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Unidad 1
Principios Recursos de apoyo
Introducción a los Matices
pedagógicos
mecanismos respaldados Texto
respaldados
-Aprender a Mabie and Reinholtz
Introducción aprender Mejora Mechanisms and Dynamics of
Introducción al estudio -Aprender a Continua
Duración
hacer Espíritu Machinery
de mecanismos.
8 horas Análisis del movimiento -Aprender a Emprendedor 5ta. Edición, E.U.
convivir Wiley, 1987
Temas de la unidad. Resultados de Aprendizaje Bibliografia
- ¿Qué relación hay entre Robert L. Norton
1. Conceptos básicos Design of machinery
2. Transmisión del eslabón, cadena cinemática,
mecanismo y maquina? Mc Graw Hill,2003
movimiento. Excelente , notas de este
3. Mecanismos de 4 barras. - ¿Qué son los grados de
4. Ley de Grashoff. libertad, como se Hartenberg and Denavit
5. Velocidad angular de determinan? Kinematic Synthesis of Linkages
elementos en contacto - Que es la ley de Grashoff Mc Graw Hill
directo. - Como se determina la
velocidad angular en Kenneth, Waldron, Gary,
6. Aplicaciones del
elementos en contacto Kinematics, Dynamics, and
Mecanismo de 4 barras
directo y a que aplica Design of Machinery
7. Análisis de posición del - Que mecanismos son los mas
mecanismo de 4 barras Wiley, 1999
utilizados
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2
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Cuerpo rígido
Un cuerpo rígido es teóricamente un
cuerpo sólido de tamaño finito, en el que
las deformaciones originadas por cualquier
carga, son despreciables, de manera que la
distancia entre dos puntos cualquiera en el
mismo, es siempre una constante.
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Translación
Par cinematico
Rotación
Grados de
Unión de Unión Nombre
libertad
Par cinemático forma forzada
Toroide 2 0
2
Cilíndrico 1 1
Cilindro ranurado 1 1
Revoluta 1 0
1
Prismático 0 1
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7
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Par de Revoluta (R) 1 GDL Par Helicoidal (H) 1 GDL Par Esférico (S) 3 GDL
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Elementos rodantes
Pista Interior
Pista Exterior
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Semi-par
fijo
Representaciones
esquemáticas de uniones
comunes para diagramas
cinemáticos
Semi-par Ejemplo de
móvil aplicación 11
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Engranaje
Mesa elevadora 12
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B
A
≡ ≡ D
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Eslabón
1 2 3 4
Unión entre
Unión entre válvula Cilindro y pistón
y seguidor 4
1
5 Unión entre biela
2 y cigüeñal
Unión entre banda
polea 6
Unión entre
Flecha y cigüeñal
3 Unión entre leva
y árbol
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b) El Quinteto de eslabones
con GDL=1
- No cumple con la ecuación
de Gruebler, debido a su
geometría.
Unión de
rodadura pura,
sin deslizamiento
c) Cilindros con Rodadura
pura, donde GDL=1
- No cumple con la ecuación
de Gruebler, la cual predice
DGL=0
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1 2
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http://sistdig.wikidot.com/wiki:theo-jansen
http://www.mechanicalspider.com/elements/jpegs/jansenlinkage.jpg
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https://www.youtube.com/watch?v=e3wWfKEdvpY
Ornitóptero
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http://www.youtube.com/watch?v=Of0op065AS8 http://www.youtube.com/watch?v=c2MehPjIUcY
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Engrane
Engrane cónico sinfín
Por elemento flexible
Dirección del movimiento
Catarina del pedal Engrane recto
Catarina
Cadena
Cruceta
Biela
Bandas
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42
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Clase: ____
Clase: ____
Clase: ____
Clase: ____
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ω3
O2
ω2
Nota: Ya que los engranes pueden considerarse como ruedas con múltiples levas en contacto
directo, observe que las distancia O2K y O3K son los radios de paso de cada engrane. 47
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Np = 15 dientes
np = 10 rpm
Ng = 30 dientes
ng = ?
6. En el tren de poleas mostrado, las ruedas grandes miden 30 cm. y las pequeñas
5 cm. si la rueda motriz gira a una velocidad de 150 rpm. Determine:
a) La velocidad a la que giran
todas las ruedas
b) La relación de transmisión del
sistema
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Autos /
SUV’s
SUVs
/ Vans Mecanismo de piñón y cremallera
Otras aplicaciones
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http://www.globalspec.com/learnmore/material_handling_packaging_equipment/material_handling_equipment/scissor_lifts
https://www.youtube.com/watch?v=1ODMjuW78po
https://www.youtube.com/watch?v=IVbxREqixr8
https://www.youtube.com/watch?v=Ijz5PA99izo
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http://www-civ.eng.cam.ac.uk/dsl/roof/planar/planar.html
Estructura retráctil de
eslabones angulados 58
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Tarea 4.
