 Introducción

 10.1 Conceptos Básicos

 A. Ecuación de Movimiento
 B. Masa Agregada y Radiación de amortiguamiento
 C. Coeficiente de Amortiguamiento Viscoso
 D. Solución del estado estable de levantamiento
 Ejemplo 10.1
fuerza de alzado de una boya
 E. Determinación de la Masa agregada y el
coeficiente de amortiguamiento razonante en
aguas calmas
 Ejemplo 10.2
Determinación experimental de las masas
agregadas por el levantamiento y el método
de decremento logarítmico de
amortiguamiento
 F. Determinación del ancho de banda de
amortiguamiento en movimientos agitados de
las olas
 Ejemplo 10.3
Determinación experimental del
amortiguamiento en el método de potencia
media en levantamiento inducido por las olas
 Ejemplo 10.4
Determinación experimental de los c c
componentes del coeficiente de
amortiguamiento
 10.2 POWER TAKE- OFF
 Ejemplo 10.5
potencia de salida del cilindro como
resonancia

 10.3 Movimientos Aleatorios

 Ejemplo 10.6
raíz cuadrada media de la respuesta al alzado de
movimientos subamortiguados de un boya en aguas
irregulares
10.4 Conclusiones Finales
Sección 10.1
Se busca saber cual es la fuerza total que
actúa en las boyas, para así saber cuanto
debe ser la resistencia de las líneas de amarre
ECUACION DE MOVIMIENTO
B. Masa Agregada Y Radiación De
Amortiguamiento
Potencial de Velocidad
 Combinando la ecuación 10.4 y 10.6
 Método grafico para calcular la masa
agregada, conociendo el valor de numero de
olas y el radio de la boya
Método grafico para calcular la radiación de
amortiguamiento, conociendo el valor de
numero de olas y el radio de la boya
N=0= flujo laminar
N=1 = flujo turbulento
Cd = coeficiente de arrastre

Ad = área proyectada

Tnz= periodo natural de levantamiento

Wnz : frecuencia natural de levantamiento

 Una boya de un metro de diámetro
( D=2 a =1m ) a= ½= 0.5m, con una altura de 2.5 m
esta restringida para ser levantada a 4m
(h= 4m) en agua salada

la densidad del agua salada es ρ=1.03 x103 Kg/m3, se

le agrega lastre a la boya para que flote con
(1m ) de calado
 el peso de la boya es ρgπa2 d

≈ 7.94x 103 N y su masa (m) es

aproximadamente 809 Kg
 Cuando se le coloca una línea de amarre, al
calado de la boya es d+δd = 1.5m. la
longitud del amarre sin arrastre es ℓS =2.4m.
entonces estirado es δℓS=(h-d- δd- ℓS )=0.1

 Lo que nos representa el 0.1, es cuanto se

estira la línea de amarre.
y la constante efectiva del resorte es
Ks= Ts/ δℓS = 3.97x104 N/m donde la tensión
en la línea es Ts =ρgπa2Δd =3.97x 103N.
 La boya esta sujeta a la acción de las olas
lineales de amplitud H=1m y un periodo de
T=7s, la frecuencia angular es w=0.898 rad/s

 Método de regresión lineal para explicar λ

para esta longitud de ola, ka =2πa/λ=0.0759
el cual satisface nuestra suposición de olas
de gran longitud. vemos que el valor de ka es
algo pequeño
 Podemos usar la formula aproximada vertical
ecuación. 9.97 para representar la fuerza de
levante inducida por la ola, esta es :

