialmente si se utiliza un procesador
de coma fija. En ese caso no es conveniente tomar un periodo demasiado bajo comparado con
la dinámica del proceso.
• Pérdida de información en el muestreo: Si el periodo es demasiado elevado comparado con la
dinámica del proceso, se pierde mucha información de la señal muestreada, por lo que
el comportamiento del sistema puede ser malo.
• Respuesta a perturbaciones: Entre una medición de la salida y la siguiente el proceso funciona
en bucle abierto (u constante). Si actúa una perturbación su efecto no se podrá
compensar hasta que se vuelva a medir la salida. Debido a esto para compensar
perturbaciones es mejor un periodo de muestreo bajo.
Teorema del Muestreo de Shannon: La frecuencia de muestreo ws debe cumplir que:
En donde wc es la componente de más alta frecuencia presente en la señal de tiempo continuo x(t)
dicha señal se puede reconstruir completamente a partir de la señal muestreada x* (t)
Para estimar el periodo de muestreo se puede aplicar uno de los siguientes
criterios:
• Si wc es el ancho de banda del sistema en lazo cerrado, la frecuencia de
muestreo se puede estimar dentro del intervalo:
2Π
8 wc ≤ 𝑤𝑠 ≤ 12wc T=
𝑤𝑠
Π Π
≤𝑇≤
6wc 4wc
• Si ts es el tiempo de establecimiento del sistema en lazo cerrado el periodo
de muestreo puede seleccionarse dentro del intervalo:
0.05ts ≤ 𝑇 ≤ 0.15ts
• El periodo de muestreo se puede evaluar a partir de la constante de tiempo
equivalente del sistema en lazo cerrado tomando como base el criterio
EJEMPLO
Para el sistema de control con K=1 , determine

a) El ancho de banda del sistema en lazo cerrado
b) El rango dentro del cual se puede seleccionar el periodo de muestreo utilice dos métodos diferentes
b) La frecuencia de muestreo ws debe estar en el intervalo:
wc
Utilizando el criterio de la constante de tiempo equivalente en lazo cerrado

La función de transferencia del sistema en lazo cerrado corresponde a la de un
sistema de segundo orden para el cual:
𝑤𝑛2 = 8
ρωn= 5
ρ=1.767
2ρ
teq = 𝜔𝑛=1.25
0.25≤ 𝑇 ≤ 0.75 𝑠.
Convertidor D/A
Un convertidor DA contiene normalmente un amplificador y una red ponderada de

resistencias, con una tensión de referencia fija como entrada.
En la figura se representa un convertidor Digital - Analógico de 4 bits. Cada entrada
digital puede ser sólo un "0" o un "1". La tensión de salida analógica tendrá uno de
24=16 posibles valores dados por una de las 16 combinaciones de la entrada digital.

Convertidor A/D
El esquema de conversión básico de la mayoría de los convertidores A/D se basa en

comparar la tensión de entrada analógica V con una tensión de referencia dependiente
del tiempo. Para realizar la conversión, la tensión de referencia se varía para calcular
cuál de las 2n posibles palabras binarias es la más próxima a la tensión analógica V.
Los distintos convertidores A/D surgen de las distintas estrategias empleadas para
variar la tensión VR. [PHILLIPS-95] .

Modelado de sistemas en tiempo discreto.
Transformada Z de una secuencia Tema 1

Dada una secuencia {xk}: X (z)  Z ({xk }) ∑ x k z k z C
k 0  a1
{ k }  {1,0,0,...} ⇒ Z ({k })  1z an  a1  r n 1

0
1 ;
1 r

1 z
{uk }  {1,1,1,...} ⇒ Z ({uk }) ∑1z k  1 z 1  z 2  ...  
k 0 1 z 1 z 1
sk  1  z1  z 2  ...  z k
z 1  sk  z1  z2  ...  zk  z(k 1)
(1 z 1 )  sk  1  0  0  ... 0  z ( k 1) z 1  1
1  z ( k 1) 
1  z  ( k 1) 1 a2
sk 
1 z 1
⇒ ∑1 z k
 lim
k 
s k  lim
k  1 z 1

1 z 1
k 0

1 z
{a }  {1, a, a, ...} Z ({a }) ∑ a  z  1  a z  a z 
k 2 k k k
1
 1 1 2 2
⇒ k 0 1 a z za
az 1
s  1  a1 z 1...
k  a2 z2  ...  ak z k 1
a z 1  sk 
2
a1 z1  a2 z  ...  ak zk  ak 1 z(k 1) 1
a
2
(1 a z 1 )  sk  1  0 0  ... 0  a k 1z  ( k 1)
Modelado de sistemas en tiempo discreto(S.T.D.)
Ecuación en diferencias
- Los sistemas en tiempo discreto son aquéllos que manejan

señales que modifican su valor a intervalos de tiempo, no de
forma continua en el tiempo. Un bloque discreto transforma una
secuencia de entrada en una de salida. Su dinámica viene dada
por una ecuación en diferencias.
{uk} S.T.D. {yk}