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El mecanismo Biela-Manivela
El Mecanismo del Yugo Escocés
El Mecanismo de retorno rápido
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Al hacerlo así, los dos valores de α conducirán a los valores de ϴ4 correspondientes, a las
dos distintas posiciones del mecanismo.
Ejercicio.
Un mecanismo de 4 barras, tiene un marco fijo 100 mm , una manivela de 25 mm, un
acoplador de 90 mm y un elemento conducido de 75 mm.
a) Dibuje el mecanismo
b) Aplicando la ley de Grashoff, determine el tipo de mecanismo
c) Obtenga los ángulos de transmisión máximo y mínimo …y
d) Dibuje el mecanismo en ambas posiciones.
Max. = 98.1
Min. = 53.1
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Tarea 5. Por equipos resuelva los incisos detallados abajo, para los
mecanismos especificados en la tabla
a) Determine la condición de Grashof Mec r1 r2 r3 r4 θ2 Grashof γMIN γMAX θ2
de los mecanismos definidos en la a 6 2 7 9 30
tabla b 7 9 3 8 85
b) Encuentre los ángulos de c 3 10 6 8 45
transmisión de los mecanismos en d 8 5 7 6 25
las filas asignadas en la Tabla e 8 5 8 6 75
c) Determine los valores mínimo y f 5 8 8 9 15
máximo del ángulo de transmisión g 6 8 8 9 25
de todos los mecanismos de Grashof h 20 10 10 10 50
de manivela-balancín en la Tabla. i 4 5 2 5 80
d) Encuentre los ángulos de entrada j 20 10 5 10 33
correspondientes a las posiciones de k 4 6 10 7 88
inmovilidad de los mecanismos no l 9 7 10 7 60
Grashof en la Tabla. (Para este m 9 7 11 8 50
inciso, ignore los valores de θ2 dados n 9 7 11 6 120
en la tabla.)
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a
longitud r de magnitud =(a2 + b2) ½.
Eje
Las longitudes de los eslabones son constantes, el valor del ángulo del eslabón 1 cero, ya que
esta fijo a la estructura. La variable independiente es ϴ2, que es controlada con un motor u
otro dispositivo motriz. Quedando como incógnitas los ángulos ϴ3 y ϴ4 . Se requiere definir
las expresiones algebraicas que permitan determinar ϴ3 y ϴ4 como función de las longitudes
de los eslabones y el ángulo de entrada ϴ2. Estas expresiones tendrán la forma:
q3 f a, b, c, d ,q 2
q 4 ga, b, c, d ,q 2
Para resolver la forma polar de la ecuación vectorial 2, se sustituirán los equivalentes de Euler
para los términos eiϴ y después separar la ecuación vectorial de forma cartesiana resultante
en dos ecuaciones que podrán resolverse simultáneamente para ϴ3 y ϴ4, así:
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Para simplificar esta expresión se introducen las constantes K1, K2, y K3, definiéndolas en
términos de las longitudes de los eslabones:
d d a 2 b2 c2 d 2
K1 K2 K3
a c 2ac
obteniéndose:
De la ecuación cuadrática se obtienen los valores del ángulo de salida como sigue:
q 4 B B 4 AC
2 B B 2 4 AC
tan q4 2 arctan
2
1, 2 2A
2A
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Ejercicio
Eslabón Eslabón Eslabón Eslabón Dados los valores del mecanismo de 4 barras, en
Renglón ϴ2
1-d 2-a 3-b 4-c
a 6 2 7 9 30
la tabla, determine los <‘s θ3, θ4 y de transmisión.
B B 2 4 AC q q
A tan 2 4 B tan 4 C 0
q4 2 arctan 2 2
1, 2 2A
A cos q 2 K1 K 2 cos q 2 K 3
Θ41 = -143.66º B 2senq 2
Θ42 = 117.28º C K1 K 2 1 cos q 2 K 3
Θ31 = -115.212º d d a 2 b2 c2 d 2
K1 K2 K3
Θ32 = 88.84º a c 2ac
E E 2 4 DF q q
D tan 2 3 E tan 3 F 0
q3 2 arctan
2 2
1, 2 2D
D cos q 2 K1 K 4 cos q 2 K 5
Y el ángulo de transmisión es: E 2senq 2
q 4 q3 F K1 K 4 1 cos q 2 K 5
d d c2 d 2 a 2 b2
1,2 = 28.45º K1 K4 K5
a b 2ab
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R 50
V R senq sen 2q 50 250 Senq Sen 2q
2L 2 200
d 2x R 2 50
A 2 R 2 cos q cos 2q 50 250 cos q cos 2q
dt L 200
Realice una tabla en Excel y observe la variación de los valores al graficar contra Ɵ
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d b cos q3 a cos q 2
Pero el mecanismo presenta dos valores para θ3 la segunda solución se obtiene con:
asenq 2 c
q32 sen 1
b
Realice el problema 4.11, pag. 186, del libro: de Robert L. Norton;
“DISEÑO DE MAQUINARIA, Síntesis y análisis de máquinas y mecanismos”,
4ta. Edición, Ed. Mc Graw Hill 79
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Tarea 6
Investigue que tipos de mecanismos de retorno rápido son los mas utilizados y
traiga un ejemplo grafico de su aplicación.