η = Desplazamiento causado por la ola en la superficie libre

 La amplitud de la fuerza es FZ0= 3.97x 103 N
 Bajo las condiciones descritas vemos que la
fuerza esta en fase con la ola incidente αz= 0
en la ecuación 10.1 y 10.2
Cuando las fuerza vertical inducida sea igual a
la fuerza del resorte, ellas estarán en fase,
recordando que la fuerza vertical inducida
puede ser igual o mayor, en el caso que sea
mayor, ya las fuerzas dejaran de estar en fase
 Para ka = 0.0759 vemos en la figura 10.3 que
la masa agregada adimensional es
awz/ρπa3= 0.195
 y en la figura 10.4, el valor adimensional de
la radiación viscosa es brz /ρπa3w=0.0958
 luego la masa agregada es awz= 78.7kg.
 Y el coeficiente de radiación de
amortiguamiento es brz= 34.8 N-s-m-1
 asumiendo un coeficiente de arrastre ( Cd en la
ecuación 10.11) aproximadamente igual a 1 para el
alzado del cilindro el coeficiente de
amortiguamiento turbulento a un tiempo promedio
( no lineal) es bvz =1/2ρCdπa2= 405 N-s2-m-2.
 el coeficiente de arrastre equivalente a una
turbulencia de la ecuación 10.10 es bvz= 308(Z/2)
con unidades N-s-m-1.
 Con los valores numéricos de los coeficientes de la
ecuación 10.2, la frecuencia natural del movimiento
de levantado es wn= 7.32 rad/s de la ecuación 10.3
 el coeficiente de amortiguamiento critico de la
ecuación 10.14 es bcz= 6.50 x103 N-s-m-1.
 Debido a que el amortiguamiento viscoso equivalente
es linealmente proporcional a la amplitud de
levantamiento, la amplitud del movimiento de
levantamiento se obtiene de la ecuación 10.3, donde
el amortiguamiento viscoso equivalente se
remplazara por la ecuación 10.10. El resultado es:
Donde el coeficiente de la fuerza de amortiguamiento
de salida, todavía no se considera aquí, esto es
bpz=0

Z=amplitud tirante o de levantamiento

 Para las condiciones dadas, la solución numérica
de la ecuación 10.7 da una amplitud para el
movimiento Z= 0.083m

Esto representa cuanto se mueve la boya sobre la

superficie libre, viendo así que su movimiento es
bien chico
 Z= 0.083m
 Linealmente, la frecuencia de radio es w/wnz=1.
En la siguiente sección se muestra como se obtienen experimentalmente los valores
de los coeficientes de amortiguamiento y además, los de masa agregada y el
coeficiente de radiación de amortiguamiento.
Comparando las ecuaciones 10.2 y 10.18, vemos que en la
ecuación 10.18, el coeficiente de la fuerza de salida, la constante
del resorte y la función de esfuerzo , están ausente, esto se debe a
que el cuerpo esta flotando libremente, después de su descanso
 Ecuación de desplazamiento en función del
tiempo

 La amplitud es dependiente del tiempo, esto es

que a mayor tiempo, mayor será la amplitud
Amplitud dependiendo del tiempo

Con esta ecuación obtenemos la amplitud

máxima
 Razón de amortiguamiento
Frecuencia Natural de Amortiguamiento
 Razón de Dos Amplitudes Sucesivas
Decremento Logarítmico
Radio o razón de Amortiguamiento
Masa Agregada
DETERMINACION EXPERIMENTAL DE LAS
MASAS AGREGADAS POR EL
LEVANTAMIENTO Y EL METODO DE
DECREMENTO LOGARITMICO DE
AMORTIGUAMIENTO
 En un estudio conducido por McCormick,
Coffey y Richardson ( 1982), los movimientos
de levantamiento de un cilindro vertical se
estudian en una cubeta de ondas de 2.5m de
ancho por 1.5m de profundidad
 El experimento se ve en la figura 10.6. un
cilindro que tiene un radio de 0.1m (
a=0.1m), y un metro de calado (d=1m)
 a) se coloca en el centro de la cubeta, en aguas quietas
 b ) se le da al cilindro un desplazamiento de 0.3m (z0 ) y el tiempo
subsecuente de respuesta es similar al del dibujo 10.5
el periodo natural de amortiguamiento
( td )es de 2.12 s. los dos primeros valores de
amplitud ( Z1 ,Z2 ) son 0.220 y 0.170m,
respectivamente, de estos valores la frecuencia
natural de amortiguamiento (Wdz ) es 2.96
Rad /s
y los valores aproximados del decremento
logarítmico para la ecuación 10.24 y el valor
correspondiente al radio de amortiguamiento
(Δz) para la ecuación 10.25 son
respectivamente 0.258 y 0.0824

