CONTROL AUTOMÁTICO

DE PROCESOS

UNIDAD III
COMPONENTES DE PROCESOS INDUSTRIALES
UNIDAD III
1.- SENSORES Y TRANSMISORES
c. Parámetros de sensores.
i. Ganancia del sensor
Se debe conocer el span del instrumento, por otro lado el cambio en la
salida es un dato conocido, por lo que aplicando la fórmula de la ganancia
se obtiene con facilidad.
Ej: Sensor de presión entre 0 y 200 psi transmite señal entre los 4 y 20
20  4mA
mA
16  mA   mA 
Kt    0,08
200  0 psi  200  psi  
 psi 
Ej: Sensor de temperatura entre 100ºF y 300ºF transmite señal entre los 3
y 15 psi.
Kt 
15  3 psi   12  psi   0,06 psi 
300  100º F  200  º F   º F 
La ganancia puede ser variable, un sensor diferencial de presión para
medir flujo, mide la diferencia de presiones a través de un orificio el cual
se relaciona con el cuadrado del flujo volumétrico.

Cuando el rango es de 0 – Fmax

F h
2

La ecuación para la salida 16 Con:

de corriente es: MF  4  2
2
F MF: Salida [mA]
Fmax F: Flujo volumétrico
UNIDAD III
2.- VALVULAS DE CONTROL
a. Concepto
 Son los elementos de control más usados. Manejan los flujos para
mantener las variables en los puntos de control.
 La válvula actúa como una resistencia variable al flujo, por lo tanto, se
consideran reguladores de flujo.
b. Funcionamiento de la Válvula.
 La pregunta a hacerse es “¿Cómo debe reaccionar la válvula cuando
falla la energía que la alimenta?” Esto es “Posición de falla”
 El criterio para la respuesta de esta pregunta es el de la seguridad.
Existen válvulas:
Cerrada en Falla (FC – AO Air Open)
Abierta en Falla (OF – AC Air Close) TC
 Ejemplo: Vapor 15

La posición más segura de la válvula de TT

control de vapor “debiera” ser “Cerrada” Líquido procesado 15

para detener el flujo de vapor.

Ti(t) To(t)
Se debe considerar la planta completa.
T
Suponga que el vapor mantiene la
temperatura de un polímero que de lo
contrario podría solidificarse en el tanque.
UNIDAD III
2.- VALVULAS DE CONTROL
c. Dimensionamiento
 Se calcula el coeficiente de flujo de la válvula, que se
denominará CV.
 El “método CV“ es bastante aceptado. Se calcula como “El
flujo en [gpm] de una válvula completamente abierta, con una
caída de presión de 1 [psi] en la sección transversal de la
válvula]
 Los fabricantes utilizan este método, pero presentan
diferencias. La recomendación es usar las ecuaciones del
fabricante.
 Uso con líquidos
Se utiliza:
P Con:
q  CV q = flujo del líquido [gpm]
Gf ΔP = caída de presión P1 – P2 en válvula [psi]
Despejando: P1 = Presión a la entrada de la válvula [psi]
Gf P2 = Presión a la salida de la válvula [psi]
CV  q
P Gf = Gravedad específica del líquido a la tempe-
ratura en que fluye, para agua Gf = 1 a 60 ºF
UNIDAD III
2.- VALVULAS DE CONTROL
c. Dimensionamiento
 Uso con gases, vapor y vapor de agua
Flujo volumétrico de gas: Q GT
CV 
Flujo de gas por peso: 
836C f P1 y  0,148 y 3 
Vapor de agua:
W
CV 
Con:
2,8C f P1 G f  y  0,148 y 3 
Q = Tasa de flujo de gas a condiciones estándares
14,7 psia y 60 ºF W 1  0,0007TSH 
CV 
1,83C f P1 y  0,148 y 3 
G = Gravedad específica del gas a 14,7 psia y 60
ºF (aire = 1.0)
Gf = Gravedad específica del gas a la temperatura 1,63 P
del flujo, Gf = G(520/T) ΔP = P1 – P2 y
T = Temperatura absoluta [ ºR] Cf P1
W = Flujo másico
Cf = Factor de flujo crítico que va entre 0,6 y 0,95 TSH = Grados de sobrecalentamiento
P1 = Presión a la entrada de la válvula [psi] y = condición crítica o subcrítica de
P2 = Presión a la salida de la válvula [psi] flujo, ymax = 1,5
UNIDAD III
2.- VALVULAS DE CONTROL
c. Dimensionamiento
 Aspectos relevantes:
Debe existir un sobre diseño (factor de seguridad), CV se calcula
tal que el flujo al 100% de apertura debe ser mayor al requerido
en condiciones normales. Se puede usar factor de 2:1 respecto
del diseño : requerido (calculado)
El ajuste de rango se relaciona con la capacidad de la válvula y se
define como la relación del flujo máximo controlable sobre el flujo
mínimo controlable.

