Criterio de estabilidad de

bode
Curso: Ingeniería de Control
Integrantes:
 De la Cruz Rodriguez Freddy
 Guzman Rosillo Maximo Alexis
 Medina Gamonal Anthony
 Uyacu Estela Nicanor Eisaku
 Historia
• 1938, Hendrik Wade Bode desarrolló el diagrama de Bode, el cual
despliega la respuesta en frecuencia de los sistemas de una manera
clara. Su trabajo en Sistemas de Control Automático introdujeron
innovadores métodos para estudiar la estabilidad de los sistemas .
¿Que es el diagrama de bode y para qué sirve?
• El diagrama de bode es una técnica de análisis de sistemas y procesos
muy importante en varias ingenierías porque gracias a una buena
interpretación del diagrama, podemos entender el comportamiento y
funcionamiento de un proceso físico real en varias zonas de
operación.
• Con el diagrama de bode podemos saber la estabilidad del sistema,
podemos crear controladores dentro de las zonas de interés del
proceso. Del mismo modo sirve para entender en que regiones
debemos operar el proceso y nos muestra en que otras regiones
debemos trabajar para evitar dinámicas no deseadas.
 Magnitud y Fase
• Se debe recordar que cuando hablamos de diagramas de bode, este
se encuentra constituido por dos gráficas debido a que para este
análisis usamos números complejos, es decir que contaremos con un
numero real y un numero imaginario.
• Donde b (parte real) y a(parte imaginaria)

Magnitud:

Fase:
• Podemos inferir que:

• entonces sustituyendo en el numero complejo tenemos que:

 seno y coseno pueden expresarse como:

Entonces:
• Ahora si tomamos la conjugada de W, o sea:

• Note que ahora la parte imaginaria es negativa, es fácil demostrar

que:

• Por eso las dos gráficas del diagrama de bode corresponderán a la

gráfica de la magnitud (ganancia) y a la gráfica de la fase. Por lo tanto
la interpretación del diagrama de bode físicamente nos va a decir cual
es la amplitud de la señal aplicada al sistema y su desfase.
 Como interpretar diagramas de bode
• Aplicando el diagrama de Bode en la teoría de control, por ejemplo hacer
un diagrama de bode de una función de transferencia, lo que queremos es
determinar la respuesta en frecuencia (salida) de nuestro sistema en
estado estable cuando perturbamos o estimulamos nuestro proceso con
una entrada senoidal. Supongamos que tenemos un proceso, G(s),
cualquiera (un tanque, un motor, un reactor, una turbina, etc.) y le
aplicamos a la entrada una señal en forma de seno o coseno.
• Como se observa en la figura anterior, la idea básica del diagrama de
bode, es que si yo aplico una entrada sinusoidal cualquiera como x(t)
a mi sistema, el cual es representado por:

 donde A es la amplitud de la señal seno y ꙍ es el rango de frecuencia de

interés.
• En la salida de mi sistema voy a tener una señal sinusoidal, la cual
dependiendo de mi función de transferencia, puede salir con otra
amplitud y desfasada con relación a la señal que le aplique a la
entrada, esta señal de salida la podremos representar como:

• Donde α es el ángulo de desfase y B la magnitud del seno de salida.

• El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la
amplitud de la señal de salida transformados a decibelios a través de
la siguiente ecuación:

Donde:
• G(jꙍ) = Función de transferencia llevada al dominio de la frecuencia.
 Dominio de frecuencia - Criterio de Bode
• Cuando un sistema es
perturbado con una entrada
sinusoidal, la respuesta del
sistema alcanza una
estabilidad también sinusoidal
con igual frecuencia pero
diferente amplitud y
existiendo una fase entre ellas.
• En la imagen se muestra la
respuesta seno de un sistema
de primer orden
• La amplitud de esta señal de salida corresponde a la expresión factor
del término sinusoidal, es decir:

• La “Relación entre las amplitudes” o AR, entre las señales de salida y

entrada es un factor de la amplitud de la señal de entrada que
permite calcular la amplitud de la señal de salida.

• La “Relación de magnitudes” o MR es la relación entre las amplitudes

dividida por la ganancia en estado estacionario.