{yk} = f({uk})
- Sistema en tiempo discreto dinámico lineal causal: el valor de

la salida depende únicamente de los de índice menor en la salida
y de los de índice menor o igual en la entrada.
yk  a1 yk 1  a2 yk 2  ... an yk n  b0uk  ... bmuk m
Ecuación en diferencias
Modelado de sistemas en tiempo discreto(S.T.D)
Función de transferencia en Z
- Sea un sistema
en tiempo discreto: S.T.D. {yk}
{uk}
{yk} = f({u k})
Z ({ y k }) Y (z)
se define su f. de transferencia en Z como: G(z)  
Z ({uk }) U (z)
- Si la ecuación en diferencias que define el sistema es:
yk  a1 yk1  a2 yk2 ... an ykn  b0uk ...bmukm
Esta relación es válida para todo valor de k y, por tanto, se verifica la misma
relación entre sus respectivas secuencias:
{yk } a1{yk1} a2{yk2}... an{ykn}  b0{uk }...bm{ukm}
Y(z)  a1z1Y(z) ... an znY(z)  b0U(z) ...bmzmU(z)  Z ({xk  n }k )  z n  Z ({xk }k )
Y ( z) b0  b1 z 1  ...  bm z  m
entonces: G( z)  
U ( z) 1  a1 z 1  ...  an z  n
Modelado de sistemas en tiempo discreto.
Álgebra de bloques en Z
- Existe el sumador o comparador (con el mismo significado que en los

sistemas continuos) y la función de transferencia equivalente de sistemas en
serie, en paralelo y realimentados (con las mismas reglas de simplificación de
diagramas de bloques).
G1(z) G2(z) Gn(z)
X(z) G(z) = G1(z) · G2(z) · ..... · Gn(z)

+
U(z) + + G(z)
W(z) G1(z)
-
- +
H(z)
Y(z) G2(z)
+ G(z)
{wk}= {uk}+{xk}-{yk} + M(z) =
1+G(z) H(z)
Gn(z)
G(z) = G1(z)+G2(z)+.....+Gn(z)

Modelado de sistemas en tiempo discreto
Sistemas muestreados en bucle abierto (FTBA)
- Sea el sistema en tiempo continuo muestreado, en bucle abierto:
Si B(s) es un mantenedor de orden 0 (ZOH), representado por B0(s),

entonces: 1  e  sT
B (s)  G(s) 
0 G(s)
s
Por la equivalencia del retardo de una señal continua esT y el de una
secuencia z1 , puede obtenerse la función de transferencia entre la entrada
muestreada y la salida en los instantes de muestreo:

Problema 1. Discretización con ZOH. FTBA (I)
Se pretende encontrar el equivalente discreto de un sistema analógico consistente
en un motor de CC controlado por inducido.
a) Función de transferencia continua: aplicar la transformada de Laplace a las ecuaciones
diferenciales que representan la dinámica del sistema y obtener el cociente entre la salida
(s) y la entrada V(s) S .eléctrico :
L a= 0 va (t )  K a  v(t )  Ra  ia (t )  vb (t ), ( La  0)
Ra ia Vb (t )  K b  (t )
+ Ka + vb S .mecánico :
v va
- - - + Tm (t )  TL Td  K m ia (t )  J m (t )  Bm  (t )
ia: corriente de inducido

vb: tensión en escobillas del motor

Tm: par motor
TL: par proporcionado a la carga
Td: par perturbación
Km: cte. Motor 𝑅𝑎 𝐽𝑚
𝑘 /(
Jm: momento de inercia de rotación Ɵ(𝑆) 𝑎 𝐾𝑚 )
Bm: fricción del motor =
𝑉(𝑆) 𝑅𝑎 𝐵𝑚
𝐾𝑚 + 𝐾𝑏
𝑆(𝑆 + )
G(s) 
 (s) 
K

1
para K  a 1
𝑅𝑎 𝐽𝑚
V (s) s  (s  a) s  (s 1) 𝐾𝑚

Problema 1. Discretización con ZOH. FTBA (II)
b) Calcular la función de transferencia en z si se muestrea el sistema con T = 1seg
v(t)  (t ) v(t)  (t )
G(s) T=1 B0(s) G(s)
 (s) 1
G(s)   Matlab
V (s) s  (s  1)
B0 (s)G(s) 
1  e  sT T=1;
s=tf('s');
s 2  (s 1)
1 e sT G= 1/(s*(s+1));
B0 (s)  Tablas
z = tf('z',T);
s F (s) F (z)
1  e 
BGz=c2d(G,T, 'zoh');
  Z[
Ts
BG(z)  Z = 1  z 1 1 BGz = zpk(BGz)
s 2 (s  1) s 2 (s  1) 1 z
s z 1
1 Tz
Desarrollo en fracciones parciales: s2 z 12
1 A B C 1 z
   ⇒ A  1, B  1, C  1 sa z  e aT
s 2 (s  1) s s 2 (s 1)
1 z 0.3679z  0.2642

BG( z)  1  z 1
 Z[
1
 2
1 1
] 1  z ) [ 

Tz
1) 2 
z
]⇒
BG( z) 
( z 1)( z  0.3679)
s s (s+1) z 1 ( z z  e T
Tablas

Álgebra de bloques de sistemas muestreados
G(z)  Z[B(s)  G1 (s)]  Z[B(s)  G2 (s)]  BG1 ( z)  BG2 ( z)
G( z)  Z[B(s)  G1 (s)  G2 (s)]  BG1G2 ( z)
G( z)  Z[B(s)  G1 (s)]  Z[B(s)  G2 (s)]  BG1 ( z)  BG2 ( z)

