CONTROL DE VELOCIDAD

DE UN MOTOR DC
NOMBRES: SANTIAGO MATANGO
RICHARD GUAIGUA
DAVID MONTEROS
WILLIAM APUPALO
CONTENIDO

 INTRODUCCIÓN
 MODELO MATEMATICO DEL MOTOR DC
 CONTROLADORES DISEÑADOS
 MAQUETA DE LA PLANTA
 RESULTADOS
 CONCLUSIONES
INTRODUCCIÓN
 Los motores de corriente continua son los más comunes y económicos, se
pueden encontrar en la mayoría de los juguetes a pilas, constituidos, por lo
general por dos imanes permanentes fijados en la carcasa y una serie de
bobinados de cobre ubicados en el eje del motor, que habitualmente
suelen ser tres y a su vez son ampliamente usados a nivel industrial.
 Los motores de corriente continua permiten un amplio rango de velocidad
y pueden proporcionar un alto par con control más sencillo y económico
que cualquier motor de corriente alterna.
MODELO MATEMÁTICO
 SISTEMA MAGNETICO
El devanado de inducido, gira inmerso en un campo magnético
constante. Dicho campo magnético es generado, bien por un imán
permanente, o bien por un devanado de excitación consistente en una
bobina por la que circula una corriente de excitación ie(t). Al circular una
corriente ii(t) por el devanado de inducido se ejerce sobre él un par que es
directamente proporcional al flujo magnético generado por la corriente
de excitación ie(t), y a la corriente de inducido ii(t), es decir:
SISTEMA ELECTRICO

 El devanado de inducido es considerado un conductor que posee una

resistencia Ri y una inductancia Li, sobre el que hay que considerar,
además, la fuerza contra electromotriz como una fuente de tensión
dependiente de la velocidad de giro. Aplicando las leyes de Kirchhoff en
la malla del devanado de inducido la ecuación queda así:

Aplicando la transformada de Laplace

SISTEMA MECANICO

 El par mecánico Pm(t) desarrollado por el motor se emplea para imprimir

aceleración angular a la carga y en vencer la fuerza de fricción, que
puede considerarse proporcional a la velocidad de giro

 Aplico la transformada de Laplace a esta ecuación tomando en cuenta

que
CONSTANTES DEL MOTOR
 CONTROLADORES
Partiendo de la función de transferencia del sistema:

A la planta discretizada con un tiempo de muestreo de 50 ms

CONTROL PID
 Se desea que la respuesta cumpla con las siguientes características:

Mp<10%
ts<3s
Kv=5
 CONTROL EN TIEMPO FINITO
Se transforma la planta a

Características de la planta
CONTROLADOR USANDO TECNICAS DE
SINTONIZACION

 Asignar kp=0, Ti muy alto, Td=0

 Hallar el valor de la ganancia Kp crítico, llamado Kpcr, en el cual el voltaje
de salida, varié de forma periódica en respuesta al escalón unitario y bajo
el cual la velocidad de salida sea estable en respuesta al escalón.
 Debido a que se trata de una planta con dinámica complicada, se
aplicara la sintonización de Ziegler- Nichols. Sin embargo, no ha podido ser
aplicable la segunda regla debido a que al probarse diferentes valores de
Kp, no se ha logrado obtener una señal periódica clara.
 Aplicando el segundo método del sistema en lazo cerrado con control proporcional
nunca oscila para ningún Kp, y esto se demuestra con el método de Ruth- Hourtwitz. Los
coeficientes de la primera columna son positivos para todos los valores de Kp>0

 Mediante el criterio de Ruth Hourtwitz, encontraremos analíticamente el valor de Kcr y
mediante el análisis de la frecuencia hallamos el valor de Pcr, con lo que se podrá
construir cualquiera de los 3 controladores de acuerdo a a las características que se
desee.
 MAQUETA ITERACTIVA
 A. Planta de entrenamiento EPC.
El EPC incluye un motor de corriente continua en cuyo eje está acoplado un
encoder de 36 pulsos por revolución para medir la velocidad. El motor es
controlado por una señal de voltaje DC que puede variar entre 0 y 5 voltios.
La salida del encoder es una señal pulsante.
 B. Adquisición de datos.
El Arduino Mega es una placa electrónica programable que contiene en su
interior los componentes necesarios para controlar el funcionamiento de una
tarea determinada, sus pines de entrada/salida soportan la conexión de
conversores análogo digital, temporizadores, sensores y dispositivos de
control que ayudan en el proceso solicitado.
DAQ es un dispositivo multifunción que nos ofrece E/S tanto analógicas como
digitales, en la parte practica la usamos para adquirir las señales enviadas
por el encoder para poder medir la velocidad a la que se halla el motor.
RESULTADOS