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Cognados
El término cognado fue usado por Hartenberg y Denavit, para referirse a un
mecanismo, de distinta geometría al diseñado originalmente, pero que genera la
misma curva del acoplador. En ocasiones, la solución para un problema de síntesis
de un mecanismo puede satisfacer las condiciones de generar una trayectoria
especifica, pero tener los pivotes fijos en lugares inadecuados para su fijación a la
estructura disponible. En estos casos, el uso de un cognado del mecanismo puede
ser útil. Samuel Roberts (1875), y Pafnuty Chebyschev (1878) plantearon y
demostraron que es posible obtener “Tres mecanismos de distinta geometría que
trazan curvas del acoplador idénticas” este planteamiento se denomino: Teorema
de Roberts-Chebyschev.
Cognados
Ejemplo: Sea el mecanismo de 4 Método de Cayley. Este es un
barras de la figura, para el que se método grafico..
desea encontrar los dos cognados
1. Liberar los pivotes fijos OA y OB,
correspondientes.
manteniendo fijo el acoplador.
2. Alinear con el acoplador los
eslabones motriz y conducido.
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Cognados
Método de Cayley
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Cognados
Método de Cayley
4. Regrese los eslabones 2 y 4 a sus
pivotes OA y OB, de este modo,
el centro OC se desplazara hacia
abajo para definir su posición
final.
Cognados
Método de Cayley
Cognados
Observaciones.
1. Si el mecanismo original es una cadena de clase 1, [ (L+s) < (P+q) ], ambos
cognados resultantes serán cadenas de clase 1.
2. Si el original es una cadena doble manivela, ambos cognados serán doble
manivela.
3. Si el original es un manivela balancín, un cognado será manivela balancín y el
otro doble balancín.
4. Si el original es un doble balancín, los cognados resultantes serán manivela-
balancín
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Cognados
Si el punto del acoplador esta sobre la línea de centros del eslabón 3, el diagrama
de Cayley degenera en un grupo de líneas colineales. Por lo que se requiere de un
método diferente para determinar la geometría de los cognados. Hartenberg y
Denavit sugirieron los siguientes pasos para encontrar los cognados en este caso.
1. El pivote fijo OC queda en la línea de centros OAOB extendida y la divide con la
misma relación que el punto P divide a AB (es decir, OC/OA = PA/AB).
2. La línea OA A2 es paralela a A1P y A2P es paralela a OAA1, localizando A2.
3. La línea OB A3 es paralela a B1P y A3P es paralela a OBB1, localizando A3.
4. La junta B2 divide la línea A2P con la misma relación que el punto P divide a
AB. Esto define el primer cognado OAA2B2OC.
5. La junta B3 divide la línea A3P con la misma relación que el punto P divide a
AB. definiéndose así el segundo cognado OBA3B3OC.
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Cognados
Tarea. 7
Dibuje el diagrama de Roberts y encuentre los cognados del mecanismo mostrado
en la figura
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Tarea…8 Cognados
Dibuje el diagrama de Roberts del mecanismo mostrado abajo y encuentre sus dos
cognados. ¿Son o no son de Grashof?
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Tarea
La tabla abajo proporciona las longitudes de los eslabones y el valor del ángulo de
entrada de mecanismos de 4 barras, la configuración y terminología utilizada se
muestran en la figura a la derecha. Para cada renglón dibuje a escala el mecanismo y
gráficamente determine todas las posibles soluciones, (abiertas y cruzadas), para los
ángulos ϴ3 y ϴ4. Determine así mismo la condición de Grashoff de cada uno.
Compruebe sus resultados con el método vectorial. Finalmente, determine el ángulo
de transmisión de cada mecanismo
Eslabón Eslabón Eslabón Eslabón
Renglón ϴ2
1 2 3 4
a 6 2 7 9 30
Abierta b 7 9 3 8 85
c 3 10 6 8 45
d 8 5 7 6 25
e 8 5 8 6 75
f 5 8 8 9 15
g 6 8 8 9 25
h 20 10 10 10 50
n 9 7 11 6 120
A3
B3
B2
A2
95