Sistemas realimentados: bucle cerrado (FTBC)
r(t) + e(t) u(t ) y(

y(t)
T B(s) G(s)
BG(z)  B(z) G(z)

H(s)
Y (z) Z[B(s) G(s)]  BG(z)

M (z)  
R(z) 1 Z[B(s) G(s)  H (s)] 1 BGH (z)
r(t) + e(t) {uk } u(t ) y(t )

D(z) B(s) G(s)
H(s)
D(z) Z[B(s)G(s)] D(z) BG(z)

M(z)  
1 D(z) Z[B(s)G(s) H(s)] 1 D(z) BGH(z)

Problema 2. Sistemas realimentados. FTBC
Sistema en bucle cerrado con realimentación unitaria. Ecuación característica.
 r (t ) e(t )  (t )
T=1
B0(s) G(s)
 (s) 1
G(s)  
V (s) s  (s  1)
B0 (s)G(s) 
1  e 
sT
sT s 2  (s 1)
1 e
B0 (s)  Matlab
s T=1;
s=tf('s');
0.3679z  0.2642 G= 1/(s*(s+1));
BG(z) 
(z 1)(z  0.3679) z = tf('z',T);
BGz=c2d(G,T,'zoh');
H=1;
BG( z) 0.3679z  0.2642
M ( z)   2 Mz =feedback(BGz,H)
1 BG(z) z  z  0.6321 [num,Qz] = tfdata(Mz, 'v')
Q(z)  1 BG(z)  z 2  z  0.6321  0

(Z+0.5000 + 0.6181i) (Z+0.5000 - 0.6181i)
Análisis de sistemas en tiempo discreto
Respuesta temporal (I)
- Ejemplo I: Respuesta temporal de un sistema de primer orden ante entrada escalón

Continuo Muestreado
R(s) E(s) 4 Y(s) R(s) E(s) 1  eTs 4 Y(s)
+_ s2 +_ T = 0.1s s s2
G(s) Z[B0 (s).G(s)]

Y (s)  M (s)  R(s)  R(s); Y (z)  M (z)  R(z)  R(z);
1  G(s) 1  Z[B0 (s).G(s)]
4 4 0.3625 0.3625
G(s)  ; M (s)  ; BG(z)  Z[B 0 (s).G(s)]  ; M (z)  ;
s2 s6 z  0.8187 z  0.4562
1 1 ) z
R(s)  R( z)  Z (  Al d.f.s. dejar z en numerador
s s z 1
(ver Tablas)
Tabl as
4 0.667 0.667 F (s ) F (z) f (t)
 0.667 ⇒ Y (s)   Y ( z) 
0.667z  0.667z
6 s s6 1 z
s z 1
1 z 1 z  0.4562
y(t )  L1Y (s)]  0.667(1  e 6t )

1 Tz
y(kT)  Z 1 Y (z)]  0.667(1 0.4562 k )
t
s2 z 12
1 z at
sa e
ze aT

Respuesta temporal (II)
- Ejemplo I: Respuesta temporal de un sistema de primer orden ante entrada escalón

Respuesta temporal (III)
- Ejemplo II: Respuesta temporal de un sistema de segundo orden ante entrada escalón
Continuo Muestreado
R(s) E(s) 1 Y(s) R(s) E(s) 1  eTs 1 Y(s)
+_ s(s  1) +_ s s(s 1)
T = 1s
G(s)
Y (s)  M (s)  R(s)  R( s); Z[B0 (s).G(s)]
1  G(s) Y (z)  M (z)  R(z)  R(z);
1  Z[B0 (s).G(s)]
1 1 1
G(s )  ; M ( s)  ; R(s)  0.368z  0.264
s(s 1) s2  s 1 s BG(z)Z[B (s).G(s)]  ;
0
z 1.368z  0.368
2
0.368z  0.264 z
; 1 )=
M(Z)  R(Z)  Z (
z  z  0.632
2 s z 1
El muestreo tiene un efecto desestabilizante

sobre el sistema. Es deseable que las
respuestas continua y discreta sean
aproximadamente iguales.

Estabilidad. Ecuación característica (I)
Considerar un sistema de datos muestreados de bucle único:
m
BG(z) K   z  zi  R(s) E(s) (
Y (s)
Y (z)  M (z)  R(z)  R(z)  n R( z ) B(s) G(s)
1  BGH (z)  z  pi 
T
Ecuación característica
H(s)
(denominador BC) Q(z)  1 BGH (z)  0
k1 z kn z
Y (z)  L  YR (z);
z  p1 z  pn En ejemplo I :
YR(z): términos de la salida generados 0.3625 z

M ( z)  ; R( z)  ; Q( z)  z  0.4562  0
por la señal de entrada
Z[a ] 
k z

1 z  0.4562 z 1
z  a 1  a z 1 Transitorio Estacionario
 0.667 z  0.667 z   0.667 z 

y(kT )  Z 1 Y ( z)]; Z 1 ( ki z  k p k Y ( z)  YR ( z)
z  pi i i z  0.4562 z 1 z  0.4562
;
Si pi  1 ⇒ p ki  0 cuando k  y(kT)  Z 1 Y (z)]  0.667(1 0.4562 k )
Si pi  1 ⇒ p ki   cuando k  

