Curso Mecanismos

CURSO MECANISMOS
INTRODUCCIÓN A LOS MECANISMOS

• Generalidades de mecanismos
• Conceptos básicos
a) Eslabones y pares cinemáticos
b) Nodos
c) Cadenas cinemáticas
• Grados de libertad
• Inversión cinemática
• Criterio de gruebler y sus excepciones
TEST INGENIERIA MECATRÓNICA
OBJETIVO DEL CURSO
Aplicar los conocimientos necesarios para el
diseño cinemático de sistemas mecánicos,
formulando modelos matemáticos y prototipos
mediante la utilización de métodos gráficos,
analíticos y computacionales.

ARQUITECTURA MOTOR COMBUSTIÓN INTERNA

CINEMÁTICA
Se encarga del estudio del movimiento sin
considerar las fuerzas.
CINÉTICA
Se encarga del estudio de las fuerzas sobre
sistemas en movimiento

DEFINICIÓN DE MECANISMOS
Es una combinación de cuerpos rígidos
o resistentes formados de tal manera y
conectados de tal forma que se
mueven uno sobre el otro con un
movimiento relativo definido. Un
ejemplo de ello es la manivela, biela y
el pistón del motor

DEFINICIÓN DE MÁQUINA
Es un mecanismo o conjunto de
mecanismos que transmiten fuerza
desde la fuente de energía hasta la
resistencia que se debe vencer. Un
ejemplo completo de ello es el motor
completo de combustión interna

PRINCIPALES MECANISMOS FÍSICOS

INTRODUCCION A LA CINEMÁTICA
TIPOS DE MOVIMIENTO
A. MOVIMIENTO PLANO
TRASLACIÓN: Cuando un cuerpo rígido se
mueve en tal forma que la posición de cada
línea recta del cuerpo es paralela a todas sus
otras posiciones, el cuerpo tiene movimiento de
traslación.

• TRASLACIÓN RECTILÍNEA: todos los cuerpos se
mueven en trayectorias de líneas paralelas.

• TRASLACIÓN CURVILÍNEA: Las trayectorias de
los puntos son curvas idénticas paralelas a un
plano fijo.

• ROTACIÓN: Si cada punto de un cuerpo rígido
que tiene movimiento plano permanece a una
distancia constante de un eje que esta
perpendicular al plano del movimiento de
rotación.

• Rotación y traslación: muchos cuerpos tienen
un movimiento que es una combinación de
rotación y traslación.

B. MOVIMIENTO HELICOIDAL: Cuando un cuerpo
rígido se mueve de manera que cada punto del
mismo tiene movimiento de rotación alrededor
de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una
traslación paralela al eje, se dice que tiene un
movimiento helicoidal. Ejemplo: es el de una
tuerca cuando se atornilla a un perno

• C. MOVIMIENTO ESFERICO: Cuando un cuerpo
rígido se mueve de tal manera que cada punto
del cuerpo tiene movimiento alrededor de un
punto fijo en tanto que permanece a una
distancia constante del mismo, el cuerpo tiene
movimiento esférico.

D. MOVIMIENTO ESPACIAL: si un cuerpo tiene
movimiento de rotación en tres direcciones
independientes, se dice que tiene un
movimiento espacial general

• PARES: Se llaman pares a las formas
geométricas mediante las cuales se unen dos
miembros de un mecanismo de manera que el
movimiento relativo entre ambos sea
consistente.
a) PAR INFERIOR: Si la unión o articulación
mediante la cual se conectan dos miembros
tiene un contacto superficial tal como unión de
un perno

b) PAR SUPERIOR: si la conexión ocurre en un
punto a lo largo de una línea tal como en un
rodamiento de bolas o entre dos dientes en
contacto.
c) PAR DE GIRO O REVOLUTA: un par que solo
permite rotación relativa. Puede ser inferior o
superior dependiendo si se emplea un perno y
buje o un rodamientos de bolas para la
conexión.
d) PAR DESLIZANTE: Par que solamente permite
el deslizamiento. Es un par inferior.

• ESLABON: es un cuerpo rígido que tiene dos o
más pares o elementos de apareamiento, por
medio de los cuales se puede conectar a otros
cuerpos con el fin de transmitir fuerza o
movimiento

• JUNTA CINEMÁTICA O PARES CINEMATICAS
Una junta es una conexión entre dos o mas
eslabones en sus nodos, la cual permite algún
movimiento potencial, entre los eslabones
conectados.
Se pueden clasificar de varias maneras:
1. Por el tipo de contacto entre los elementos,
de línea, de punto o de superficie.
2. Por el numero de grados de libertad
permitidos en la junta.

3. Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada
por fuerza o por forma.
4. Por el numero de eslabones unidos (orden de
la junta).
GRADO DE LIBERTAD: Se define como el número

de entradas que se necesita proporcionar para
crear una salida predecible. También: se define
como el numero de coordenadas
independientes requerido para determinar su
posición.
• La figura muestra los seis pares inferiores
posibles sus grados de libertad y sus símbolos

ANIMACIÓN JUNTA REVOLUTA

JUNTA PRISMÁTICA

JUNTA HELICOIDAL

JUNTA CILINDRICA

JUNTA ESFERICA

Fuentes consultadas animaciones
• https://www.youtube.com/watch?v=etMYR_s
9m_A
• https://www.youtube.com/watch?v=UXY8rd7
F8WY
• https://www.youtube.com/watch?v=KbQSxGT
X2tY
• https://www.youtube.com/watch?v=5T-
DROGXnGE

• CADENA CINEMATICA
Se define como un ensamble de eslabones y
juntas intercambiadas de modo que produzcan
un movimiento controlado en respuesta a un
movimiento suministrado.
Clasificación de las cadenas cinemáticas:
• CADENAS CERRADAS: cuando todos y cada
uno de los miembros se unen a otros dos.
• CADENAS ABIERTAS: cuando hay algún
miembro no unido a otros dos
3GDL 6GDL
4GDL

CONSIDERACIONES:
El grado de libertad de un ensamble de
eslabones predice por completo su carácter.
Existen solo tres posibilidades. Si el GDL es
positivo, será un mecanismo, y los eslabones
tendrán movimiento relativo. Si el GDL es
exactamente cero, entonces se tendrá una
estructura, lo que significa que ningún
movimiento es posible. Si el GDL es negativo,
entonces se tendrá una estructura
precargada, lo que significa que no será
posible ningún movimiento y que algunos
esfuerzos también pueden estar presentes en
el momento del ensamble.

La figura a. Muestra cuatro eslabones unidos por
cuatro juntas completas, lo cual, según la ecuación
de Gruebler, da un GDL. Se moverá, y solo se
requiere una entrada para producir los resultados
predecibles.
M ≥ 1: el dispositivo es un mecanismo con M grados

de libertad.
La figura b muestra tres eslabones unidos por tres juntas
completas. Tiene cero GDL y, por lo tanto, es una estructura. Hay
que observar que si las longitudes de los eslabones permiten
una conexión, los tres pasadores se pueden insertar en sus pares
de orificios de los eslabones respectivos (nodos) sin forzar a la
estructura, ya que siempre se podrá encontrar una posición que
permita el ensamble. Esta se denomina restricción exacta.
M = 0: el mecanismo es una estructura estáticamente determinada

La figura c. Muestra dos eslabones unidos por dos juntas
completas. Tiene un GDL de menos uno, por lo que es una
estructura precargada. Con el fin de insertar los dos
eslabones sin forzar a los eslabones, las distancias entre
centros de los orificios en ambos eslabones deben ser
exactamente las mismas.
M ≤ -1: el dispositivo es una estructura estáticamente indeterminada

NOTA: Debe observarse que una unión que conecte k
eslabones en un solo punto debe considerarse como k – 1
uniones. Por ejemplo, una unión giratoria que conecta tres
eslabones en un solo punto se cuenta como si fueran dos
uniones.
En los mecanismos con un movimiento plano generalmente
sólo se encuentran cuatro tipos de uniones. estas son las
uniones giratoria o revoluta, la prismática, y la de contacto
rodante(cada uno con 1 gdl), y la unión de leva o de
engrane(que tiene 2 gdl)

TIPOS COMUNES DE UNIONES ENCONTRADAS
EN MECANISMOS PLANOS

• DETRMINACIÓN DE LOS GRADOS DE LIBERTAD
MEDIANTE:
LA ECUACIÓN DE GRUEBLER:
M= 3L-2J-3G
M = grados de libertad o movilidad.

L = número de eslabones.
J = número de juntas.
G = número de eslabones fijos.

• ECUACION DE GRUEBLER MODIFICADA
KUTZBACH:
M= 3(L - 1) - 2J1 - J2
M= GRADOS DE LIBERTAD Y MOVILIDAD

L= NUMERO DE ESLABONES
J1= NUMERO DE 1 GDL, JUNTAS COMPLETAS
J2=NUMERO DE 2 GDL,SEMIJUNTAS

EJEMPLO 1: Determinación de GDL, M= 3(L - 1) - 2J1 - J2

EJEMPLO 2: Determinación de GDL, M= 3(L - 1) - 2J1 - J2

EJEMPLO 3: Determinación los GDL ; M= 3(L - 1) - 2J1 - J2

EJEMPLO 4: Determinación los GDL, M= 3(L - 1) - 2J1 - J2

EJEMPLO 5: Determinación de los GDL; M= 3(L - 1) - 2J1 - J2

INVERSIÓN CINEMÁTICA
Todo mecanismo tiene un eslabón fijo, mientras
no se selecciona este eslabón de referencia, el
conjunto de eslabones constituye una cadena
cinemática.
Cuando se eligen diferentes eslabones como
referencias para una cadena cinemática dada,
los movimientos relativos entre los distintos
eslabones no se alteran, pero sus movimientos
absolutos (los que se miden respecto al eje de
referencia) pueden cambiar drásticamente.

