Profesor: Daniel Bringas Medina.

Instituto Profesional Virginio Gómez

2017-2
CONOCIMIENTOS BASICOS DE UN PLC
 Conoceremos la estructura de un autómata.
 Conoceremos y aplicaremos el direccionamiento en un
autómata.
 Conoceremos la ejecución de programas en un
autómata y las distintas formas de representación.
 Conoceremos las funciones lógicas binarias.
 Conoceremos la representación y el procesamiento
numérico.
 Aprenderemos a realizar entradas y a probar un
programa.
 Del Contactor al PLC
 Aprenderemos que hay distintos tipos de controles
automáticos.
 Aprenderemos que en los controles de lógica cableada,
el cableado determina la función.
 Aprenderemos que los controles de lógica programable
se pueden reprogramar según el objetivo de uso.
 AUTOMATISMOS
Hoy en día encontramos automatismos (controles
automáticos) es casi cualquier ámbito de nuestra vida.
Estos automatismos pueden ejecutarse básicamente de
forma mecánica, hidráulica, neumática,
eléctrica/eletrónica y con lógica programable.
CONTROLES DE LOGICA CABLEADA
En el pasado, las tareas de control se efectuaban con
automatismos a base de contactores o relés. El
funcionamiento de un automatismo lo determinaba el
cableado y la combinación de los contactos. Tales
automatismos se conocen como controles de lógica
cableada.
Se basaban en esquemas de circuitos, planos de
ocupación y listas de cableado. Sin embargo, no era
posible llevar a cabo la instalación hasta saber que tarea
se iba a efectuar y qué bloques de contacto como
interruptores, contactores, etc, estaban disponibles.
CONTROLES DE LOGICA CABLEADA
Si se cometía un error, se debía soltar el cableado. A
continuación se debía volver a establecer la conexión.
Cada cambio o ampliación de funciones siempre
implicaba una serie de cambios en los componentes y
cableado, así como trabajos de montaje.
Autómatas programables (PLC)
Actualmente se utilizan autómatas programables (PLC)
en gran cantidad de ámbitos. Gracias a ellos se suelen
utilizar distintos medios para las diversas tareas dentro
de la instalación controlada, como componentes
hidráulicos o neumáticos.

Un PLC necesita mucho menos cableado y ofrece la

posibilidad de ampliar la instalación y resolver errores de
forma sencilla.
Autómatas programables (PLC)
Para el autómata se debe escribir un programa que
determine el funcionamiento de la instalación. No
obstante, resulta mucho más fácil crear o modificar un
programa que cablear o modificar un circuito.
Autómatas programables (PLC)
 ¿Que es un PLC?
PLC son las siglas en inglés de Controlador Lógico
Programable (Programmable Logic Controller).

La definición más apropiada sería: Sistema Industrial de

Control Automático que trabaja bajo una secuencia
almacenada en memoria, de instrucciones lógicas.
 El PLC es un dispositivo de estado sólido, diseñado
para controlar procesos secuenciales (una etapa
después de la otra) que se ejecutan en un ambiente
industrial. Es decir, que van asociados a la maquinaria
que desarrolla procesos de producción y controlan su
trabajo
¿Para que se utiliza o que hace un
PLC?
Un PLC realiza, entre otras, las siguientes funciones:
 Recoger datos de las fuentes de entrada a través de las
fuentes digitales y analógicas.
 Tomar decisiones en base a criterios preprogramados.
 Almacenar datos en la memoria.
 Generar ciclos de tiempo.
 Realizar cálculos matemáticos.
 Actuar sobre los dispositivos externos mediante las
salidas analógicas y digitales.
 Comunicarse con otros sistemas externos
Los PLC se distinguen de otros controladores automáticos, en
que pueden ser programados para controlar cualquier tipo de
máquina, a diferencia de otros controladores (como por
ejemplo un programador o control de la llama de una
caldera) que, solamente, pueden controlar un tipo específico
de aparato.

Además de poder ser programados, son automáticos, es decir

son aparatos que comparan las señales emitidas por la
máquina controlada y toman decisiones en base a las
instrucciones programadas, para mantener estable la
operación de dicha máquina.

