CURSO DE ESPECIAL DE ROBÓTICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

Comencemos clasificando
desde la robótica…
 DIFERENTES TIPOS DE
CLASIFICACIÓN DE ROBOTS

 TELEMANIPULADOR

 MANIPULADOR

 ROBOT INDUSTRIAL

 ROBOT DE SERVICIO
 UNA PRIMERA CLASIFICACIÓN DE ROBOTS
TELEMANIPULADOR:
Mecanismo articulado controlado de manera remota,
que copia fielmente los movimientos del operador.
 UNA PRIMERA CLASIFICACIÓN DE ROBOTS

MANIPULADOR:
Brazo articulado con movimiento secuencial,
programado mecánicamente y que realiza tareas
repetitivas.
 UNA PRIMERA CLASIFICACIÓN DE ROBOTS
ROBOT INDUSTRIAL:
Máquina de manipulación automática, reprogramable y
multifuncional con varios grados de libertad, que puede posicionar
y orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, para la ejecución de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una
posición fija o en movimiento.
 UNA PRIMERA CLASIFICACIÓN DE ROBOTS
ROBOT DE SERVICIO: Aplicaciones no industriales.
UNA SEGUNDA CLASIFICACIÓN DE ROBOTS
MANIPULADORES
UNA SEGUNDA CLASIFICACIÓN DE ROBOTS
ROBOTS DE REPETICIÓN
UNA SEGUNDA CLASIFICACIÓN DE ROBOTS

ROBOTS DE CONTROL POR COMPUTADOR

UNA SEGUNDA CLASIFICACIÓN DE ROBOTS

ROBOTS INTELIGENTES
UNA SEGUNDA CLASIFICACIÓN DE ROBOTS

MICROROBOTS

NANOBOTS
UNA SEGUNDA CLASIFICACIÓN DE ROBOTS

 MANIPULADORES

 ROBOTS DE REPETICIÓN

 ROBOTS DE CONTROL POR COMPUTADOR

 ROBOTS INTELIGENTES

 MICROROBOTS

 NANOBOTS
 CLASIFICACIÓN DE ROBOTS

MANIPULADORES Requieren de un operador de tiempo completo

ROBOTS DE Programación gestual
REPETICIÓN Memoria de posiciones
R. CONTROL POR Programación textual
COMPUTADOR
R. INTELIGENTES Interactúan con el medio a través de sensores
Inteligencia artificial y autoprogramables
MICROROBOTS Con fines educacionales, de entretenimiento o
investigación, existen numerosos robots de formación o
micro-robots a un precio muy asequible y, cuya
estructura y funcionamiento son similares a los de
aplicación industrial
NANOBOT También llamado nanoagente, el término hace referencia a
una máquina en la escala de los nanómetros
 CLASIFICACIÓN DE ROBOTS
AFRI-Asociación Francesa de Robótica Industrial
TIPO A Manipulador con control manual o telemando.

TIPO B Manipulador automático con ciclos preajustados;

regulación mediante fines de carrera o topes
mecánicos; control por PLC; accionamiento
neumático, eléctrico o hidráulico.

TIPO C Robot programable con trayectoria continua o

punto a punto. Carece de conocimiento sobre
su entorno.
TIPO D Robot capaz de adquirir datos de su entorno,
readaptando su tarea en funciones de estos.
 CLASIFICACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES
EN GENERACIONES
1ª GENERACIÓN Repite la tarea programada secuencialmente.
No toma en cuenta las posibles alteraciones
del entorno.
2ª GENERACIÓN Adquiere información limitada de su entorno y
actúa en consecuencia. Puede localizar,
clasificar (visión) y detectar esfuerzos y
adaptar sus movimientos en consecuencia.

3ª GENERACIÓN Su programación se realiza mediante el empleo

de un lenguaje natural. Posee la capacidad
para la planificación automática de sus
tareas.
 CLASIFICACIÓN DE ROBOTS

NIVEL DE INTELIGENCIA:

 DISPOSITIVO DE MANEJO MANUAL

 ROBOT SECUENCIAL ARREGLADO

 ROBOT DE SECUENCIA VARIABLE

 ROBOT REGENERADOR

 ROBOT DE CONTROL NUMÉRICO

 ROBOT INTELIGENTE
 CLASIFICACIÓN DE ROBOTS
NIVEL DE INTELIGENCIA:

1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una

persona.
2.- Robots de secuencia arreglada, donde no se puede
modificar fácilmente la secuencia.
3.- Robots de secuencia variable, donde un operador
puede modificar la secuencia fácilmente.
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano
conduce el robot a través de la tarea.
5.- Robots de control numérico, donde el operador
alimenta la programación del movimiento, hasta que se
enseñe manualmente la tarea.
6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e
interactuar con cambios en el medio ambiente.
 CLASIFICACIÓN DE ROBOTS

NIVEL DE CONTROL:

 INTELIGENCIA ARTIFICIAL

 MODO DE CONTROL

 SERVOSISTEMAS
 CLASIFICACIÓN DE ROBOTS
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de
acuerdo al nivel de control que realizan.