• DEFINICIÓN INVERSIÓN CINEMÁTICA: se le
llama a el proceso de elegir como referencia
diferentes eslabones de una cadena.
Cuatro inversiones del mecanismo corredera-manivela

• En la figura a. Se presenta el mecanismo
básico de corredera-manivela. El eslabón 4, el
pistón, es impulsado por los gases en
expansión y constituye la entrada; el eslabón
2, manivela, es la salida impulsada; y el marco
de referencia es el bloque del cilindro, el
eslabón 1.
• En la figura b, se ilustra la misma cadena
cinemática, solo que ahora se ha invertido y el
eslabón 2 queda estacionario. El eslabón 1,
antes era el de referencia, gira ahora en torno
a la revoluta en A. Esta inversión de
mecanismo de corredera-manivela se utilizo
como base del motor rotatorio empleado en
los primeros aviones

En la figura c. Aparece otra inversión de la
misma cadena de corredera, compuesta por el
eslabón 3, que era antes la biela y que en estas
circunstancias actúa como eslabón de referencia
. Este mecanismo se utilizo para impulsar las
ruedas de las primeras locomotoras de vapor,
siendo el eslabón una rueda.

En la figura d. Tiene el pistón, el eslabón 4,
estacionario. Aunque no se encuentran en
motores, si se hace girar la figura 90 ͦ, en
dirección del movimiento de las manecillas de
reloj, este mecanismo se puede reconocer como
parte de una bomba para jardín.

INVERSIÓN CINEMÁTICA

DIAGRAMAS CINEMÁTICOS

ACTUADORES E IMPULSORES
Para operar un mecanismo, se requiere un
dispositivo actuador o impulsor que proporcione
el movimiento y la energía de entrada. Para
operar con precisión un mecanismo, se necesita
un impulsor por cada grado de libertad. Se
utilizan muchos actuadores diferentes en las
máquinas y los mecanismos, tanto industriales
como comerciales. Algunos de los más comunes

• Los motores eléctricos de corriente alterna
brindan el movimiento giratorio continuo
menos costoso, sin embargo, están limitados a
unas cuantas velocidades estándar, que son en
función de la frecuencia de la corriente
eléctrica. En estados unidos, la frecuencia de
corriente es de 60 Hz, lo cual corresponde a
velocidades de 3600, 1800, 900, 720 y 600
rpm. Los motores monofásicos se utilizan en
aplicaciones residenciales.

Los motores trifásicos son más eficientes pero
en la mayoría de los casos están limitados a
aplicaciones industriales, porque requieren una
potencia de servicio de tres fases.

Los motores de corriente continua(capítulo 1.
pag 12 mysca)

VELOCIDAD RELATIVA EN UN PLANO

RODADURA PURA
El punto A de la rueda que toma contacto con el
piso, tiene una velocidad instantánea igual a
cero, por lo que se denomina CENTRO
INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN.

PROYECTO 1 PROPUESTO



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FUENTES CONSULTADAS
• Hamilton H. Mabie, Charles F. Reinholtz, Mecanismos Y
Dinámica De Maquinaria, 4ª. Edición. México. Ed. Limusa –
John Wiley SonsBeer.
• Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, Última Edición. Ed:
Mc. Graw Hill.
• https://www.youtube.com/watch?v=etMYR_s9m_A
• https://www.youtube.com/watch?v=UXY8rd7F8WY
• https://www.youtube.com/watch?v=KbQSxGTX2tY
• https://www.youtube.com/watch?v=5T-DROGXnGE

• https://www.youtube.com/watch?v=tDLof06nBjU&index=20&
list=PLIzB-IsvzvqOnhYLmNApIr9OJJGFHMY4Q
• https://www.youtube.com/watch?v=NP655strtyE&index=87&
list=PLIzB-IsvzvqOnhYLmNApIr9OJJGFHMY4Q
• https://www.youtube.com/watch?v=6IniHdigpmc&list=PLIzB-
IsvzvqOnhYLmNApIr9OJJGFHMY4Q&index=394
• https://www.youtube.com/watch?v=1c6l3VvehXk

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GRADO DE LIBERTAD: Se define como el número

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M ≥ 1: el dispositivo es un mecanismo con M grados

M = 0: el mecanismo es una estructura estáticamente determinada

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M ≤ -1: el dispositivo es una estructura estáticamente indeterminada

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M = grados de libertad o movilidad.

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M= GRADOS DE LIBERTAD Y MOVILIDAD

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