UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas

Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

CONTROL I
• INTEGRANTES:
– Alvarez Rumiche Ana Lucía
– Huanambal Esquén Diana Solansh
– Miguel Salazar Nathaly Silvina
– Rodas Carrasco Frank
– Timaná Ramos Luis Miguel

• PROFESOR:
Ing. Carlos Oblitas
EJERCICIOS
EJERCICIO 1:
Encontrar la función de transferencia del siguiente circuito
RLC en paralelo, tomando la salida como la corriente de
carga, y la entrada la fuente de corriente.
Aplicamos Transformada de Laplace:

Dividimos:
 Si se refiriese a

Dividimos:
 EJEMPLOS REALES DE
MODELOS MATEMATICOS
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA TÉRMICO:
Calentador de agua caliente

Al entrar agua en la caldera, ésta es calentada debido a la cesión de calor de la

resistencia eléctrica. Hay que observar que el caudal de entrada y de salida son
idénticos:
El flujo calorífico cedido por la resistencia eléctrica es igual al almacenamiento de
energía transferida a la masa del agua del depósito, más al cambio de temperatura
entre el agua caliente y el agua fría por el caudal y más las pérdidas de calor por
conducción entre las del depósito y el ambiente:

Donde:
 es la masa de agua que tiene el tanque
 es la resistencia térmica equivalente de las perdidas por conducción
 es la densidad del agua
Considerando que la temperatura del agua fría y la del ambiente son prácticamente
idénticas, , y que se puede aproximar la temperatura del depósito con la del agua
caliente que sale, , el balance energético es igual a:

 la inercia térmica del depósito.

Si la temperatura del agua fría es prácticamente la misma, se puede definir un modelo
incremental que exprese la relación entre la potencia entregada y la diferencia de
temperatura en el tanque:
La Función de Transferencia entre la variación de temperatura respecto al flujo
calorífico, a cuadral constante, depende sólo de los parámetros constructivos del
calentador y del caudal de entrada en el reposo:
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA DE PRESIÓN:
Pistón desplazado por la presión de un gas
La fuerza para desplazar al pistón viene dada por:

Donde:
• P: Presión del gas
• A: área de la base del pistón

Por otro lado todos conocemos que fuerza también se representa por:

Donde:
• m: masa del pistón
• a: aceleración

Y la aceleración puede representarse solo en función de la distancia a desplazar:

Entonces:

Aplicando Laplace:

Nuestra Función de Transferencia quedaría de la siguiente manera:

Si lo analizamos en conjunto la variación de presión que exista
mediante la variación de temperatura, tenemos que saber que:
Un gas es una sustancia cuyas moléculas están en constante
movimiento, carece de forma, y adopta la del recipiente que lo
contiene, al igual que el volumen del mismo. Cuando se aumenta la
temperatura, las moléculas de los gases se mueven más rápido,
generando lo que se conoce como presión. Todas estas variables:
volumen, temperatura y presión, pueden ser expresadas en una sola
función, llamada la Ley de los gases ideales.
Para representar la variación de la presión del gas con respecto al incremento de temperatura,
se puede hacer uso del concepto, visto anteriormente sobre gases ideales.

Al ser directamente proporcionales, al incrementar la temperatura, incrementa la presión

ejercida por el gas, y la temperatura al estar directamente proporcional con el volumen,
también logra que el volumen crezca, pudiendo así desplazar al pistón.
Entonces la temperatura puede variar con respecto al tiempo y todo eso queda así:
Aplicando Laplace:

Nuestra Función de Transferencia quedaría de la siguiente manera:

CONTROL DE NIVEL Y CAUDAL DE LÍQUIDO EN UN TANQUE
DE SUMINISTRO
 Ecuaciones del sistema
 Válvula de entrada  Depósito de líquido

: Caudal de entrada : Caudal de salida

: Constante de caudal que fluye por la válvula de : área del deposito
entrada : representa el nivel del depósito
: recorrido en grados de la válvula de entrada