qmax controlabl e
Rango 
qmin controlabl e
Estos son variables y van entre el 2% al 10% y el 90% al 98%.
Es decir el rango varía entre 10 y 50. Esto implica que la válvula
tienen un efecto significativo sobre el flujo
UNIDAD III
2.- VALVULAS DE CONTROL
d. Selección de Caída de Presión
 La válvula maneja las tasas de flujo mediante una producción o
absorción de una caída de presión, lo cual es un costo de
operación del sistema.
 La presión es entregada normalmente por una bomba o
compresor, por lo que la economía impone dimensionar las
válvulas con poca caída de presión.
 Poca caída de presión  mayor dimensión de la válvula, por lo
tanto, mayor inversión inicial.
 Se debe llegar a un compromiso y hay algunas reglas tales
como.
Caída de presión de diseño: Sea el 25% de la caída dinámica total
del sistema de ductos o 10 psi (la mayor).
Caída de presión transversal: (Dato especificado) Sea del 20% al
50% de la caída dinámica de presión total del sistema de ductos.
UNIDAD III
2.- VALVULAS DE CONTROL
e. Característica de flujo de la válvula
 Para ayudar a un buen control se requiere que las
características del proceso completo sean lo más constantes
posibles (ganancias, retardos, constantes de tiempo). Sistema
lineal.
 Como la mayoría de los procesos tienen características no
lineales. Al considerar una válvula adecuada, se pueden
reducir las no linealidades de la combinación del sistema
completo.
 Esto se logra con la característica del flujo. Es decir, se busca
tener una ganancia del proceso completo relativamente
constante para la mayoría de las condiciones de operación.
 Esta característica es una relación entre el flujo a través de ella
y la posición de la válvula que varía entre 0% y 100%, como se
ve en la página siguiente. Se debe distinguir entre:
Característica de Flujo Inherente: Referida a una ΔP constante a
través de la válvula.
Característica de Flujo en Instalación: Cuando la válvula está
operando y ΔP varía.
UNIDAD III
2.- VALVULAS DE CONTROL
f. Ganancia inherente de la válvula
 Dada la ecuación para Cv y las gráficas anteriores P
q  CV
Gf
 Necesariamente para variar q hay que variar Cv y para variar
Cv hay que variar pv (posición de la válvula).

 
 Las relaciones para Cv y vp son.
Válvula lineal. CV  CV vp 1 vp
Válvula de porcentaje igual
Con α = parámetro de ajuste de la válvula.

CV  CV vp 1
 vp 1

 Con estas relaciones se calcula la ganancia de la válvula, que

corresponde a la tasa de variación de flujo, manteniendo la
caída de presión constante, respecto de la posición de la
válvula.
Lineal KV 
q
vp P
 CV vp 1
 P
Gf
KV 
q
vp P

 CV vp 1
ln  P vp 1
Gf

De porcentaje igual
UNIDAD III
3.- CONTROLADORES
Introducción
 Cumplen con la función de decisión en un proceso de control
Compara señal de referencia con señal de salida.
Envía señal apropiada al sistema para mantener el punto de
control.
Tipos de Control
 Proporcional. mt   K p et 

mt   Ki  et dt

 Integral. t
Kp
mt   K p et    et dt
0 t

 Proporcional Integral Ti 0

det 
 Proporcional Derivativo mt   K p et   K pTd
dt
det  K p
mt   K p et   K pTd  et dt
t
 Proporcional Integral Derivativo 
dt Ti 0
UNIDAD III
4.- ESTRATEGIAS DE CONTROL DE PROCESOS
Circuitos de Control de Procesos Industriales.
 Diagrama funcional

TY
mA TIC
Vapor 42 42
I/P mA
TT
42
Líquido procesado

Ti(t) To(t)
T Trampa de vapor
condensado
UNIDAD III
4.- ESTRATEGIAS DE CONTROL DE PROCESOS
Circuitos de Control de Procesos Industriales.
 Diagrama en bloques Intercambiador
de calor
Ti(s)
GT(s)
ºC
F(s)
GF(s)
Controlador Kg/seg
Toref(s) E(s) M(s) Fs(s) To(s)
Ksp Gc(s) Gv(s) Gs(s)
ºC mA mA mA Kg/seg ºC