Calculando para la ecuación 10. 24

 basados en el desplazamiento inicial y la
primera amplitud ( Z0 ,Z1 )serán algo mayores
porque los movimientos iniciales son no
lineales. Entonces cuando se use la ecuación
lineal derivada en esta sección, es mejor usar
un valor grande para el tiempo medido con
respecto al doble de las amplitudes, esto es ZJ,
ZJ+1 , donde j > 0 = 1. la frecuencia angular
natural no amortiguada ( wnz ) es 2.95 rad/ s
a partir de la ecuación 10.22.
porque el amortiguamiento total es pequeño,
vemos que hay una pequeña diferencia entre
Wnz , Wdz .
La masa agregada se podrá, ahora,
determinar de la ecuación 10.26, donde la
masa de la estructura ( m), debe ser igual
a la masa del agua desplazada, en esa
ecuación. El agua en la cubeta es agua
dulce con una densidad volumétrica de ρ=
10E 3 kg/m3. además , la masa desplazada
es aproximadamente 31.42kg
y la masa agregada awz =3.99kg. Para este
experimento, la razón de la masa agregada
a la masa del cuerpo es awz /m =0.127.
El coeficiente de amortiguamiento critico
( bcz ) para el cilindro sin amarre es 209 N.s/m
de la ecuación 10.14.
 el coeficiente de amortiguamiento lineal total
es bz = bcz Δz= 17.2 N.s / m.

 la razón de amortiguamiento Δz =0.082.

La potencia disipada por el movimiento es igual a la
potencia disponible de la ola
De la combinación de las ecuaciones 10.17 Y 10.29, y
0.5 veces la ecuación 10.30 se obtiene:
Frecuencia mas Baja
 w2 - w1=2 Δzn wnz ( 10.36 )
DETERMINACIÓN EXPERIMENTAL DE
AMORTIGUAMIENTO EN EL MÉTODO
DE LA POTENCIA MEDIA EN
LEVANTAMIENTO INDUCIDO POR LAS
OLAS
En el estudio de los movimientos inducidos por
la ola en el cilindro del ejemplo 10.2, una
serie de pruebas se dan en donde el cilindro
esta sujeto a las olas incidentes de
amplitudes de 0.03m y frecuencia variable. La
medición de la amplitud doble tomado como
resonancia (donde w= wnz 2.95 rad/s) es
0.109m
 el coeficiente de amortiguamiento aproximado se
puede determinar a partir de la medición del ancho
de banda de la potencia media. esto es, por la
determinación de las frecuencias altas y bajas que
corresponden a los casos donde la perdida de
potencia en la frecuencia resonante, la razón de
amortiguamiento se puede obtener de la ecuación
10.36, para determinar el amortiguamiento se esta
despreciando el comportamiento de la frecuencia. Los
resultados del experimento se presentan en la figura
10.7 donde la razón de la potencia absorbida y la
potencia resonante absorbida se presenta como una
función de la razón de frecuencia. La razón del ancho
de banda de la potencia media esta cerca de 0.082.
aunque la dependencia de la frecuencia del
amortiguamiento total esta enmascarada en el
estudio experimental, podemos incluir esa
dependencia en la ecuación teórica. Considérese la
potencia absorbida, promediada por el cuerpo del
amortiguamiento. Combinando los resultados de la
ecuación 10.5 y 10.7 con la ecuación 10.29, la
expresión para la potencia absorbida del cuerpo
es:
 Si nuestro interés en la boya oscilante radicara en
la conversión de la potencia de la ola, se incluiría el
coeficiente de amortiguamiento que representa el
sistema de conversión de energía en nuestra razón
de amortiguamiento Δz, regresando al estudio
experimental, se dibuja la potencia absorbida
normalizada como una función de la razón de
frecuencia, esto es:
 Los resultados de la aproximación se presentan en la
figura 10.7 donde se presentan los datos que obtuvo
la Academia Naval de los Estados Unidos. En la figura
se ve que el ancho de banda de la frecuencia por la
potencia media, ( w2- w1 ) es aproximadamente
0.082 wns