Un sistema es estable si ante una entrada Todas las raíces de su ecuación característica
acotada, su salida es también acotada. son de módulo menor o igual a 1
Para un
sistema discreto

Estabilidad. Ecuación característica (II)
• Para un sistema estable las raíces de la ecuación característica, polos de

BC independientes de la entrada, determinan la respuesta transitoria del
sistema.
Polos BC Q(z)  1 BGH (z)  0
• En los instantes de muestreo una señal muestreada tiene los mismos

valores que la señal continua.
• Una raíz en z = zi del plano z, presenta las características de la
respuesta transitoria en los instantes de muestreo del polo equivalente
si del plano s.
z  e sT  e(  j )T  eT e jT  eT e j (T  2 q )
zi  e siT
⇒ | | cos T  sen T  1
2 2 z  eT
e jT  cos T  j senT ⇒ senT z  T
s    j arctancos T  T

Transformación de lugares del plano-s al plano-z (I)
Transformación del semiplano Real(s) < 0 de la banda primaria, en el

plano z
s    j
Im s  T Imz 
z e
3 2
js/2 z  T
1
2 3
Re s  Rez 
1 1
5 4
-js/2   1 ⇒ z 1T
4 5
  1  s  1   ⇒ z  1T   T  1T
2 2
[NOBA_D-07] T T
Una propiedad muy importante de la transformada
s s s 2 
de Laplace de una función muestreada es que es una
 ⇒ z T 
función compleja y periódica con periodo js . 2 2 2 s
Todo lo que ocurra en la franja primaria se repite en
   s ⇒ z   s T   s   
las franjas complementarias de forma periódica. 2
muestreo»sampling 2 2 2 s
Transformación de lugares del plano-s al plano-z (II)
Transformación del lugar geométrico de amortiguamiento   ρ n  cte

Transformación de lugares del plano-s al plano-z (III)
Transformación del lugar geométrico de frecuencia d  cte

Situación raíces ecuación característica (I)
Para un sistema de segundo orden normalizado:
n2
M (s)  2
s  2ρn s  n2
 √1  ρ 2
n
s1,2   n  jn 1   2   n  jd  ln r 1 T

  
ln 2 r  d T
2
n ln r
 nT
z  e sT s1,2  e    n T 1   2
 r   d T n 
1
ln r  d T
2 2
T
Situación raíces ecuación característica (II)
Mapeado de las líneas de

amortiguamiento ρ y frecuencia ρ  cte
natural  n , constantes.
Espiral
logarítmica
ρ 0
s Plano z
Respuesta temporal transitoria
Como en los instantes de muestreo la respuesta temporal de la señal muestreada

coincide con la continua, podemos asignar características de la respuesta
temporal según las localizaciones de las raíces en el plano, considerando las
transformaciones de s en z [PHILLIPS-95]
Plano s Plano z

Error en Régimen Permanente (Realimentación Constante)
 1 
ess  lim s  R( s ) 
s 0
1  G ( s ) H ( s ) 
z 1 R( z)
erp  lim  BGH  FTBA
z 1 z 1  K  BGH ( z) K p  lim K  G(s)H (s)
s 0
K  Ganancia BA
R(s) R(z) r(t) K v  lim s  K G(s)H (s)
s0 1
1 z
1 erp p 
s z 1 1 K p
K p  lim K  BGH (z)
z1  z  1
1 Tz
z 12
t
K v  lim  K  BGH (z) 1
s2
z1 T
erpv 
Kv
Tipo: nº de polos en z = 1 de FTBA

Ejemplo 2. Error en régimen permanente
R(z)
E(z)  R(z)  Y (z)  R(z)  E(z)  K  BG(z) E(z) 
1 K  BG(z)
z 1 z 1 R(z)
erp  lim e(t)  lim E ( z)  lim
t z 1 z z  1 z 1 K  BG(z)
Tz z 1 T z 1 T 1
R(z)  erp  lim  lim 
( z  1) 2 1)  z  1 ( z  1) 1  K BG(z)
2
z 1 z (z 1 K BG(z)
z 1
K v  lim  K  BG(z)
z 1 T

Estabilidad. Criterios (I)
- Un sistema muestreado es estable si todas las raíces en z de su ecuación

característica se sitúan en el interior del círculo unitario.
- Métodos algebraicos de estudio de estabilidad:
Criterio de Routh-Hurwitz: aplicando una transformación bilineal del plano z al plano w
z
 
1  T/2 w
; w
2 (z 1) T=0.01;
 
1  T/2 w
T (z 1) s= tf('s');
Gs= 22.5*39.453/(s*(s+8.871));
z = tf(‘z’,T);
- Muchos procedimientos de análisis y diseño en BGz=c2d(Gs,T,‘zoh’);
sistemas de tiempo continuo se basan en la BGz = zpk(BGz)
propiedad de que la frontera de estabilidad es el BGz =(0.043101*(z+0.9709))/((z-1)*(z-0.9151))
BGw=zpk(d2c(BGz,’tustin’))
eje imaginario.
BGw= ( -0.00032844*(s+1.35e004)*(s-200))/(
- La transformación bilineal (Tustin) transforma la s*(s+8.877))
frontera de estabilidad en z (el círculo unitario) Mw=feedback(BGw,1);
en el eje imaginario del plano w. [num,Qw] = tfdata(Mw,’v’)
- Puede utilizarse el criterio de Routh-Hurwitz en

los sistemas muestreados si se expresa su
ecuación característica en la variable w (no en z).
Estabilidad. Criterios (II)
- Métodos algebraicos de estudio de estabilidad (Cont):