Válvula
Tot(s)
H(s)
mA

Sensor transmisor
UNIDAD III
4.- ESTRATEGIAS DE CONTROL DE PROCESOS
Circuitos de Control de Procesos Industriales.
 Funciones de transferencia
Respecto de la temperatura del fluido a procesar
o s  G s 

i s  1  Gc s Gv s Gs s H s 
Respecto del flujo del fluido a procesar
o s  GF s 

F s  1  Gc s Gv s Gs s H s 
Respecto del flujo de vapor
o s  K spGc s Gv s Gs s 

oref s  1  Gc s Gv s Gs s H s 
Unidades
 mA   kg / s   º C   mA 
Gc s Gv s Gs s H s             Adimension al
 mA   mA   kg / s   º C 
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
a. Funcionamiento.
 Considerando el proceso del intercambiador de calor: Si la
temperatura del flujo aumenta por sobre el set point a causa de la
variación de cualquiera de las perturbaciones del proceso, o por
ruido, entonces el controlador deberá enviar una señal a la
válvula para que ésta se cierre. Esto se llama acción de control
inversa.
 Considerando el proceso de nivel de la figura: Si el nivel del
tanque sobrepasa el set point a causa de la variación de
cualquiera de las perturbaciones del proceso, o por ruido,
entonces el controlador deberá enviar una señal a la válvula de
salida para que ésta se abra. Esto se llama acción de control
directa.
 Para conocer acción requerida del controlador el ingeniero debe
conocer:
El requerimiento de control del proceso
La lógica del actuador respecto de variable manipulada
 Un interruptor en el controlador generalmente determina el tipo de
acción.
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
a. Funcionamiento.

LT
10
m3
qi(t)
seg
LIC
10

h(t)

m3
pv(t) qo(t)
seg
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
b. Tipos de Controladores.
i. Controlador tipo P.
La ecuación que lo describe es la siguiente:

mt   m  Kc r t   ct 
e(t) : error [r(t) – c(t)]
Kc : ganancia del controlador
m(t) : salida del controlador [mA]
r(t) : set point ya convertida su unidad [mA]
c(t) : señal proveniente del sensor transmisor [mA]
m: valor base, salida del controlador cundo e = 0

Nótese que la ecuación describe una acción de control

inversa (si c(t) aumenta respecto a r(t) entonces el error es
negativo por lo que m(t) decrece.
Para una acción de control directa matemáticamente se
debiera usar un Kc negativo, esto no existe, para ello se usa
el selector inverso / directo del controlador
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
b. Tipos de Controladores.
i. Controlador tipo P.

1 [mA] 1 [mA]
Punto de Punto de
c(t) control
c(t) control

t t

Kc = 2
m(t) 2 [mA] m(t) 2 [mA]
Kc = 1 Kc = 1
1 [mA] 1 [mA]
Kc = 2

t t
Controlador de acción directa Controlador de acción inversa
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
b. Tipos de Controladores.
i. Controlador tipo P.
Ventaja de facilidad de configuración ya que hay un solo
parámetro a sintonizar
Desventaja de tener un error en estado estacionario.
Se demostró que se disminuye el error aumentando Kc, sin
embargo hay un límite, dado que el sistema se hace inestable
para grandes valores de Kc.
La ganancia cuando el sistema se hace inestable se conoce
como Ku (última)
Muchos controladores no usan el término ganancia, sino el
término Banda Proporcional [BP]. 100%
BP 
Kc
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
b. Tipos de Controladores.
i. Controlador tipo P.
Con este término la ecuación se escribe como:

mt   m  r t   ct 
100
BP
A mayor ganancia, menor BP
Usando el intercambiador de calor, la salida del sensor va de
100ºC a 300 ºC y el punto de control está en 200ºC
PB = 100  que cuando la variable que se controla varía un
100%, entonces la señal de control varía en un 100%
PB = 50  que cuando la variable que se controla varía un
50%, entonces la señal de control varía en un 100%
PB = 200  que cuando la variable que se controla varía un
200%, entonces la señal de control varía en un 100%
BP se refiere al error.
 UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
b. Tipos de Controladores.
i. Controlador tipo P.
Representación gráfica de BP
Punto de control PB = 25% PB = 50%
20
Salida del Controldor
PB = 100%