 Motor eléctrico  Sensor de nivel

Se puede considerar el motor eléctrico como un Es de respuesta lineal con una tensión
sistema de primer orden, con una ganancia estática constante por cada metro de líquido
y una constante de tiempo Kt, con una entrada
Pe(t)

: Tensión del motor de la válvula de entrada

NS(t) Tensión entregada por el comparador de nivel

 Sensor de caudal
Genera una tensión proporcional al caudal medido por
una constante del sensor

 Comparadores  Caudal de salida

Los comparadores de nivel y voltaje
entregando tensiones de salida
El comparador de nivel
: Constante de linealidad del sensor de nivel.
: Valor de referencia para el nivel del líquido.
: Señal entregada por el sensor de nivel.
El comparador de caudal G(t)
responden es proporcional al producto de la apertura
de la válvula manual de salida y la velocidad
de salida del líquido más el aporte del caudal
existente equivalente a
:constante de la válvula de salida

: Diferencia de nivel entregada por el comparador de nivel

= constante de linealidad del comparador de caudal
señal entregada por el sensor de caudal
Variables del sistema expresadas en la transformada de Laplace

 Válvula de entrada

 Depósito de líquido

 Motor eléctrico

 Sensor de nivel
 Sensor de caudal

 Comparadores
Los comparadores de nivel y voltaje responden entregando tensiones de salida
El comparador de nivel

El comparador de caudal G(t)

 Caudal de salida
DIAGRAMA DE BLOQUES GENERAL:
Respuesta debido a la entrada NR(s)
Aplicando reducción de algebra de bloques obtenemos la respuesta debido a la
entrada NR(s)
Respuesta debido a la entrada Pm(s)
Reduciendo el diagrama encontramos la respuesta debido a Pm(s)
RESPUESTA GENERAL DEL SISTEMA
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA CON OPAMP:
RETROALIMENTACIÓN INVERSORA DE CORRIENTE
CIRCUITO DE INTEGRACIÓN, FILTRO:
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR DC:

Al aplicar una tensión al inducido, circula por él una corriente , y debido a esta
corriente, se inducirá una fuerza contra electromotriz:

• : Constante de fuerza contra-electromotriz

• Velocidad angular de giro
Además del circuito obtenemos:

Aplicamos la transformada de Laplace:

Despejamos :
El rotor realizara su movimiento debido al torque electromagnético el cual depende de
la corriente:

• : Constante de torque electromagnético

Además la ecuación mecánica del torque viene dada por:

• : Momento de inercia
• Coeficiente de rozamiento
Entonces:
Aplicamos transformada de Laplace

Reemplazamos la ecuación A en B

Entonces la función de transferencia es:

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR AC:

Una de las bobinas es excitada a voltaje constante, por ende el torque es

proporcional al Vc , esto es : T = K V
m m C
Con Km constante, llamada ganancia de velocidad nominal del motor.
En carga se tiene que, dq
Tm = J + bq
dt
Aplicamos transformada de Laplace a la ultima ecuación:
� dq �
L { Tm } = L �J + bq �
� dt
Tm ( s ) = Jsq ( s ) + bq ( s )

Por otro lado, aplicamos a (1) transformada de Laplace y obtenemos:

L { Tm } = L { K mVC }
Tm ( s ) = K mVC ( s )
Reemplazamos esta última expresión en (3), y así finalmente obtenemos:
Tm ( s ) = Jsq ( s ) + bq ( s )
K mVC ( s ) = Jsq ( s ) + bq ( s )
K mVC ( s ) = ( Js + b)q ( s )
Km q ( s)
=
Js + b VC ( s )
Con:
q (s) : Velocidad angular del motor
VC ( s ) : Tensión aplicada
J : Inercia del motor
B : coeficiente de fricción del cojinete del motor