Criterio de Jury: específico para sistemas muestreados. Las condiciones
necesarias y suficientes para que el polinomio característico en z no
tenga raíces fuera del círculo unitario son:
Q( z)  an z n  an 1 zn1  L  a1 z  a0  0, an  0
1. Q(1) > 0
2. (-1)n Q(-1) > 0
3. |a0| < |an|
|b0| > |bn-1|
|c0| > |an-2| Condiciones de la
… tabla de Jury
|m0| > |m2|
Sistemas de tercer orden o superior
[PHILLIPS-95]

Problema 3. Estabilidad. Criterio de Jury
a) Calcular el rango de ganancias estabilizantes para el sistema si se muestrea con T=1

 (s)  1
G(s) 
V (s) s  (s  1)
B (s) G(s)
0
1  e
 sT
⇒
2
 sT s (s 1)
1e
B0 (s)  ;
s
0.3679z  0.2642 K  (0.368z  0.264)

BG(z)  ; Q(z)  1 K  BG(z)  1 0
(z 1)(z  0.3679) z 2 1.368z  0.368
Q(z)  a n z n  a n1z n 1 .. a1z + a0  z 2  (0.368K 1.368)z  (0.368  0.264K ) 

0
Criterio de Jury (sistema de segundo orden):
1. Q(1)  0 3. a0  an
0.632K  0 ⇒ K  0 0.368  0.264K  1 ⇒ K  2.39
2. (1) n Q(1)  0
Rango de ganancias estabilizantes (T=1): 0 < K < 2.39
2.736  0.104K  0 ⇒ K  26.3
b) Calcular el rango de ganancias estabilizantes para el sistema si se muestrea con T=0.1

Rango de ganancias estabilizantes (T=0.1): 0 < K < 20.3

Lugar de raíces
Sea un sistema muestreado de bucle único:

Matlab
FTBA  KBGH (z) >> T=…;

>> s=tf('s');
>> GHs= …;
KBG(z)
FTBC  >> z = tf(‘z’,T);
1 KBGH (z) >> BGHz=c2d(GHs,T, ‘zoh’);
>> rlocus(BGHz) >> sisotool

- El lugar de raíces es el lugar geométrico que
describen las raíces de la ecuación
característica al variar la ganancia 0 < K < ∞.
- Las reglas de construcción para los sistemas
muestreados son las mismas que en los
sistemas continuos.
- Difiere la interpretación del LR ya que la
región estable en z es el interior del círculo
unitario.

Respuesta frecuencial. Diagrama de Bode.
Para sistemas muestreados, el análisis en frecuencia con la técnica de Bode exige aplicar la
transformación bilineal. En dicho plano, los métodos son iguales que en los sistemas continuos.
FTBA(w)  KBGH ( z)   
1 T/ 2 w
w j
w
FTBA( jw )
1 T/ 2 w
z
; BG(z)  4 10 z  3.595z  0.258

1 5
G(s) 
s  s 1  s / 2 1 z 1  z  0.9512  z  0.9048
BG(w) 
1 w / 40  1 w / 70  1 w / 70
w  1 w  1 w / 2 
BG( jw ) 
1 jw / 40 1  jw / 70 1  jw / 70
jw  1  jw   1  jw / 2
Matlab [z  w]
Matlab [Definición en s  z]
BGw=d2c(BGz,'tustin')
T=0.05;
bode(BGw); grid
s=tf('s');
Gs= 1/(s*(s+1)*(s/2+1)); Matlab [ z  Modelo frecuencia ]
z = tf(‘z’,T); BGz=4e-5*(z+3.595)*(z+0.258)/((z-1)*(z-0.915)*(z-0.9048));
BGz
BGz = c2d(Gs,T,‘zoh’); frec=[0.001:0.1:100];
BGz = zpk(BGz); BGz_frec=frd(BGz,frec);
bode(BGz_frec);grid
Matlab [Definición en z]
tan ( ≈ T
T=0.01; >> sisotool 2 T 2
z = tf(‘z’,T); w  
BGz=0.04308*(z+0.9708)/(z-1)/(z-0.915); T 2 T 2
>> ltiview
T
Introducción a los sistemas de control digital. pequeña 42
2
Técnicas de diseño de controladores digitales
Introducción
- Diseño continuo de reguladores discretización.
- Aproximación de la respuesta temporal
- Técnicas de aproximación numérica (Métodos aproximados)
- Técnicas de mapeado cero-polo
- Diseño discreto de controladores digitales