4 [mA] 12 [mA] 20 [mA] PB = 200%

16
PB = 25% 175 ºC 200 ºC 225 ºC
PB = 50% 150 ºC 200 ºC 250 ºC
PB = 100% 100 ºC 200 ºC 300 ºC 12
PB = 200% ---- 200 ºC ---- Salida del controlador
mA

8
Función de Trnasferencia
M s 
 Kc
E s 
4
0 25 50 75 100
Porcentaje de variable controlada
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
b. Tipos de Controladores.
i. Controlador tipo P.
Proceso R(s) E(s) M(s) C(s)
G s  
 K Gc(s) G(s)
s  1

 Controlador Gc s   K c
C s  G s Gc s  KK c
 K'
 En lazo cerrado Rs  1  Gc s G s  1  KK c
C s  KK c K' 
   '
Rs  s  1  KK c  ' s  1 1  KK c
El nuevo proceso es de primer orden:
- Ganancia en estado estacionario es menor al proceso original
1
- Cte. tiempo es más rápida que la del proceso original e
- Error en estado estacionario: 1  KK c
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
ii. Controlador tipo I proceso de 1er orden.
 Proceso
G s  
K R(s) E(s) M(s) C(s)
Gc(s) G(s)
s  1

Gc s  
 Controlador Kc
s
 En lazo cerrado C s  G s Gc s 

Rs  1  Gc s G s 
C s  KK c
 2
Rs  s  s  KK c
El nuevo proceso es de segundo orden:
- Ganancia en estado estacionario (aplicando teorema del valor final) = 1
- La respuesta en el tiempo es conocida para las tres posibilidades
- El error en estado estacionario e(t)  0
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
iii. Controlador tipo PI.
 Como se vio en los dos casos anteriores, para el control es muy
relevante la respuesta del sistema en régimen estacionario.
 En condiciones normales es inaceptable un error en régimen
permanente que supere cierto umbral.
 La estrategia de control debe asegurar un error en régimen
permanente inferior a un umbral definido.
Esto es posible lograrlo en base a un controlador tipo P mediante el
aumento de la ganancia, sin embargo, no siempre es posible por
problemas de estabilidad del sistema.
Cuando no es posible se debe incorporar la componente integradora
dado que es la que en el tiempo reduce el error en régimen
permanente. Esto es agregar inteligencia al controlador
 La ecuación que describe el controlador es:

mt   m  K c r t   ct    r t   ct dt

Kc
I
τI : tiempo de integración o reajuste [min / repetición]
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
iii. Controlador tipo PI.
 Tiene dos parámetros de ajuste Kc y τI.
 El tiempo de integración τI es el tiempo que toma al controlador
repetir la acción proporcional, mientras menor sea τI más rápida
será la respuesta del controlador.
Tanto menor es τI, mayor es el [mA]
término antes de la integral, por
lo tanto, mayor peso tiene la ac- e(t)
ción integral. 1 [mA] Punto de control

Del gráfico se ve que mientras ha- t

ya error, el controlador cambiará [mA]
su respuesta.
Respuesta
m(t) Controlador PI
Kc
Respuesta
Kc τI
Controlador P
t
Controlador de acción directa ante un
cambio escalón en error
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
iii. Controlador tipo PI.
 Funcionamiento: Úsese el proceso de nivel.
Punto de operación:
qi(t) [gpm]
qo = qi = 150 [gpm]
h = 6 [pie]
170
pv = 9 [psig] Punto de control
qi varía según el gráfico 150
t

Respuesta controlador P [pie]

qo debe incrementar a 170 gpm, Kc1 Kc1< Kc2
supón que se requieren 10 [psig] h(t) Kc2
Usando la ecuación del controla- error
dor tipo P nunca podremos Punto de control
llegar a pv = 10 [psig] e = 0

mt   9  K c et 
t
Respuesta controlador tipo P
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
iii. Controlador tipo PI.
 Funcionamiento: Úsese el proceso de nivel.
Usando un controlador tipo PI:
Mientras el error se mantiene el controlador lo integra por lo que lo añade
a la salida hasta que el error e = 0. La expresión queda:

