5.

2 Espaciamiento de los puntos de precisión

para la generación de funciones.
MECANISMOS
 ¿Qué son los puntos de precisión?

Los puntos o posiciones prescritas por ubicaciones sucesivas del eslabón de salida (acoplador
o balancín) en el plano, en general se conocen como puntos de precisión o posiciones de
precisión.

El número de puntos de precisión que pueden sintetizarse está limitado por el número de
ecuaciones disponibles para su solución. El mecanismo de cuatro barras puede sintetizarse
por medio de métodos de forma cerrada, para hasta cinco puntos de precisión para
generación de movimiento o trayectoria con temporización prescrita (salida de acoplador), y
hasta siete puntos para generación de función(salida de balancín).
Al diseñar un mecanismo para generar una función particular, generalmente es
imposible producir con exactitud la función deseada en más de unos cuantos
puntos.

Si definimos el error estructural como:

ε= f(x) – g(x)
donde:
f(x): es la función deseada
g(x): es la función generada
 TEORIA CHEBYSHEV

Mediante la teoría desarrollada por Chebyshev, es posible localizar unos puntos a1, a2, a3, de
manera que ε1 sea aproximadamente igual a ε2.

Chebyshev determino que la mejor aproximación

de eslabonamiento a una función ocurre cuando se
ecualiza el valor absoluto del error estructural
máximo entre los puntos de precisión y en ambos
extremos del intervalo.

Se utiliza espaciamiento de Chebyshev de los puntos de precisión para minimizar el error estructural.

El procedimiento gráfico para la generación de funciones con tres puntos de precisión es muy
similar al de generación de movimientos y trayectorias para el mismo número de puntos de
precisión.
El método de Chebyshev para hallar tres puntos de
exactitud tiene los siguientes pasos:

•Se dibuja un semicírculo en el eje x con radio “h” y centro en el punto “a”.

•Luego se inscribe un polígono regular, de manera que dos de sus lados sean perpendiculares al
eje x.

•Pues bien las líneas que se trazan perpendiculares al eje x desde los vértices del polígono
determinan los puntos de exactitud: a1, a2, a3.
EJEMPLO 1:

Determine el espaciamiento de Chebyshev de un eslabonamiento de cuatro barras que genera la función

y = 2x2 - 1, en el intervalo 1 = x = 2, donde se prescribirán cuatro puntos de precisión (n = 4).

La construcción anterior para el espaciamiento Chebyshev es

de Seby equivalente a las siguientes formulas.

Donde Axj es la distancia desde el principio del intervalo X

hasta el j-enésimo punto de precisión.