Puedes modificar las instrucciones almacenadas en memoria,

además de monitorizarlas.
 Funcionamiento de un PLC
El funcionamiento de los PLC esta determinado
fundamentalmente por el programa contenido en su
memoria. El programa se crea con una programadora
desde el cual se transfiere al autómata por medio de un
cable de conexión.
 RESUMEN
 Hay distintos tipos de automatismos o controles
automáticos.
 Como en CONTROLES DE LOGICA CABLEADA la
función está determinada por el cableado, las
modificaciones son relativamente complicadas de
hacer.
 En los PLC, la función se determina mediante un
programa de software. De esta forma se puede
modificar de forma simple en comparación con el otro
control.
 Fundamentos sobre PLC
Componentes de hardware que forman un autómata
programable.

Para resolver una tarea de control con un PLC,

necesitamos, entre otros, los componentes mencionados
anteriormente.
 AUTÓMATA PROGRAMABLE
 Ejecuta el programa que determina de forma básica el
funcionamiento de la instalación.
 Su funcionamiento es comparable al de un
computador sin teclado ni monitor: sólo puede
ejecutar programas.
Programadora y cable de conexión
Los programas creados con la programadora se
transfieren al autómata programable mediante el cable
de conexión
Tipos de Autómatas Programables
Además de autómatas programables compactos, que
albergan los componentes más importantes en un
espacio reducido, también existen autómatas modulares
que permiten agrupar módulos individualmente en
función de las necesidades. Gracias a ello resultan muy
flexibles, potentes y de fácil mantenimiento.
 PLC Modulares
Estructura y posibles componentes de un PLC modular.