mt   m 
Kc
I  0dt
La integral de cero no es cero, esto implica que añade cero a su salida, es
decir mantiene una constante.
Para este proceso si hacemos:
Kc
I  0dt  1
Entonces mantenemos una presión constante en el actuador de 10 [psig],
por lo tanto qo = 170 [gpm] y el nivel h = 6 [pie]
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
iii. Controlador tipo PI.
 Algunos fabricantes no usan el parámetro tiempo de reajuste
τI, sino el de rapidez de reajuste τRI, que son recíprocos entre
si.
 Antes de ajustar controlador PI, hay que conocer los
parámetros proporcionales (Kc o BP) que utiliza y los
integrales τI o τRI.
 Ecuaciones de fabricantes:
Foxboro Co.
mt   m  et   et dt
100 100
BP BP  I 
Fisher Controls
100  R
mt   m  et    et dt
100 I
BP BP
mt   m  K C et   K   et dt
R Taylor Co.
C I
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
iv. Controlador tipo PID.
 Para obtener la función de transferencia se escribe la ecuación
en términos de sus variables de desviación en el punto de
operación.

   
Sin embargo en el punto de
mt   m  K c et   e  et   e dt operación e = 0.
Kc
I
Aplicando la TdL y
M t   K c E t   E t dt reordenando
Kc
I 
Ms   1  Función de transferencia
 K c 1  
Es   Is 
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
iv. Controlador tipo PID.
 A veces se añade otro modo de control al controlador PI y es la
acción derivativa.
 Se conoce como rapidez de derivación o preactuación.
 Su objetivo es ver hacia dónde va el proceso mediante la
observación de la velocidad de cambio del error (su derivada).
 La ecuación que describe el controlador es:
det  τD : velocidad de deri-
mt   m  K c et   et dt  K c D
Kc
I  dt vación [min]

 En este controlador se deben sintonizar tres parámetros

 La acción derivativa da al controlador la capacidad de anticiparse
mediante el cálculo de la derivada del error. La cantidad de
anticipación se decide mediante el parámetro τD
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
iv. Controlador tipo PID.
 Funcionamiento: Úsese el proceso de transferencia de calor.
Se supone que la temperatura de entrada al
proceso disminuye cierta cantidad y la
temperatura de salida empieza a bajar en C
consecuencia como se ve en la figura: Ti(t)

En ta, la cantidad de error es positiva y

puede ser pequeña, por tanto, la corrección t
que aplican los modos P e I son pequeñas,
sin embargo, la derivada de dicho error es C
T(t)
grande lo que hace que el modo D aplique
una gran corrección.
En tb, el error es positivo y mayor que en ta, t
ta tb
la corrección de P e I son grandes, pero la
derivada del error es < 0, por lo que la ac- 0
e(t)
ción derivativa ahora se resta de las accio-
nes P e I ya que sabe que el e(t) disminuye.
t
Esto hace que sea más lento pero tenga me- ta tb
nos sobrepaso
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
iv. Controlador tipo PID.
 Se usan preferentemente en procesos con constantes de tiempo
largas como procesos térmicos o reactores químicos.
 En procesos con constantes cortas no, dado que podría verse
afectado por ruido como procesos de flujo o de presión de líquido.
 En el caso de un flujo de líquido con el registro siguiente la acción
D sólo amplificará el ruido (que cambia bruscamente).
qi(t) [gpm]

 Esto no es regla, hay procesos de constantes largas pero con

sensores transmisores ruidosos.
UNIDAD III
CONTROLADORES PID
iv. Controlador tipo PID.
 Para obtener la función de transferencia ideal se escribe la
ecuación en términos de sus variables de desviación en el
punto de operación.

  
d et   e 
mt   m  K c et   e   
et   e dt  K c D
Kc
I dt
Sin embargo en el punto de operación e = 0.
dE t  Aplicando la TdL y
M t   K c E t   E t dt  K c D
Kc
I  dt
reordenando

Ms   1  Función de transferencia ideal, pero es imposible

 K c 1    D s  implementar el calculo de la derivada, por lo que
Es   Is  se usa una aproximación. Adelanto / Retardo
Ms   1   D s  1  Los valores típicos de α están entre
 K c 1    0,05 y 0,5
Es    I s   D s  1 
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
v. Controlador tipo PD.
 Se utiliza en algunos procesos donde es posible utilizar un
controlador P y se requiere además una acción de anticipación.
 La ecuación que describe el controlador es:
det 
mt   m  K c et   K c D
dt
 En este controlador se deben sintonizar dos parámetros
 Este controlador opera, al igual que el controlador tipo P con una
desviación en estado estacionario
 La acción derivativa permite lograr una mayor ganancia,
permitiendo con ello la reducción (pero no eliminación) del error a
un valor aceptable
 La función de transferencia es:
Ms 
 K c 1   D s 
Es 