- Modelo Función de Transferencia
- Reguladores PD, PI, PID con el lugar de las raíces FTBA(z)
(especificaciones temporales)
- Reguladores atraso, adelanto, atraso-adelanto con el diagrama de Bode
FTBA(j) (especificaciones en frecuencia)
- Síntesis directa de reguladores (Específicas de los sistemas discretos)
- Modelo Variables de Estado
- Asignación de polos
- Control óptimo
Discretización de reguladores continuos
Diseño continuo discretizado
Diseño continuo Discretización del controlador

Técnicas de aproximación de la respuesta temporal
 Invarianza al impulso  Tranformada Z
D( z)  Z C(s)]
 Invarianza al escalón  ZOH

Técnicas de aproximación numérica (I)
• Transformación de los polos estables del plano s al plano z:
j j
b b
a) b) a) b)
D( z)  C (s) s  z1 D( z)  C (s) s 1 z1  C (s) s  z 1

T
a) Plano s; b) Plano z. T zT
Método rectangular hacia adelante Método rectangular hacia atrás
j
b  b
Se mantiene la estabilidad
 0 del regulador pero no se
garantiza la estabilidad del
sistema realimentado.
a) b)
Método trapezoidal o bilineal (Tustin)

Discretización de reguladores PID
Técnicas de aproximación numérica (II)
- Parten del diseño del regulador PID continuo, convirtiendo sus

parámetros a tiempo discreto mediante algoritmos de aproximación
numérica.
- Dado el regulador PID en tiempo continuo “de libro de texto”:
t
1 d e(t )
u(t )  K [e(t )  ∫ e( )d  Td ]
Ti 0 dt
Para pequeños periodos de muestreo se puede aproximar el término

derivativo por el método rectangular (o Euler) hacia atrás,
-y el término integral por métodos como, por ejemplo,
- Rectangular- hacia atrás
-Trapezoidal

Técnicas de aproximación numérica (III)
CASO 1: D rectangular atrás, I rectangular atrás:
de(t) e(k)  e(k 1) U D ( z) 1  z1

Rectangular hacia atrás: u D (t)   ⇒ 
dt T E(z) T
t U I ( z) T
Rectangular hacia atrás: u I (t )  ∫o e(t )dt ⇒ u I (k )  u I (k  1)  T  e(k ) ⇒ 
E(z) 1 z 1

Técnicas de aproximación numérica (IV)
CASO 1: D Euler atrás, I Euler atrás (Cont.):

Z-1
PD u(k)  a 0e(k)  a1e(k 1)
Td Td
a0  K( 1  )
a 1 K
T T
Z-1
PI u(k)  u(k 1)  b0 e(k)  b1e(k 1)
b0  K [1  T ]; b1  K
Ti
PID
Z-1
u(k)  u(k 1)  q0e(k)  q1e(k 1)  q2 e(k  2)

Técnicas de aproximación numérica (V)
CASO 2: D rectangular atrás, I trapezoidal:
de(t) e(k )  e(k  1) U D ( z) 1  z1

Rectangular hacia atrás: u D (t)   ⇒ 
dt T E(z) T
U I (z) T 1  z 1
u I (t )  ∫ e(t )dt ⇒ u I (k )  u I(k 1)  e(k )  e(k 1)] ⇒
t T
Trapezoidal o Bilineal: 
o 2 E(z) 2 1  z 1
e(k)
e(k-1)
Área  e(k 1)  T  e(k )  e(k 1)]

T
2
T rectángulo triángulo

Técnicas de aproximación numérica (VI)
CASO 2: D Euler atrás, I trapezoidal (Cont.):
Z-1
PI u(k)  u(k 1)  b0e(k)  b1e(k 1)
PID
Z-1
u(k)  u(k 1)  q0e(k)  q1e(k 1)  q2 e(k 2)

Técnicas de aproximación numérica (VII)
CASO 2: D Euler atrás, I trapezoidal (Cont.):

Problema 4. Discretización de un PD ideal (I)
Control digital de posición (eje x) de una mesa de trabajo G(s) en sistemas de

manufacturado. La mesa se activa en cada eje mediante un motor y un tornillo
regulador. Se diseña el regulador continuo: C(s)  250(s 11)
G(s) 1/ s(s 10)(s  20))
a) Considerando un periodo de muestreo de T = 0.01 seg., deducir la

aproximación discreta del regulador mediante Euler con la exigencia de
mantener su estabilidad.
b) Obtener la ecuación en diferencias que representa la dinámica del regulador

discretizado.

Problema 4. Discretización de un PD ideal (IV)
En la gráfica puede verse

la respuesta del sistema
continuo y del discreto
(obtenido mediante tablas,
y por aproximación de
Euler)

Técnicas de mapeado cero-polo (I)
En esta técnica se igualan (mapean) mediante z  esT los ceros y polos de la
función de transferencia continua C(s) a los de la función de transferencia
discreta D(z) según la expresión (s   )  (z  e T ) , manteniendo la ganancia.
m m
 (s  a ) i (z  e a i T
)
C(s)  K C i 1
n D(z)  K D i 1
n
 (s  b ) j (z  e
b j T
)
j 1 j 1
Cálculo de KD: lim C(s)  lim D( z)

s0 z1
Si C(s) contiene menos ceros que polos, hay (n-m) ceros en el infinito, y es
necesario multiplicar por uno de
los dos factores siguientes: F (s) F (z) Se supone que s
1 z satisface el teorema de
a) z(n-m) si se sigue el criterio sa z  e aT muestreo

b) (z+1)(n-m) si se considera que los ceros están en   s en lugar de   
2
Técnicas de mapeado cero-polo (II)
Consideramos la discretización de compensadores continuos del tipo: PI real

o ideal, PD real, red atraso-adelanto o PID real.
(s  a) z  A
C(s)  K C D(z)  K D
(s  b) (z  B)
T
Cálculo cero-polo:  
(s   )  1  z 1  e T 
z
z
e
[criterio a)]
(sa) (z  eaT ) z (z  eaT) z  A aT

