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15 DINÁMICA
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Cinemática de
Notas:
J. Walt Oler cuerpos rígidos
Texas Tech University
• El vector de velocidad v dr dt de la
partícula P es tangente a la trayectoria con
magnitud v ds dt
s BP rsen
lím rsen
ds
v rsen
dt t 0 t
• El mismo resultado se obtiene a partir de
dr
v r
dt
k k velocidad angular
• Rotación uniforme, = 0:
0 t
aD n
tan
aD t
48
9 79.4
vB vA vA
tan cos
vA v B A l
v B v A tan vA
l cos
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edición
Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano
vD B l BD
vD vB vD B
vD B 495.9 in. s
BD
l 8 in.
62.0 rad s BD 62.0 rad sk
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edición
Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Centro instantáneo de rotación en el movimiento plano
• El movimiento plano de todas las partículas en una
placa siempre puede reemplazarse por la traslación de
un punto arbitrario A y una rotación alrededor de A con
una velocidad angular que es independiente de la
elección de A.
• Las mismas velocidades de traslación y rotación en A se
obtienen al permitir que la placa gire con la misma
velocidad angular respecto al punto C sobre una
perpendicular a la velocidad en A.
• Dados a A y v A ,
determinar aB y .
aB a A aB A
a A a B A a B
n A t
• El vector resultante depende del sentido de a A y de
las magnitudes relativas de a A y aB A n
• Escribir aB a A aB A en términos de las dos ecuaciones de componentes,
0 a l 2
sen l cos
componentes x: A
• Resolver para aB y .
xA lsen y B l cos
v A x A vB y B
l cos lsen
l cos lsen
a A xA
aB yB
l sen l cos
2
l 2 cos lsen
l 2sen l cos
l 2 cos lsen
vA 1.2 m s
8 rad s
r1 0.150 m
a A r1 r1
aA 3 m s2
r1 0.150 m
k 20 rad s k
2
2
aC a A aC A a A k rC A rC A
2
3 m s i 20 rad s k 0.150 m j 8 rad s 2 0.150 m j
2
3 m s 2 i 3 m s 2 i 9.60 m s 2 j
ac 9.60 m s j2
aD a A aD A a A k rD A 2rD A
2
3 m s i 20 rad s k 0.150 m i 8 rad s 2 0.150m i
2
3 m s 2 i 3 m s 2 j 9.60 m s 2 i
2
aD 12.6 m s i 3 m s j 2
aD 12.95 m s 2
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edición
Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.7
SOLUCIÓN:
• La aceleración angular de la biela BD
y la aceleración del punto D se
determinan a partir de
aD aB aD B aB aD B aD t
B n
• La aceleración de B se determina a partir
de la velocidad de rotación dada de AB.
aB 10 962 ft s 2 cos 40i sen 40 j
componentes x:
aD 10 962 cos 40 2563 cos13.95 0.667 BDsen13.95
componentes y:
0 10 962sen 40 2563sen13.95 0.667 BD cos13.95
BD 9940 rad s 2 k
aD 9290 ft s i
2
• Qx i Q y j Qz k Q Oxyz razón de
• El sistema de referencia cambio con respecto al sistema de referencia
OXYZ es fijo. rotatorio.
• El sistema de referencia
Oxyz gira alrededor del eje
• Sí Q está fijado en Oxyz, entonces Q
es
OXYZ
equivalente a la velocidad de un punto en un
fijo OA con velocidad cuerpo rígido adjunto a Oxyz y
angular
Qx i Q y j Qz k Q
• La función vectorial Q t • Respecto al sistema de referencia OXYZ,
varía en dirección y
Q OXYZ Q Oxyz Q
magnitud.
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edición
Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Aceleración de Coriolis
• El sistema de referencia OXY es fijo y el sistema de
referencia rotatorio Oxy gira con velocidad angular .
• El vector de posición rP para la partícula P es el mismo
en ambos sistemas de referencia, pero la razón de
cambio depende de la elección del sistema de
referencia.
