PROSES KONTROL

VE OTOMASYON
Derleyen ve Sunan :
Sami Zengin
nuh çimento sanayi a.ş.
Enerji Müdür Yard.
 On/Off Kontrol
Sistemlerin ataleti nedeniyle,
kontrol gücü (çıkış) kesildiği halde,
ölçülen değer yükselmeye devam
eder ve set değeri üzerinde sürekli
dalgalanma oluşur.
Ölçülen değer (PV:Present Value)
set değerinin(SV:Set Value) üzerinde
olduğunda çıkış sinyali açılır, set
değerinin üzerine çıkmasıyla çıkış
sinyali kapanır.
Dalgalanmanın tepeden tepeye değişim ve
sıklığı kontrol edilen prosesin dinamiğine
bağlıdır.
On-Off kontrol sistemlerinde genellikle
anlattığımız sistemin, histerezis eklenmiş tipi
kullanılmaktadır.
Şöyle ki, set değeri etrafında histerezis
bandı oluşturulur, proses değeri, set değerini
geçer geçmez kontrol cihazı çıkışı “Kapalı”
sinyali üretmez, ancak bu band açıldıktan
sonra çıkış kapatılır.
Aynı şekilde, ölçülen değer düşerken, set
değerinin altına düşünce değil, histerezis
bandının dışına çıkınca “Açık” sinyali üretilir.
Bu sistemin sakıncaları:
Kesinlikle sağlıklı bir kontrol sistemi değildir.
Ölçülen proses değeri, hiçbir zaman set noktasına
sabitlenemez, sürekli salınım oluşur.
Bu sistemle aşırı enerji tüketimi oluşur.
Kritik proseslerde, hızlı proseslerde tümüyle yetersiz
kontrol gerçekleştirir.
PID kontrol bloğu
Orantı(sal) kontrol

• Oransal mod (P) üç kontrol modu içinde en az karmaşık olanıdır.

Burada e = (PV - SP) hata olarak alınır.

• Kp değerine oransal (orantı) katsayısı denir. Örneğin Kp değeri -0,5

, PV değeri 98°C ve SP değeri 100°C olduğunda, Pout değeri 1
çıkar.

• Bu 1 değeri deponun altındaki brülöre alevin belli bir yoğunluğa

ayarlanacağını ifade eder.

• Aynı şekilde eğer depoya dışarıdan gelen su 100°C ise, (PV-SP)

sıfıra eşit olur, dolayısıyla Pout değeri de sıfır olur, bu da
muhtemelen deponun altındaki brülör için alev ayarı sıfır veya hiç
alev yok anlamına gelir.
 İntegral kontrol

• İntegral terimi

• İntegral alındığında bir çizginin altında kalan alan bulunur. Zamana karşı hatayı
çizdiğimizde bir doğru elde ederiz

• İntegral kontrol benzer şekilde hem t1 hem de t2 anlarında hata sıfırsa, doğrunun
altında kalan alan yok demektir ve yukarıdaki eşitlikten Iout değeri sıfıra eşit olur.

• Oransal mod için olduğu gibi ayarlar bir katsayı kullanılarak yapılır. Ayrıca doğrunun
çizildiği zaman periyoduyla oynanabilir.

• Oransal modun aksine, integral işlemi hatayı tek başına yok edebilir . Ne var ki hatayı
yok etmek için uzun zaman dilimine ihtiyaç duyduğundan, düzeltme yavaş
gerçekleşir ve nispeten küçük sistemlerde kullanışlıdır.

• P modu ve I modu eşitlikleri çoğunlukla her iki modun avantajlarından yararlanmak

için birleştirilirler. İntegral terimi hatayı bertaraf ederken, oransal terim tepki hızı ve
kararlılık sağlar.
 Türev kontrol

• PID kontrol ifadesinin D terimi ''türev'' (derivative) kelimesine karşılık

gelir.

• Türev kontrol modu, parametrenin (sıcaklık) mevcut değeri ile set

değeri arasındaki farkın (PV-SP) değişim hızına göre kontrol çıkışı verir.

• Türev modu hiçbir zaman tek başına bir prosesi kontrol edemez. Bunun
bir nedeni set değerinden sabit bir sapma olması durumunda
yukarıdaki eşitliğin sıfır olmasıdır. Benzer şekilde proses değişkeninde
ani bir değişim olması halinde denetimciye (teoride) sonsuz bir sinyal
gönderilir, bu da ilgili aparatların tam açık ya da tam kapalı olmasına,
bitmeyen bir kararsızlık sürecine sebep olur.