 de la ecuación 10.36, la razón de amortiguamiento

resonante es:
 En el ejemplo 10.2 nuestros valores de la
razón de amortiguamiento en aguas calmas
son 0.258 y 0.0824. el desplazamiento inicial
en la prueba sobre aguas calmas es 0.3m
 los movimientos en las primeras oscilaciones para
este desplazamiento inicial relativamente grande
son no lineales. Como el tiempo aumenta en la
figura 10.6, los movimientos se convierten en
lineales, y el amortiguamiento en el sistema se
acerca al valor en la ecuación 10.39. porque el
coeficiente de amortiguamiento critico ( bcz ) para
el cilindro sin amarre es 209 N.m/s del ejemplo
10.2, el valor total del amortiguamiento bz ≈ 8.36
N.m/s.
 : Determinación experimental de
los componentes de los
coeficientes de
amortiguamiento
 el cilindro del ejemplo 10.2 y 10.3, ahora es
forzado a ser levantado en aguas calmas
adjuntando un oscilador eléctrico a la parte
mas alta del cilindro.
 Nuevamente, el radio (a) del cilindro es 0.1m
y su calado es 1m, la profundidad del agua es
1.5m
 la frecuencia del oscilador iguala a la
frecuencia natural sin amortiguamiento, el
cual del ejemplo 10.2 es wnz=2.95 rad/s
 la magnitud de la fuerza es ajustada por lo
que la amplitud de los movimientos de
alzado son los que se midieron en el ejemplo
10.3, esto es Zn=0.035m
 refiriéndonos a la figura 10.6 b, se coloca un
calibrador de olas en el centro del tanque a
una distancia de 1m de la línea del centro del
cilindro, esta distancia corresponde a un valor
de x, igual a diez veces el radio del cilindro
a esta posición se mide una ola radiada de amplitud (Hr)
de 0.002m de la ecuación 3.72, la correspondiente
energía del flujo de la ola es:

Donde la celeridad de grupo se obtiene de la ecuación

3.63 y el ancho de la cresta es la circunferencia de la
ola circular frente al radio x=1.0m, la segunda línea en
la ecuación 10.40 viene de la ecuación 10.27,
resolviendo para el coeficiente de radiación de
amortiguamiento, obtenemos brzn≈4.01 N-m/s
 El coeficiente de amortiguamiento viscoso
equivalente es la diferencia entre el coeficiente de
amortiguamiento total ( del ejemplo 10.3 ) y el
coeficiente de radiación de amortiguamiento , esto
es bzn-brzn=( 8.36- 4.01) N-m/s =4.35N-m/s.
asúmase que el amortiguamiento total no varia
significativamente sobre un estrecho ancho de
banda. Finalmente, el coeficiente de
amortiguamiento viscoso no lineal se encuentra
resolviendo la expresión en la ecuación 10.10 para la
frecuencia resonante, el valor resultante del
coeficiente es brzn≈31.88 N-m2/s2
 Varias anotaciones en el experimento descrito (10.4) son los
siguientes: Primero: la posición del calibrador debe ser por lo
menos un diámetro del cuerpo (D=2a) desde el centro del
cilindro para evitar distorsiones de la fuerza de reacción
causadas por las olas pequeñas reflejadas por el calibrador.
Segundo: el calibrador no debe colocarse cerca de las paredes
del tanque o cubeta porque las olas reflectadas serán también
, detectadas por el calibrador. Por ultimo: la mejor posición
para el calibrado es en el centro de la cubeta. Tercero: se
pueden colocar con detrás de arena ( similares a las playas ) en
las paredes de la cubeta para que absorban mas la energía de
la ola radiada, así se minimiza la reflexión. Esto provoca una
banda de frecuencia efectiva sobre la cual resulta mas eficiente.
Además se debe tener cuidado al asegurar que la frecuencia de
movimientos del cuerpo están dentro de esta banda.
Esta teoría es aplicada para la colocación de
boyas en los canales de acceso de los
puertos y también se utilizan en todo el
canal de Panamá.