Controle Automático

Transformada de Laplace

Prof. Saulo Farias Alves

site: www.sauloifbapa.wordpress.com
Senha: caeng

e-mail: sauloifbapa@gmail.com

Prof. Saulo Farias Alves

Transformada de Laplace

▪ Conceitos Básicos;
▪ Transformada de Laplace;
▪ Teoremas da Transformada de Laplace;
▪ Transformada Inversa de Laplace;
▪ Soluções com Matlab;
▪ Soluções de Equações Diferenciais LIT.

PROF. SAULO FARIAS

Conceitos Básicos

▪ Variável Complexa: número complexo que possui parte real e/ou

imaginária variável.
Nos estudos sob o domínio de Laplace, utiliza-se a notação “s”, para
identificar uma variável complexa s = σ + jω.

▪ Plano s: plano que representa a variável “s” como coordenada

retangular.
Onde o eixo horizontal representa a parte real σ e o eixo vertical
representa a parte imaginária jω.

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 Conceitos Básicos

▪ Plano s:

1 4

-2

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 Conceitos Básicos

▪ Plano s:

1 4

-2

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Conceitos Básicos

▪ Função Complexa de Variável Complexa: Uma função F(s) é dita

complexa quando possui parte real e parte imaginária variável em
função de s, tal que:

▪ Exemplo:

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Conceitos Básicos

▪ Função de Laplace - representamos uma função de Laplace por:

▪ Polinômio Característico - D(s): identifica o comportamento do

sistema no domínio do tempo.
▪ Ordem do Sistema: é o grau do polinômio característico.
▪ Zero do sistema: valores de s que anulam N(s).
▪ Pólo do sistema: valores de s que anulam D(s).

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Conceitos Básicos

▪ Dada a seguinte função de Laplace:

▪ Determine:
1. Qual o polinômio característico e a ordem do sistema?
2. Quais são os zeros do sistema?
3. Quais são os pólos do sistemas?

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Conceitos Básicos
▪ Dada a seguinte função de Laplace:

1. Qual o polinômio característico e a ordem do sistema?

2. Quais são os zeros do sistema?

3. Quais são os pólos do sistema?

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Transformada de Laplace

▪ Matematicamente a transformada de Laplace é definida por:

▪ e sua inversa por:

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Transformada de Laplace – Exemplos

▪ Função Impulso ou Delta de Dirac – δ(t):

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Transformada de Laplace – Exemplos

▪ Função de Heaveside ou Degrau – u(t):

▪ Função Degrau Unitário – u(t):

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Transformada de Laplace – Exemplos

▪ Função Exponencial:

▪ Função Rampa:

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Transformada de Laplace – Exemplos

▪ Função Seno:

▪ Função Cosseno:

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Transformada de Laplace – Teoremas

▪ Teorema da Derivação Real:

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Transformada de Laplace – Teoremas

▪ Teorema do Valor Final: Relaciona o comportamento em regime

estacionário de f(t) ao comportamento de sF(s) nas vizinhanças de s
= 0.

▪ Enunciado: Se f(t) e df(t)/dt forem transformáveis por Laplace, se F(s)

for a transformada de Laplace de f(t) e se limite de f(t), com t
tendendo a infinito, existir então:

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Transformada de Laplace – Teoremas

▪ Teorema do Valor Final

▪ Pólos da transformada situados:

1. Semiplano s da esquerda: regime é permanente (sistema estável);
2. Sobre o eixo imaginário: sistema criticamente estáveis ou
criticamente instáveis;
3. Semiplano s da direita: sistema instável.

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Transformada de Laplace – Teoremas

▪ Teorema do Valor Inicial: possível de obter valor de f(t) em t = 0+

diretamente a partir da Transformada de Laplace de f(t).

▪ Enunciado: Se f(t) e df(t)/dt forem transformáveis por Laplace, se F(s)

for a transformada de Laplace de f(t) e se limite de sF(s), com s
tendendo a 0, existir então:

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Transformada Inversa de Laplace

▪ Como definido anteriormente:

▪ Porém os cálculos envolvidos são complexos e não são indicados

para as funções encontradas em engenharia de controle;

▪ Devido a relação biunívoca entre a função e sua transformada utiliza-

se uma tabela de pares de transformadas;

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Transformada Inversa de Laplace

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Transformada Inversa de Laplace

▪ Transformada Inversa para raízes reais e distintas:

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Transformada Inversa de Laplace

▪ Transformada Inversa para raízes reais múltiplas:

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Transformada Inversa de Laplace

▪ Transformada Inversa para raízes complexas conjugadas:

▪ OBS: Conveniente não expandir em frações
parciais usuais. Expandi-la na soma de
termos de uma senóide e co-senóide
amortecida.

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Transformada Inversa de Laplace

▪ Transformada Inversa para raízes reais e complexas conjugadas:

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Transformada Inversa de Laplace

▪ Transformada Inversa quando grau do polinômio no numerador é

maior que o grau do polinômio do denominador:

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Soluções com Matlab

▪ Devemos inserir os dados dos polinômios da seguinte forma:

▪ O comando [r,p,k] = residue (num,den) fornece os resíduos, os pólos

e os termos diretos da expansão em frações parciais dos polinômios.

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Soluções com Matlab

▪ Do exemplo anterior:

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Soluções com Matlab

▪ O comando [num,den] = residue (r,p,k) converte a expansão em

frações parciais em relação polinomial.

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Soluções de Equações Diferenciais LIT

1. Aplica-se a transformada de Laplace a cada um dos

membros da equação diferencial;
2. Converter a equação diferencial em numa equação
algébrica em s;
3. Obter a expressão da variável dependente, rearranjando a
equação algébrica.
4. Aplica-se a transformada de Laplace inversa para achar a
solução da equação diferencial no tempo.

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Soluções de Equações Diferenciais LIT

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Soluções de Equações Diferenciais LIT

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