• Hemen hemen bütün proses kontrol döngülerinde var olan gecikmeleri

karşılamak için, türev işlemi denetimciye önceden hazırlanma zamanı
(avans zaman) verir. Doğru uygulandığında prosesi kararlı hale getirir.
 PID

• Üç modun herbirinin temel özelliği aynı giriş verilerine (Kx, SP ve PV)

karşılık birer sayı (MV) üretmeleri ve bu sayının her mod için farklı
olmasıdır. Veri girişi ile birlikte bu sayılardaki oynamalar, PID ilişkisinin
büyüsüdür.

• Üç modun özgün rakamları biraraya getirildiğinde bir PID denetimcisi

sistemi kontrol eder. Oransal mod temel kontrolü sağlar. İntegral mod,
oransal modun yetersiz kaldığı uzun dönemli hatalarla ilgilenir. Türev mod,
süregiden proseste ortaya çıkan belirgin bozucu etkilerle ilgilenir.

• PID algoritması, sistem büyük olduğunda, bazı proses parametrelerinde ani

değişimler olduğunda ve bu değişimler büyük olduğunda kullanılır. Karmaşık
bir sistemdir ve verimli bir şekilde set değerine ulaşma ve sürdürmeyi
garantilemek için her bir modun değişik katsayılarının (Kp, Ki, Kd)
başlangıçta doğru oturtulmasını gerektirir.
 SCADA

• Supervisory Control And Data Acquisition

• Bilgi toplama, izleme ve denetleyerek

kontrol (Veri tabanlı gözetme ve kontrol sistemi)
SCADA Yapısı
 Sürücü ve Etiket Bağlantıları
(Tag Editör)

• Scada ile dış dünya (PLC,DCS) arasındaki

bağlantıyı sağlayacak protokolleri içerir.
Aynı zamanda mantıksal denetimi
sağlayacak iç bağlantı etiketleri de bu
bileşenin görevidir.
 Depolama Birimi

• Bu birim adından da anlaşılacağı gibi

Scada tarafından görüntülenen ve/veya
denetlenen tüm bilgilerin depolanma
işlevinin gerçekleştiği yerdir.
 Raporlama Birimi

• Sistem hakkında çeşitli bilgilerin

istendiğinde veya periyodik olarak bir
yazıcıdan rapor halinde alınmasını sağlar.
Bu raporlar istenildiği gibi
biçimlendirilebilir.
 Alarm Birimi
• Sistemde meydana gelebilecek tehlikeli
durumların belirlenerek çeşitli alarm
seviyelerine göre kullanıcıların uyarılması
için gerekli ayarların yapıldığı birim olup
alarmlar için ayrıca grafik bölümünde özel
grafikler oluşturulabilir.
 Grafik Canlandırma Birimi
• Scada sisteminin en temel amacının
gerçekleştiği birimdir. Uzman ve yardımcı
personelin sistemin işletimi ile ilgili tüm
bilgilere ulaşabildiği ve bu verilere
dayanarak sistemi kontrol edebileceği
grafik canlandırmanın yapıldığı yerdir.
TİPİK BİR PLC’NİN BÖLÜMLERİ
 PLC(Programlanabilir Lojik Kontrolor)
• PLC sistemi sahada meydana gelen fiziksel olayları,
değişimleri ve hareketleri çeşitli ölçüm cihazları ile
belirleyerek, gelen bilgileri yazılan kullanıcı programına göre
bir değerlendirmeye tabi tutar.

• Mantıksal işlemler sonucu ortaya çıkan sonuçları da kumanda

ettiği elemanlar aracılığıyla sahaya yansıtır: Sahadan gelen
bilgiler ortamda meydana gelen aksiyonların elektriksel
sinyallere dönüşmüş halidir. Bu bilgiler analog yada dijital
olabilir. Bu sinyaller bir transduserden, bir kontaktörün
yardımcı kontağından gelebilir.