Z[ ]  bT
 bT
 ⇒ Ae , B ebT
(s b) z (z e ) (z e ) z B
Cálculo de la ganancia: estado estacionario por el teorema del valor final

(sistema estable).
(s  a) (z  A)
limC(s)  lim D(z) ⇒ lim K C  lim KD
s0 (s  b) z 1 (z  B)
KC  a K D (1  A) K C  a  (1  B)
 ⇒ K D 
b (1 B) b  (1 A)

Problema 5. Mapeado cero-polo (I)
Diseño del sistema de control del movimiento de una mesa de trabajo
a) Considerando un periodo de muestreo de T = 0.01 seg., deducir la

aproximación discreta del regulador por el método de mapeado cero-polo.
b) Obtener la ecuación en diferencias que representa la dinámica del regulador
discretizado.
r(t) e(t ) y(t)

C(s) G(s)
1 (s 11)
G(s)  ; C(s)  8000
s(s 10)(s  20) (s  62)

Problema 5. Mapeado cero-polo (II)
1 1 e sT (s  a) (s 11)
G(s)  ; B0 (s)  ; C(s)  K C  8000
s(s 10)(s  20) s (s  b) (s  62)
z  A A  e aT  e110.01  0.8958; B  ebT  e620.01  0.5379

D(z)  K D
(z  B)
Cálculo de la ganancia : estado estacionario por el teorema del valor final (sist. estable)
K C  a  (1  B) 8000 11 0.4621

KD    6294.47 Matlab
b  (1 A) 62  0.1042 >> T=0.01;
>> s = tf('s');
( z  0.8958)
D( z)  6294.47 >>C=8000*(s+11)/(s+62);
(z  0.5379) >>D=zpk(c2d(C,T,'matched'))

Problema 5. Mapeado cero-polo (III)
En la gráfica puede
verse la respuesta del
sistema continuo y del
discreto.
Matlab
% Sistema continuo
>> s = tf('s');
>> Gs = 1/(s*(s+10)*(s+20));
>> C = 8000*(s+11)/(s+62);
>> G =Gs*C;
>> Ms= feedback(G,1);
% Sistema discreto
>> T=0.01;
>> z = tf('z',T);
>> Gz = c2d(Gs,T);
>> D=c2d(C,T,'matched');
>> Mz = feedback(Gz*D,1);
>> [num,Qz]=tfdata(Mz,'v')
( z  0.8958) U ( z)
D( z)  6294.47  % Respuesta a escalón
(z  0.5379) E(z) >> step(Ms); hold on
Z-1 >> step(Mz); hold off
⇒ u(k 1)  0.5379 u(k)  6294.47  e(k 1)  5638.6  e(k)

Elección del periodo de muestreo
Criterios
- Su elección influye en el funcionamiento del regulador digital de dos

maneras:
- Cualitativamente: cuanto menor sea el periodo de muestreo más
se asemeja su funcionamiento al de uno continuo, pero se aumenta
la frecuencia de cálculo del regulador digital.
- Cuantitativamente: existen diferentes propuestas como:
1 1
T  ( t 95 .. t 95) cT  (0.15 .. 0.5) dec ganancia
frecuencia de cruce
en rad/s
15 4
Variable a regular T
Caudal 1..3 segundos
Presión 1..5 segundos
Nivel 5..10 segundos
Temperatura 30..600 segundos

[OGATA-96]
Si el periodo de muestreo obtenido es muy pequeño, plantearse diseño discreto.
Problema 8. Elección del periodo de muestreo (I)
Elegir un periodo de muestreo conveniente para la discretización según la respuesta temporal

en BC del sistema continuo que se muestra en la figura.
1 1
T ( t 95 .. t 95)
15 4
1 (s  0.2)
G(s)  ; C(s)  0.81
s 2
(s  2)
;
1 e sT
B0 (s)  ;
s
C (s)  G (s)
Y (s)  M (s)  R(s)   R(s)
1 C(s)  G
(s)
t95 14.1
t95 t95
⇒T   ⇒
15 4
⇒T  0.943.52 T 1

Problema 8. Elección del periodo de muestreo (II)
Elegir un periodo de muestreo conveniente para la discretización según la respuesta en

frecuencia del sistema continuo que se muestra en la figura.
c frecuencia de cruce
cT  (0.15 .. 0.5) de ganancia en rad/s
1 (s  0.2) 1 e sT
G(s)  2 ; C(s)  0.81 B0 (s)  ;
s (s  2) s
;
c T  0.15  0.5
c  0.435
C( j )  G( j )
0.15 0.5
⇒T   ⇒
c c
⇒T  0.341.15
T 1

