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ROBÓTICA

Ing. Jonathan David Bonilla Arciniegas


jdbonilla@uao.edu.co

Tecnología en Sistemas Electrónicos y de Automatización


INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
• La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño,
construcción, operación, disposición estructural, manufactura y aplicación
de los robots.

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ROBOT (I)
• Robot Institute of América:
“Manipulador multifuncional y reprogramable, diseñado para mover
materiales piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante
movimientos programables y variables que permitan llevar a cabo
diversas tareas”.

• Oxford English dictionary:


“Aparato mecánico que se parece y hace el trabajo de un ser
humano”.

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ROBOT (II)
• Organización Internacional de Normas (ISO):
“Un robot industrial es un manipulador automático reprogramable y
multifuncional, que posee ejes capaces de agarrar materiales, objetos
y herramientas, son mecanismos especializados que a través de
operaciones programadas ejecutan una variedad de tareas”.

• La Asociación Japonesa de Robótica Industrial (JIRA) define al robot


industrial como:
Los robots son "Dispositivos capaces de moverse de modo flexible
análogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones
intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las órdenes
humanas".

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ROBOT (III)
• Mikell Groover, en su libro Automation, Production Systems and
Computer Integrated Manufacturing, define al robot industrial como:
"...una máquina programable, de propósito general, que posee ciertas
características antropomórficas, es decir, con características basadas en la
figura humana..."

En general: “Un robot es una computadora con el propósito y la capacidad


de movimiento”.

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ORIGEN DE LA PALABRA “ROBOT”
• Usada por primera vez en 1921. Karel Capek (1890-1938). Rossum’s
Universal Robot. Emplea la palabra ROBOTA (Trabajo en Checo)
• En 1945 Isaac Asimov (1920-1992) publicó una historia de ciencia ficción
donde se enuncian sus tres leyes de la robótica. Creador del término
robótica.
1. Un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por inacción,
permitir que un ser humano sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos,
excepto si estas órdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que
esta protección no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

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EVOLUCIÓN DE LA ROBÓTICA

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MORFOLOGÍA DEL ROBOT
• La morfología es un concepto importante porque la forma y estructura de
los robots condicionan en gran manera su funcionamiento y prestaciones
así como su campo de aplicación.

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CLASIFICACIÓN (I)

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CLASIFICACIÓN (II)

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LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN
• Sistemas guiados: En el cual el usuario conduce el robot a través de los
movimientos a ser realizados.
• Sistemas de programación de nivel-robot: En los cuales el usuario escribe
un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.
• Sistemas de programación de nivel-tarea: En el cual el usuario especifica la
operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

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ARQUITECTURA
• La arquitectura, definida por el tipo de configuración general del robot,
puede ser fija o metamórfica. El concepto de metamorfismo, de reciente
aparición, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de
un robot a través del cambio de su configuración por el propio robot.

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POLIARTICULADOS
Bajo esta denominación agrupamos robots de
muy diversa forma y configuración cuya
característica común es la de ser básicamente
sedentarios, aunque excepcionalmente pueden
ser guiados para efectuar desplazamientos
limitados y estar estructurados para mover sus
elementos terminales en un determinado
espacio de trabajo según uno o más sistemas de
coordenadas y con un número limitado de
grados de libertad.

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MÓVILES
Los móviles son robots con gran capacidad de
desplazamiento, basados en carros o plataformas
de concepción diversa y dotados de un sistema
locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por
telemando o guiándose con la información
recibida de su entorno a través de sus sensores.

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ANDROIDES
Los androides son robots que intentan reproducir
total o parcialmente la forma antropomorfismo y
el comportamiento cinemático del ser humano.

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ZOOMÓRFICOS
Este tipo de robots, que
considerados en sentido no
restrictivo podrían incluirse
también a los androides,
constituyen una amplia clase
caracterizada
fundamentalmente por sus
sistemas de locomoción que
imitan a los de diversos
seres vivos.

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HÍBRIDOS
Los robots de arquitectura híbrida corresponden
a aquellos de difícil clasificación cuya estructura
se sitúa a caballo de las ya expuestas, bien sea
por conjunción o por yuxtaposición.

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PARTES DE LOS ROBOTS (1)
(1) Los robots disponen de
cuerpo rígido, en el que hay
eslabones con movimiento.
(2) Los eslabones se unen
1
entre sí mediante
articulaciones, que permiten
el movimiento.
Cadena cinemática: 2
Conjunto de eslabones
unidos por articulaciones.

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PARTES DE LOS ROBOTS (2)
• Cadena Cinemática abierta Cadena Cinemática cerrada
(Paralelo)

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GRADOS DE LIBERTAD
• Mecánicamente un robot está formado por una
serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento
relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

• Cada uno de los movimientos independientes


que puede realizar cada articulación se
denomina “grado de libertad” (GDL).
• El numero de grados de libertad del robot
viene dado por la suma de los grados de
libertad de las articulaciones que lo
componen.
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ARTICULACIONES

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ESPACIO DE TRABAJO

Región máxima del


espacio de trabajo
que puede ser
alcanzado por el
elemento terminal

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CONFIGURACIONES COMUNES
R-R-T
T-T-T R-R-T

Nomenclatura:
R= Rotación
T= Traslación
R-R-T

R-R-R

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OTROS CONCEPTOS (I)
• Capacidad máxima: Máximo peso que puede manejar el robot
garantizando sus prestaciones y considerando la configuración crítica.
• Resolución: Incremento de movimiento más pequeño del elemento
terminal que el robot puede producir, detectar y/o controlar.
• Precisión: Grado de concordancia entre los resultados.
• Exactitud: Grado de concordancia entre el valor real de la entrada y el
valor medido.

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OTROS CONCEPTOS (II)
• Estabilidad: Capacidad del controlador del robot de posicionar el
elemento terminal con precisión en un tiempo mínimo evitando
sobreimpulsos.

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