• Gelen bilgi analog ise, gelen değerin belli bir aralığı için, dijital
ise sinyalin olması yada olmamasına göre sorgulama
yapılabilir.Bu hissetme olayları giriş kartları ile, müdahale
olayları da çıkış kartları ile yapılır.
 Bir PLC Programlama ortamı;
• Değişken adı ve tipi tanımlamayı
• Değişkenleri ilişkisel ve mantıksal olarak bağlamayı
(Binary, Analog)
• Standartlara uygun bir programlama platformu sunmayı
• Simulasyon imkanlarını (Sanal Çevrim)
• PLC-PC haberleşme protokolünü
• PLC'deki mevcut programı okuma veya kayıt
yapabilmeyi
• PLC'deki programı eşzamanlı gösterebilmeyi
• Kullanılan hafıza alanlarının ve giriş-çıkış etiketlerinin
oluşturulmasını
• İlgili alanların düzenli biçimde yazıcıdan çıktısının
alınabilmesini sağlar.
 Giriş/Çıkış Birimi
• PLC’nin giriş bilgileri kontrol edilen ortamdan veya
makineden gelir. Temel olarak ikiye ayrılır

1-)Digital Giriş/Çıkış:
Var yada yok şeklinde değerlendirilmeye tabi tutulan sinyaller
sisteminin dijital girişlerini oluşturur. Dijital girişler PLC ‘ye
çeşitli saha ölçüm cihazlarından gelir. Bu cihazlar fark
etmeleri gereken olay gerçekleştiğinde PLC’nin ilgili giriş
birimini ‘0’ sinyal seviyesinden ‘1’ sinyal seviyesine çıkarırlar
 2-)Analog Giriş/Çıkış Birimi (I/O modules)

• Analog giriş modülleri, analog girişlerden alınan analog akım ve gerilimleri

alarak, bir Analog Digital Konvertör (ADC) aracılığıyla digital data formuna
dönüştürür. Analog sensör elemanları, ısı, ışık, hız, basınç, nem sensörleri
gibi transdüserlerdir. Bütün bu algılayıcılar analog girişe bağlanabilir.

• Örnek olarak bir sıcaklık yada basınç değeri dijital olarak sorgulanabilir
ancak bu değerin net bir şekilde belirlenmesi dijital giriş modülleri ile
mümkün olmaz. İşte burada devreye analog olarak yapılan kontrol devreye
girer. Analog değer kullanımında alt sınır ve üst sınır değerleri arasında
kalan bölgeye kontrol yapılır.

• Ölçümü yapılan fiziksel büyüklüğün PLC’nin anlayacağı dile çevrilmesi

gerekir. Bu işlemi gerçekleştiren cihazlara transmitter adı verilir.
Transmitterler problarından ölçtükleri büyüklüğü değerlendirerek 0-20mA,
4-20mA yada 0-10V gibi belli aralıkta ifade edilen sinyallere çevirirler. Bu
sinyaller de PLC’nin analog giriş kartları ile intern bus hattı üzerinden
CPU’ya okutulur. Böylece PLC belli aralıklarda değişen değerleri işleyebilir
duruma gelir.
 Merkezi İşlem Birimi (CPU, Central Processing Unit)
CPU deyimi sıksık işlemci (processor) deyimi ile birlikte
kullanılmaktadır.Programlanabilir denetleyicilerin beyni olan
CPU ünitenin büyük bir bölümünü işlemci - bellek birimi
oluşturmaktadır.

Bu birimde; mikroişlemci, bellek çipleri, bilgi okuma ve

bellekten bilgi isteme ve programlama cihazıyla işlemcinin
gereksinim duyduğu haberleşme devreleri bulunmaktadır.

PLC’nin gelişimi CPU’nun özelliklerinin artmasıyla

paraleldir.

Günümüz PLC sistemleri lojik işlemleri yerine getirmenin

dışında zamanlama, sayma, veri saklama, temel toplama,
çıkarma, çarpma bölme işlemleri , karşılaştırma işlemleri, kod
çevirme işlemleri gibi bir çok özelliklere sahiptirler.
 ALGILAYICILAR; SENSORS & TRANSDUCERS

• Algılayıcılar ("duyarga" da denmektedir) fiziksel ortam ile endüstriyel

amaçlı elektrik/elektronik cihazları birbirine bağlayan bir köprü görevi
görürler. Bu cihazlar endüstriyel proses sürecinde kontrol , koruma ve
görüntüleme gibi çok geniş bir kullanım alanına sahiptirler.