1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptará un

comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de
una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo
estratégico de las tareas.
2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema
son modelados, para lo que se incluye la interacción dinámica entre
los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de
asignación seleccionados.
3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los
parámetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentación
interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es
modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores
externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de
corrección son implementadas en este nivel.
 CLASIFICACIÓN DE ROBOTS

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN:

 SISTEMAS GUIADOS

 SISTEMAS PROGRAMADOS NIVEL-ROBOT

 SISTEMAS PROGRAMADOS NIVEL-TAREA

 CLASIFICACIÓN DE ROBOTS

1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el

robot a través de los movimientos a ser realizados

2.- Sistemas de programación de nivel-robot, en los

cuales el usuario escribe un programa de computadora
al especificar el movimiento y el sensado.

3.- Sistemas de programación de nivel-tarea, en el

cual el usuario especifica la operación por sus acciones
sobre los objetos que el robot manipula.
 CLASIFICACIÓN DE ROBOTS
ROBOTS:

 PLAY BACK
 CONTROL POR SENSORES
 CONTROL POR VISIÓN
 CONTROL ADAPTABLE
 INTELIGENCIA ARTIFICIAL
 MÉDICOS
 ANDROIDES
 MÓVILES
 CLASIFICACIÓN DE ROBOTS
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de
instrucciones grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento
por spray o soldadura por arco. Estos robots comúnmente tienen
un control de lazo abierto.
2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en
lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones
basados en datos obtenidos por sensores.
3.- Robots controlados por visión, donde los robots pueden
manipular un objeto al utilizar información desde un sistema de
visión.
4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden
automáticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los
datos obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan
las técnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias
decisiones y resolver problemas.
 ROBOTS INDUSTRIALES
Ensamblado y Desensamblado
Paletizado
Empaquetado
Manipulación
Atención de máquinas

Aplicaciones
de robots
industriales Soldadura (arco y punto)
Aplicación de sprays (pintura y
anticorrosivos)
Mecanizado (pulido y desbarbado)
Procesado
Aplicaciones de fluidos (sellantes
adhesivos)
Corte (por láser y por chorro de agua)
 ROBOTS INDUSTRIALES

• MANIPULACION. Aquellas aplicaciones en las

que el trabajo principal del robot consiste en
mover la pieza de un lugar a otro.
 ROBOTS INDUSTRIALES

• PROCESADO. Incluye aplicaciones en las

que el robot realiza alguna operación a la
pieza transformándola y por lo tanto
tomando parte activa en el proceso de
fabricación.
 ROBOTS INDUSTRIALES

PALETIZACION. Consiste en apilar y desapilar piezas en

palets o contenedores, siguiendo un orden que, sin que
peligre la estabilidad del palet, permita un mínimo de tiempo
de ciclo. Tiene como objeto facilitar la circulación de la
mercancía durante el proceso de fabricación, el almacenaje o
la preparación para la entrega de pedidos.
 ROBOTS INDUSTRIALES

PICK & PLACE. Se agrupan las operaciones que consisten

en trasladar una pieza de un punto a otro. Los sensores
habituales de este tipo de aplicación son sensores de
posición y de velocidad que permiten sincronizar la recogida
de la pieza en movimiento, cámaras de visión artificial que
permitan el reconocimiento de la pieza o de su posición.
 ROBOTS INDUSTRIALES

EMPAQUETADO. Consiste en la introducción de productos

en cajas para su posterior distribución. Este robot se
justifica cuando:

Existen operaciones adicionales a realizar al producto.

Se requiere del uso de un sensor externo para determinar la

posición y orientación de piezas que se presentan de
forma aleatoria e inspeccionar el producto garantizando
un correcto envasado.
 ROBOTS INDUSTRIALES

ATENCION DE MAQUINAS. Dentro de esta

denominación se engloban tareas en las que el robot es
utilizado para servir a maquinas tales como hornos de
fundición, prensas o maquina-herramienta. Las
operaciones que realiza el robot pueden ser de carga o
descarga.

 Descarga. La máquina produce piezas a partir de

material alimentado directamente y el robot descarga.