Bibliografía
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publicaciones, ETSI Industriales, Universidad Politécnica de Madrid, 1981.
[ASTROM-88] K.J. Åström et al., “Sistemas controlados por computador”, Paraninfo, 1988.
[ASTROM-97] K.J. Åström et al., “Computer-Controlled Systems”, Prentice Hall, 1997.
[DORF-05] Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, “Sistemas de control moderno”, Prentice Hall, 2005.
[FRANKLIN-98] Gene F. Franklin et al., “Digital Control of Dynamic Systems”, Addison-Wesley, 1998.
[GOMEZ-98] J. Gómez Campomanes, “Sistemas digitales de control”, Universidad de Oviedo, 1998.
[HOUPIS-85] C. H. Houpis et al., “Digital Control Systems”, McGraw Hill, 1985.
[ISERMANN-89] R. Isermann, “Digital Control Systems”, Springer Verlag, Berlin, 1989.
[KUO-03] B.C. Kuo, “Sistemas de control digital”, CECSA, 2003
[LOPEZ-93] H. López, "Control por computador", Universidad de Oviedo, 1993.
[MORENO-03] L. Moreno et al., “Ingeniería de control. Modelado y control de sistemas dinámicos”, Ariel
Ciencia, 2003.
[NOBA_D-07] J. Gil Nobajas, A. Rubio Díaz-Cordovés, “Ingeniería de control - Control de sistemas
discretos”. http://www.ceit.es/mechanics/people/cv/jjgil . San Sebastián, 2007.
[OGATA-96] K. Ogata, “Sistemas de Control en Tiempo Discreto”, Prentice Hall, 1996.
[PHILLIPS-95] C.L. Phillips, H.T. Nagle, “Digital Control System. Analysis and Design”, Prentice Hall,
1995.

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Introducción a los sistemas de control digital. 4

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Introducción a los sistemas de control digital. 5

- Las señales reales no tienen un espectro que se anule fuera de un

Introducción a los sistemas de control digital. 6

Esta situación se hace visible en la figura , en la cual una señal de frecuencia

Introducción a los sistemas de control digital. 7

En donde wBC es frecuencia angular de los polos dominantes de lazo cerrado y

Suponiendo que una señal de 25 Hz con componentes de ruidos en 60, 150 y

Introducción a los sistemas de control digital. 8

Introducción a los sistemas de control digital. 9

El muestreador es el elemento fundamental en un sistema de

En donde δ(t) representa un tren de pulsos unitarios como se indica.

De la ecuación anterior se obtiene:

La transformada de Laplace de la ecuación anterior es:

En la práctica, la señal en forma muestreada no se debe aplicar

c) Conjunto muestreador-retenedor d) Señales entrada-salida en el muestreador y en

La salida del retenedor se puede expresar como:

Si n=0, se tiene el retenedor de orden cero, esto es cuando:

De la ecuación anterior se obtiene la función de transferencia del

El periodo de muestreo T es un parámetro de diseño muy importante que debe

Para el sistema de control con K=1 , determine

Utilizando el criterio de la constante de tiempo equivalente en lazo cerrado

Un convertidor DA contiene normalmente un amplificador y una red ponderada de

Introducción a los sistemas de control digital. 10

El esquema de conversión básico de la mayoría de los convertidores A/D se basa en

Introducción a los sistemas de control digital. 11

- Los sistemas en tiempo discreto son aquéllos que manejan

{uk} S.T.D. {yk}

- Sistema en tiempo discreto dinámico lineal causal: el valor de

- Existe el sumador o comparador (con el mismo significado que en los

G1(z) G2(z) Gn(z)

X(z) G(z) = G1(z) · G2(z) · ..... · Gn(z)

Introducción a los sistemas de control digital. 18

- Sea el sistema en tiempo continuo muestreado, en bucle abierto:

Si B(s) es un mantenedor de orden 0 (ZOH), representado por B0(s),

Introducción a los sistemas de control digital. 19

ia: corriente de inducido

Introducción a los sistemas de control digital. 20

Introducción a los sistemas de control digital. 21

G(z)  Z[B(s)  G1 (s)]  Z[B(s)  G2 (s)]  BG1 ( z)  BG2 ( z)

G( z)  Z[B(s)  G1 (s)  G2 (s)]  BG1G2 ( z)

G( z)  Z[B(s)  G1 (s)]  Z[B(s)  G2 (s)]  BG1 ( z)  BG2 ( z)

Introducción a los sistemas de control digital. 22

r(t) + e(t) u(t ) y(

BG(z)  B(z) G(z)

Y (z) Z[B(s) G(s)]  BG(z)

r(t) + e(t) {uk } u(t ) y(t )

D(z) Z[B(s)G(s)] D(z) BG(z)

Introducción a los sistemas de control digital. 23

Q(z)  1 BG(z)  z 2  z  0.6321  0

- Ejemplo I: Respuesta temporal de un sistema de primer orden ante entrada escalón

G(s) Z[B0 (s).G(s)]

y(t )  L1Y (s)]  0.667(1  e 6t )

Introducción a los sistemas de control digital. 25

- Ejemplo I: Respuesta temporal de un sistema de primer orden ante entrada escalón

Introducción a los sistemas de control digital. 26

El muestreo tiene un efecto desestabilizante

Introducción a los sistemas de control digital. 27