• Günümüzde üretilmiş yüzlerce tip algılayıcıdan söz edilebilir. Mikro

elektronik teknolojisindeki inanılmaz hızlı gelişmeler bu konuda her gün
yeni bir buluş ya da yeni bir uygulama tipi geliştirilmesine olanak
sağlamaktadir

• Teknik terminolojide Sensor ve Transducer terimleri birbirlerinin yerine sık

sık kullanılan terimlerdir. Transducer genel olarak enerji dönüştürücü
olarak tanımlanır. Sensor ise çeşitli enerji biçimlerini elektriksel enerjiye
dönüştüren cihazlardır. Ancak 1969 yılında ISA (Instrument Society of
America) bu iki terimi eş anlamlı olarak kabul etmiş ve "ölçülen fiziksel
özellik, miktar ve koşulların kullanılabilir elektriksel miktara dönüştüren bir
araç" olarak tanımlamıştır.
 Algılayıcılarla ölçülen büyüklükler 6
gruba ayrılabilir.

1. Mekanik : Uzunluk, alan, miktar, kütlesel akış, kuvvet, tork (moment),

Basınç, Hız, İvme, Pozisyon.

2. Termal : Sıcaklık, ısı akısı

3. Elektriksel : Voltaj, akım, direnç, endüktans, kapasitans, dielektrik

katsayısı, polarizasyon, elektrik alanı ve frekans

4. Manyetik : Alan yoğunluğu, akı yoğunlugu, manyetik moment, geçirgenlik

5. Işıma : Yoğunluk, dalgaboyu, polarizasyon, faz, yansıtma, gönderme

6. Kimyasal : Yoğunlaşma, içerik, pH miktarı

Belli başlı bağımsız endüstriyel
haberleşme protokolleri
Profibus

Profibus geniş kapsamlı üretim ve proses

otomasyonu için tasarlanmış üreticiden bağımsız
açık saha bus standartıdır. 650'ye yakın üyesi
bulunan ve birçok araştırma enstitüsü tarafından
desteklen Profibus, farklı üreticilerin cihazları
arasında haberleşme sağlayan ve bunu
yaparken herhangi özel bir arabirime ihtiyacı
olmayan bir veri yoludur.
Can Bus
Bosch firması tarafından geliştirilen (seri) veri yolu
sistemi olan Controller Area Network veri yolu sistemi,
özellikle otomotiv sektörüne yönelik akıllı network sensör
ve aktuatörler için tasarlanmış ve kısa bir zamanda bu
çalışmalarda standart hale gelmiştir. Multi-Master yani
bütün CAN noktalarının data iletebildiği ve birkaçını da
eş zamanlı olarak istekte bulunabildiği veri yolu sistemi
olan CAN hiçbir abone ya da kullanıcı için herhangi bir
adreslemeye sahip olmamakla birlikte öncelikli mesajın
iletilmesi şeklinde veri iletir. Bu veri iletişim protokolu en
sık Otomotiv ve Medikal endüstrisinde kullanım alanı
bulmaktadır.
Devicenet
Allen-Bradley tarafından geliştirilen Akıllı sensör
ve aktüatörler için tasarlanmış endüstriyel
network yapısı olan DEVICENET "Open
DeviceNet Vendors Association " adı verilen
üretici bağımsız bir kuruluş tarafından
günümüzde gelişimini sürdürmektedir.
DEVICENET ile limit switch, fotoelektrik sensör,
barkod okuyucu ve motor starterleri gibi düşük
seviyeli aygıtlara bağlanılabilir ve PC veya PLC
gibi daha üst seviyeli aygıtlarla haberleşme
sağlanabilir
Foundation Field Bus
Özellikle dağıtılmış proses kontrol
uygulamaları için dizayn edilen Fieldbus
Foundation olarak dünyadaki otomasyon
sistemlerinde yaklaşık %80 'lik bir pazara
sahip olan 140 şirketin biraraya gelmesi ile
oluşmuştur.
 Ethernet Teknolojisi
Günümüzde en yaygın LAN teknolojisi Ethernet
teknolojisidir.
Ethernet ilk ortaya çıkışından itibaren teknolojisi ve
üretim haklarıyla herkese açıktır.
Kullandığı teknolojinin üretimi kolaydır bir başka önemli
nokta da kurulum ve bakım masraflarıdır. Burada da
ethernet diğer bütün alternatiflere karşı bir hayli avantajlı
konumdadır.
Ethernet'in kablolama özellikleri onun kurulumunu ve
genişlemesini çok kolaylaştırmaktadır. Yapıya eklenen
ucuz hub’lar, sisteme yeni birimler eklemeyi
basitleştirirler
Bir cihazı yeni yerinde tekrar ağa bağlamak için
yapılması gereken tek şey en yakınındaki hub'a bir
10Base-T kablosu çekmektir.
Bakımı var olan işletme personelince sorunsuz olarak
yapılabilir.
RS422/485'den çok daha hızlıdır.
Bant genişliğinin büyük olması, özellikle pek çok sinyalin
aynı anda gözlendiği uygulamalarda olaylara hızlı cevap
verme anlamına gelir.
Aynı zamanda güvenilir olduğu ve kullanıcıların
ihtiyaçlarını karşıladığı için en yaygın yerel ağ teknolojisi
haline gelmiştir.
En yaygın teknoloji olması ethernetin üreticiler için büyük
bir pazar haline gelmesine ve sürekli geliştirilmesine yol
açmaktadır.
Çalışma Prensibi
Tüm bilgisayar ağları ağ üzerinden aktarılacak veriyi
sabit boyutta küçük paketler halinde iletirler.