Los componentes se abrochan sobre un perfil de soporte que,

en series, también puede albergar el sistema de bus.
 La Fuente de alimentación
Para que el autómata pueda funcionar necesita una
tensión de 24 (V) en una corriente continua. Una fuente
de alimentación de corriente de carga convierte la
tensión de la red de 115 (V) AC/60 Hz o 230 (V) AC/50
Hz en una tensión de alimentación de 24 (V) DC.
 La Fuente de alimentación
Esta conectada a la CPU y alimenta los módulos
SIMATIC enchufados.
 LA CPU
La CPU es el núcleo de un PLC. En ella se guarda y se
procesa el programa.
El selector de modo sirve para llevar el PLC a los estados
operativos manualmente. De esta forma no es necesario
que haya una conexión continua entre el autómata
programable y programadora.
Los dos modos de operación más importantes son STOP
y RUN. En el modo STOP, el programa de usuario no se
ejecuta. En el modo RUN, el programa se ejecuta en la
memoria de programa autómata.
 LA CPU
Los dos modos de operación más importantes son STOP
y RUN. En el modo STOP, el programa de usuario no se
ejecuta. En el modo RUN, el programa se ejecuta en la
memoria de programa autómata.
 LA CPU
La pita sirve para conservar los datos y el programa en
caso de desconexión del PLC o de corte de la red. Esto es
necesario cuando sólo se dispone de una memoria RAM.
Los programas listos se guardan de forma permanente
en memorias Flash EPROM o, en el caso de las CPU
nuevas, en las tarjetas MMC, por lo que no es
estrictamente necesaria una batería. En tal caso
hablamos de funcionamiento sin necesidad de
mantenimiento.
 LA CPU
El receptáculo sirve para albergar módulos de memoria.
 Módulos de memoria
Sirven para guardar los programas en el autómata. No
obstante, estos programas primero deben escribirse en
una de estas memorias. Existen tres tipos de memoria.
 FLASH EPROM
Es una memoria no volátil de la que no se borran los
datos aun en caso de fallar la alimentación. Tiene un
tamaño reducido y ofrece gran cantidad de espacio para
los datos importantes.
 RAM
Es una memoria de lectura-escritura (Ramdom Access
Memory) que se puede programar, modificar o borrar en
cualquier momento. El contenido de la memoria se
pierde al desconectar la alimentación. Para evitar esto es
necesaria un pila tampón.
 Micro Memory Cards (MMC)
Constituye el medio de almacenamiento de las CPU de
ultima generación.
En comparación con la memoria Flash EPROM, una
tarjeta MMC presenta unas dimensiones menores y una
capacidad de lectura y escritura mucho más rápida.
 Módulos de Interfaz
Para interconectar varios bastidores se utilizan módulos
de interfaz. Se encargan en su totalidad y de forma
autónoma de la comunicación con el resto de los
bastidores, aun cuando estos se encuentren a una
distancia de hasta diez metros.
 Módulos de señales (SM)
Los autómatas funcionan internamente con una tensión
de 5V. Por eso es necesario que las señales entrantes y
salientes se adapten a este nivel interno. De ello se
encargan los módulos de señales.
Constituyen la interfaz entre la CPU y la instalación.
Básicamente se distingue entre módulos de señales
digitales y analógicos.
 Módulos Analógicos
Pueden convertir señales analógicas en digitales para
que las pueda procesar la CPU. Por este motivo, estos
módulos se utilizan principalmente en tareas de
regulación, como regulación de temperatura, nivel o
velocidad.
 Módulos Digitales
Son módulos que convierten las señales de los sensores y
actuadores conectados al nivel del PLC. Con su ayuda se
pueden recibir y emitir señales binarias.
 Módulos de Comunicaciones
Para poder intercambiar datos entre diferentes sistemas
de automatización, estos se conectan en red. En el caso
de grandes volúmenes de datos se utilizan en el
autómata módulos de comunicaciones especiales
(procesadores de comunicaciones) y se instalan redes
propias (PROFIBUS, Industrial Ethernet)
 Módulos de Comunicaciones
Los Procesadores de comunicaciones liberan la CPU de
tareas de comunicación y permiten establecer
conexiones adicionales. Con su ayuda es posible, p. ej.,
establecer conexiones con programadoras, paneles de
manejo y visualización (HMI) y otros PLC.
 Sensores/Actuadores
Un automatismo con PLC esta compuesto, además del
autómata, sensores (p. ej. Contactos) y Actuadores (p. ej.
Contactores). Los sensores y actuadores están
conectados al autómata.
 Sistemas de bus
Cada CPU esta conectada a todos los componentes o
módulos a través de un sistema de bus. Todos los
intercambios de datos y las transmisiones de órdenes de
control se producen a través de este sistema de bus.
Bajo bus se entienden líneas tendidas recorriendo todos
los componentes; tienen su origen en el símil con una
línea de autobuses.
 Sistemas de bus
Los sistemas de bus interconectan los distintos módulos.
Físicamente, el bus va instalándose por medio de
conectores de bus que unen dos módulos entre sí y que
van enchufándose al colocar éstos.
 Programadora
El funcionamiento concreto de la instalación lo
determina el programa. El programa se compone de un
gran número de instrucciones que el autómata procesa
una detrás de otra. De esta forma, el autómata combina
lógicamente los estados de señal de los sensores y activa
o desactiva los actuadores siguiendo las instrucciones
del programa.
 Programadora
La filosofía de las programadoras SIMATIC goza desde
hace años de gran fama a nivel mundial. Este éxito se
debe, por un lado, el equipamiento completo con todas
las interfaces y software necesarios y, por otro, a que las
programadoras SIMATIC con sistemas operativos
Windows constituyen una plataforma para distintas
aplicaciones incluso ajenas a SIMATIC.