• El “Angulo fase” es la cantidad de radianes o grados de atraso o

adelanto de la señal de salida con respecto a la señal de entrada.
 Dinámica de un Sistema-Dominio de
frecuencia
• El análisis dinámico de un sistema en el dominio de la frecuencia
consiste esencialmente en el estudio de la variación del AR o MR y θ
con el cambio en la frecuencia en la señal de entrada
• Mediante la evaluación de la función de transferencia de un sistema
para s = jw, se pueden demostrar las siguientes ecuaciones para AR y
θ.
• Siendo G( jw) , la expresión compleja que resulta al evaluar la función
de transferencia del sistema para s = jw y que se denomina la Función
de Transferencia Sinusoidal del sistema.
• De las ecuaciones anteriores expresan que la magnitud de la función
de transferencia sinusoidal es igual a AR y su argumento es igual a θ.
• Sistema de segundo orden: La respuesta de un sistema de segundo
orden en el dominio de la frecuencia depende de la constante de
tiempo y del factor de amortiguamiento del sistema, además de la
frecuencia de la función sinusoidal de entrada
• Sistema adelanto de primer orden: Para este sistema, el signo de la
ecuación para la fase confirma el adelanto del sistema y la ecuación
para la relación de amplitudes explica el por qué no pueden existir
sistemas de solo adelantos puros. Se deduce de dicha ecuación que la
relación de amplitudes aumenta con la frecuencia de la señal de
entrada lo que significa que un ruido de alta frecuencia, que está
siempre presente en las señales naturales, sería amplificado
infinitamente
• Sistema de tiempo muerto puro: Para este sistema, es importante
observar que la fase aumenta negativamente con el aumento en la
frecuencia. La rapidez de disminución de θ depende de to, a mayor
tiempo muerto mas rápido disminuye la fase. Este hecho es
importante en el análisis de sistemas de control. La relación entre las
amplitudes y la relación de magnitudes son independientes de la
frecuencia cuando la función de transferencia es un tiempo muerto
puro.
• Sistema integrador: En un sistema integrador, la relación entre las
amplitudes es inversamente proporcional a la frecuencia mientras
que el ángulo fase se mantiene constante a -90°. Es decir, el
integrador suministra un atraso de fase constante
• Controlador PID: En este sistema, el valor de θ puede ser positivo
(adelanto de fase) o negativo (atraso de fase) dependiendo de los
valores τD, τI y w
 Diagramas de bode
• Los diagramas de Bode son gráficos de AR o MR y θ en función de la
frecuencia.
• Una representación de Bode consiste de dos gráficos:
Log AR (o log MR) vs. Log w
θ vs. Log w.
Gráficos de Bode de un elemento de ganancia pura
• Los gráficos de Bode correspondientes a un elemento de ganancia
pura se observan en la siguiente imagen El valor de AR es constante e
igual al valor de la ganancia y el ángulo fase es constante e igual a 0°
 Sistema con atraso de primer orden
• El gráfico de AR vs w se
caracteriza por mostrar una
asíntota de baja frecuencia de
pendiente cero y una asíntota de
alta frecuencia de pendiente
menos uno. La frecuencia de
esquina, es decir la intersección
entre las dos asíntotas se localiza
en 1/τ . En el gráfico del ángulo
fase se nota que a bajas
frecuencias la fase es 0°,
mientras que a altas frecuencias
se aproxima a -90°.
 Sistema de segundo orden
• Dependen del valor del factor de
amortiguamiento.
• En el gráfico de AR se nota una
asíntota de baja frecuencia de
pendiente cero y una asíntota de
alta frecuencia de pendiente -2.
La frecuencia de esquina se
localiza en 1/τ . La transición del
AR desde baja a alta frecuencia
depende del valor de ζ . A bajas
frecuencias el ángulo fase se
aproxima a 0°, mientras que a
altas frecuencias se aproxima a -
180°
 Sistema adelanto de primer orden
• El gráfico de AR vs w se
caracteriza por mostrar una
asíntota de baja frecuencia
de pendiente cero y una
asíntota de alta frecuencia
de pendiente +1. En el
gráfico del ángulo fase se
nota que a bajas frecuencias
la fase es 0°, mientras que a
altas frecuencias se
aproxima a +90.
• Diagramas de Bode de un
sistema con adelanto de
primer orden (K = 5, τ = 1).
 Sistema de tiempo muerto puro
• Cuando la frecuencia
aumenta, el ángulo fase
se hace más negativo.
• Entre mayor es el valor
del tiempo muerto,
mas rápido disminuye
el ángulo fase (se
vuelve mas
rápidamente negativo)
sin límite.
• Diagramas de Bode de
un sistema de tiempo
muerto puro (to= 0.1)
 Sistema integrador

• Gráfico de AR o MR
que es una línea
recta con pendiente
-1 y se cumple que a
una frecuencia de 1
radian/unidad de
tiempo, la AR o MR
es igual a uno.
 Gráfico de Bode de un controlador PI
• Se nota un gráfico de AR o MR que
es una línea recta con pendiente El
gráfico de AR versus w, para un
controlador PI, se caracteriza por
mostrar una asíntota de baja
frecuencia de pendiente -1 y una
asíntota de alta frecuencia de
pendiente cero en el valor de
AR/Kc = 1.0. La frecuencia de
esquina, es decir la intersección
entre las dos asíntotas se localiza
en I wτ. En el gráfico del ángulo
fase se nota que a bajas
frecuencias la fase es -90°,
mientras que a altas frecuencias se
aproxima a 0°.
 Controlador PID
• El gráfico de AR versus w,
muestra una asíntota de
baja frecuencia de
pendiente -1, otra de alta
frecuencia de pendiente 1 y
otra entre las dos de
pendiente cero para una
ordenada de AR/Kc igual a
uno. Se observan dos
frecuencias de esquina
localizadas en 1/τI y en 1/τD.