Bu yöntemin iki önemli faydası vardır. Birincisi, büyük

boyutta dosya transferi yapan bir bilgisayar ağın
tamamını uzun süre meşgul durumda tutmamış olur.

Bir sistem veriyi paketler halinde yollarken, her paketi

göndermeden önce kablonun kullanımda olup olmadığını
kontrol ettikten sonra paketi yollar.

Paket karşıya ulaştığında, kablo tekrar ağdaki tüm

makineler için bos duruma gelmiş olur. Az önceki makine
ikinci paketi yollamadan önce tekrar kabloyu kontrol
etmek zorundadır. Bu arada diğer bir sistem kendi
paketini yollayabilir.
Paketler küçük yapıda olduğu için saniyeler içinde
yüzlercesi değişik bilgisayarlar tarafından yollanıp-
alınabilir. Bilgisayarları kullanan insan için durum, ağda
sanki herkes aynı anda veri alışverişi yapıyormuş gibidir.

Veri paketler halinde gönderilmeseydi, bir kullanıcı 50

MB bir dosyayı başka bir bilgisayara yollarken belki 3-5
dakika boyunca diğer hiçbir sistem ağı kullanamayacaktı.

Paketli yapının ikinci faydası ise şudur: 50 MB‘ lik

dosyanın bir biti bile aktarım esnasında bozulursa, bu
tüm dosyanın en baştan tekrar gönderilmesi anlamına
gelir. Oysa veri paketlere bölünüp yollandığında, sadece
bozuk giden paketin tekrar yollanması yeterlidir.
Veri Paketi Yapısı
Ethernet veri paketinin yapısı sabittir. Her paket su dört bilgiyi
içerir:
Alıcının MAC adresi
Gönderenin MAC adresi
Gönderilecek veri'nin kendisi
CRC kodu

Ethernet ağında sistemler birbirinden sahip oldukları MAC

adresi ile ayırt edilirler. Her node veya basitçe her ethernet
kartı dünyada eşi olmayan bir adrese sahiptir. Bu adres 48
bitlik bir sayıdır.

100100000110101001010010100011001101100000010

İkili sistemdeki bu sayıyı söylemek ve yazmak zor olduğu için

bu sayı 16'lı sayı sisteminde yazılır:
12 0D 4A 51 9B 02
Ethernet teknolojisinin proses otomasyonunda kullanımı:

Hemen hemen tüm PLC üreticileri ethernet arabirimleri

sunmaktadır.

Endüstriyel otomasyon alanında çalışan pek çok uzmana göre

internet teknolojilerinin daha da etkili olmaları ve endüstriyel
otomasyon pazarında büyük değişikliklere yol açmaları
beklenmektedir.

Artık sahadaki cihazlardan gelen bilgiler ethernet üzerinden

alınarak değişik formatlarda görselleştirilebilir.

Bu da her cihazın bir IP numarasına sahip olmasını ve TCP/IP

protokolünde haberleşmesini gerektirecektir.

Böylece prosesler sadece yerel olarak değil uygun güvenlik

şemsiyeleri kullanılarak internet üzerinden istenilen yerden
takip edilebilir olacaktır.