• La velocidad absoluta de la partícula P es
vP r
OXY r r Oxy
• Imagine una placa rígida junto al sistema de referencia
rotatorio Oxy, o F para abreviar. Sea P’ un punto sobre
la placa que corresponde de manera instantánea a la
posición de la partícula P.
v P F r Oxy velocidad de P a lo largo de su
trayectoria en la placa
v P ' velocidad absoluta del punto P’ sobre la placa
• La velocidad absoluta de la partícula P puede escribirse
como
v
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P v P v PF 15 - 45
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Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Aceleración de Coriolis
• La aceleración absoluta de la partícula P es
a P r r OXY r Oxy
d
dt
pero r OXY r r Oxy
d
dt
r Oxy r Oxy r Oxy
a P r r 2 r Oxy rOxy
v P r r Oxy
• Utilizando el punto conceptual P’ sobre la placa,
v P v P F
a P r r
a P F r
Oxy
• La aceleración absoluta para la partícula P se
convierte en
a P a P a P F 2 r Oxy
a P a P F ac
ac 2 r Oxy 2 v P F aceleración de
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Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Aceleración de Coriolis
• Considerar un collar P hecho para deslizarse a una
velocidad relativa constante u a lo largo de la varilla
OB. La varilla gira a una velocidad angular constante .
El punto A sobre la varilla corresponde a la posición
instantánea de P.
• La aceleración absoluta del collarín es
aP a A aP F ac
donde
a A r r
a A r 2
a P F rOxy 0
ac 2 v P F ac 2u
• La aceleración absoluta consiste en los vectores radial y
tangencial mostrados.
vP 500 mm s
aP 5000 mm s 2 cos 30i sen 30 j
aP n rS2 cos 42.4i sen 42.4 j
aP t r S sen 42.4i cos 42.4 j
aP t S 37.1 mm sen 42.4i cos 42.4 j
nota: S puede ser positivo o negativo
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.10
• La dirección de la aceleración de Coriolis se obtiene
girando la dirección de la velocidad relativa vP s de
90° en el sentido S.
• La aceleración relativa aP s debe ser paralela a la
ranura.
2
2
a 3.54 m s i 1.50 m s j 1.80 m s k
2
1 0.30 j 2 0.50k
r 10.39i 6 j
Considérese:
a P a A rP A rP A
- el sistema de referencia fijo OXYZ,
- el sistema de referencia de 2 rP A rP A
Axyz Axyz
traslación AX’Y’Z’, y
- el sistema de referencia de a P a PF a c
traslación y rotación Axyz, o F.
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edición
Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.15
SOLUCIÓN:
• Definir un sistema de referencia fijo OXYZ
en O y un sistema de referencia en
movimiento Axyz, o F, unidos al brazo en
A.
• Con P’ del sistema de referencia en
movimiento que coincide con P, la
Para el disco montado en el brazo, velocidad del punto P se encuentra desde
las velocidades rotatorias angulares vP vP vP F
indicadas son constantes. • La aceleración de P se encuentra desde
Determinar: a P a P a P F ac
• la velocidad del punto P,
• la aceleración de P, y • La velocidad angular y la aceleración
• la velocidad angular y la angular del disco son
aceleración angular del disco. D F
F
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edición
Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.15
SOLUCIÓN:
• Definir un sistema de referencia fijo OXYZ en
O y un sistema de referencia en movimiento
Axyz, o F, unidos al brazo en A.
r Li Rj rP A Rj
1 j D F 2k
• Con P’ del sistema de referencia en
movimiento que coincide con P, la velocidad
del punto P se encuentra desde
v P v P v P F
v P r 1 j Li Rj 1L k
v P F D F rP A 2 k Rj 2 R i
v P 2 R i 1L k
a P F D F D F rP A
2
2 k 2 R i 2 R j
ac 2 v P F
21 j 2 R i 21 2 Rk
2 2
a P 1 L i 2 Rj 21 2 Rk