 Carga. El robot realiza la carga de la pieza en bruto la

descarga se realiza automáticamente por sistemas de
expulsión.
 ROBOTS INDUSTRIALES

ENSAMBLADO. Consiste en unir entre si varias piezas

para formar un conjunto a través de tornillos, ajustes
mecánicos, entre otros. Aquí se engloban dos tipos de
operaciones:

Montaje de una pieza con otra. Consiste en insertar una

pieza en otra o colocarla una sobre la otra.

Unión de piezas. Son variados pueden ser mediante

tornillos, adhesivos entre otros.
 ROBOTS INDUSTRIALES

SOLDADURA. Es el proceso de perfecta unión de dos

piezas metálicas de igual o distinta naturaleza. La unión
puede realizarse con o sin aportación de calor y con o sin
aplicación de presión.

Se debe considerar hoy la soldadura por fricción y la de

los nuevos materiales.
 ROBOTS INDUSTRIALES
TIPOS DE SOLDADURA

 Soldadura por puntos.

Fue una de las primeras aplicaciones de los robot
en 1966.

Se compone de controlador de soldadura, etapa

de potencia, transformador, electrodos y
sistema de refrigeración.
 ROBOTS INDUSTRIALES
TIPOS DE SOLDADURA

 Soldadura de arco.
El equipamiento en esta aplicación consta de una
máquina de soldadura, sistema de
refrigeración, unidad de alimentación, del hilo
metálico y antorcha de soldadura.

Estos robot de soldadura suelen ser de

configuración angular de cinco o siete grados de
libertad.
 ROBOTS INDUSTRIALES
CORTE NO MECÁNICO

Dentro de los procesos de corte no mecánicos existen

algunos procesos en los que se han introducido robots
industriales, tales como el oxicorte, el corte por plasma,
el corte por láser y el corte por chorro de agua

 Corte por láser : es un corte térmico en el que el

material es parcialmente fundido y parcialmente
evaporado.

 Corte por chorro : fino chorro de agua sometida a altas

presiones.
 ROBOTS INDUSTRIALES
Aplicación de spray

Es una tarea complicada para un robot, que carece de la

experiencia con la que un operario decide los siguientes
aspectos :

 Distancia de aplicación con respecto a la superficie

 Sucesiva aplicación de capas finas que resulten en un

espesor correcto y buen acabado.

 Recubrimiento completo del objeto incluso en las zonas

menos accesibles.

 Control de la viscosidad garantizando una fina

pulverización que no produzca globos en el acabado.
 ROBOTS INDUSTRIALES
Aplicación de fluidos

Dentro de este grupo tiene especial importancia las

aplicaciones de sellantes y adhesivos.

Los robots utilizados en esta aplicación requieren gran

repetibilidad.

También es importante que sean robots rápidos.

La capacidad de carga suele ser baja.

 ROBOTS INDUSTRIALES
Operaciones de mecanizado

Dentro de los procesos de mecanizado que se realizan con

robot , los más representativos son el pulido y el
desbarbado de piezas producidas por forja o moldeo.

 Desbarbado: las piezas de metal o plásticas realizadas

por estos procedimientos presentan casi siempre
rebarbas, es decir, irregularidades en los bordes.

 Pulido : Acabado superficial que mediante la eliminación

de finas capas de material suaviza el contorno de la pieza
y da un aspecto pulcro y uniforme.
 ROBOTS INDUSTRIALES

Inspección y verificación

La mayor parte de las tareas de inspección están

relacionadas con el aspecto externo de las piezas,
utilizándose para ello sistemas de visión artificial, sensores
de distancia, sensores basados en láser, detectores de
presencia y palpadores.
ROBOTS INDUSTRIALES
ROBOTS INDUSTRIALES
 ROBOTS ESPECIALES Y DE SERVICIO

Limpieza
Inspección
Desensamblado
Industria Nuclear
Medicina
Agricultura
Robots de aplicaciones Investigación Espacial
especiales y de servicio Construcción
Defensa y Seguridad
Submarinos
Entretenimiento
Otros
ROBOTS ESPECIALES
ROBOTS ESPECIALES
NANOTECNOLOGÍA
TELESURGERY
 CURSO ESPECIAL DE ROBÓTICA - JOURNAL ENTRY
FECHA: _ _/_ _/_ _ _ _
NOMBRE DEL ESTUDIANTE: _____________________________________________
CÓDIGO DE ESTUDIANTE: ___________________________

1. Cuál fue el tema de hoy?

2. Mencione tres aspecto que llamaron más su atención en esta clase y

explique brevemente por qué?

3. En una TABLA COMPARE la clasificación de robots, según:

 La primera clasificación
 La segunda clasificación
 La AFRI-Asociación Francesa de Robótica Industrial,
 La clasificación en generaciones.
 Nivel de inteligencia.

En esta misma tabla como tendría en cuenta el sistema de control.

24/02/2019 49