 Cable de Conexión
Durante la puesta en marcha o las pruebas de un
programa, el cable de conexión garantiza el intercambio
de información entre el autómata y la programadora. Al
igual que en el cado de la programadora, este cable no es
necesario durante el funcionamiento normal de una
instalación.
 Software que utiliza el PLC
SISTEMA OPERATIVO: Es un programa que permite el
funcionamiento básico del autómata programable. Lo
encontramos en todo módulo central (CPU) de un PLC y
representa el nexo de unión entre los módulos
electrónicos y el programa de usuario. Además, el
sistema operativo controla el intercambio de datos con la
programadora.
 Programa de Usuario
Son programas que el programador del PLC crea para la
ejecución de una tarea de control con ayuda de una
programadora.
 Lenguajes de Programación
Para la programación se necesita un lenguaje de
programación orientado a la resolución de problemas y
que permitan programar procesos de control completos
hasta su más mínimo detalle (p. ej. STEP 7)
Los lenguajes de programación según la norma IEC 1131
permiten elegir entre los tipos de representación KOP,
FUP y AWL.
 Lenguaje máquina
Para que el PLC comprenda el programa de usuario, éste
debe traducirse al lenguaje de la máquina. La
programadora se encarga de esta traducción.
 Lenguaje máquina
La programadora transfiere el programa de usuario
traducido a la memoria de programa del autómata
programable a través del cable de conexión.
 Lenguaje máquina
Tras iniciar el programa del PLC, el sistema operativo
ejecuta cíclicamente las distintas instrucciones de
control.
 Resumen
 El módulo central constituye el núcleo del autómata. En él
se guarda y se ejecuta el programa.
 Los módulos de señales adaptan las señales entrantes y
salientes al nivel de la señal.
 Para las tareas especiales hay módulos específicos que se
pueden integrar en el autómata.
 Los programas de usuario se crean en la programadora y se
transfieren a la memoria del programa del autómata a
través de un cable de conexión.
 El sistema operativo es imprescindible para el
funcionamiento del autómata.
 El programador crea el programa de usuario y lo guarda en
la memoria de programa del autómata.
 Tras iniciar el autómata, la CPU ejecuta las instrucciones de
control del programa de usuario.
 KOP, FUP y AWL
Conoceremos tres formas distintas en las que se pueden
programar programas de PLC.
 KOP, FUP y AWL
Si el usuario sigue ciertas reglas al crear programas,
pueden elegir y cambiar libremente entre los distintos
tipos de representación; es decir, puede utilizar la
representación que mejor domine y que le ofrezca la
máxima visibilidad. Esto resulta especialmente
importante a la hora de localizar errores en programas ya
existentes.
Diagramas de Funciones (FUP)
FUP usa para la representación cajas o bloques con
entradas y salidas que se conectan entre sí. El símbolo
que aparece en una caja o bloque representa su función
(p.ej., el símbolo & para la función AND o el símbolo >=1
para la función OR). Las entradas se encuentran en la
parte izquierda y las salidas, en la parte derecha. La señal
siempre se trasmite de izquierda a derecha.
 Esquemas de circuitos y FUP
De las conexiones en serie en el esquema de circuitos se
derivan funciones AND y, de las conexiones en paralelo,
funciones OR.
 Esquema de contactos KOP
KOP es similar a un esquema de circuitos. Sin embargo,
los distintos circuitos no se representan en la pantalla de
la programadora agrupados verticalmente sino
horizontalmente.
 Esquema de circuitos KOP
Los símbolos -| |- y -|/|- no representan contactos, sino
consultas a 1 y 0 lógicos. Lo mismo sucede con las
salidas. Los símbolos representan bobinas –( )– o niegan
bobinas --|NOT|--( )--.
Esquema de circuitos KOP
 Lista de Instrucciones (AWL)
AWL muestra el programa con la misma forma en que se
encuentra en la memoria de programa. Cada línea
contiene una instrucción de control como unidad
mínima del programa. El procesador ejecuta las
instrucciones de línea a línea, es decir, en serie. Las
funciones que no se pueden representar gráficamente
deben programarse en el tipo de representación AWL.
Lista de Instrucciones (AWL)
 Esquema de circuitos y AWL
En AWL, así como en la memoria de programa, las
instrucciones siguen un orden determinado. El primer
ciclo está formado por instrucciones con las que el
procesador comprueba, consultando el estado de señal
de las entradas, si los operadores del programa (U para
AND, O para OR) se cumplen. El cierre corre a cargo de
una instrucción; durante su ejecución, el resultado de las
instrucciones ejecutadas anteriormente determina p. ej.,
si una salida se activara o desactivara.
 Direccionamiento
 Conoceremos el significado de bit, byte, palabra y
doble palabra.
 Aprenderemos que las direcciones se utilizan para
designar entradas y salidas.
Bit, byte, palabra, palabra doble
Para poder comprender el modo en que un sistema de
automatización ejecuta el programa de control, es
necesario conocer los conceptos bit, byte, palabra y
palabra doble.
Bit, byte, palabra, palabra doble
 BIT: Un bit es la unidad para las posiciones o signos
binarios. Es la unidad mínima con información y sólo
puede adoptar los estados de señal 0 ó 1. Varios bits
pueden agruparse en unidades mayores.
Bit, byte, palabra, palabra doble
 BYTE: Un byte representa una unidad de 8 bits.
Se utiliza, p. ej., para resumir estados de señal de 8
entradas u 8 salidas, para representar p. ej., números de
2 cifras.
Bit, byte, palabra, palabra doble
 WORD o palabra: Una palabra ésta formada por 2
bytes o 16 bits. Con una palabra podemos resumir, p.
ej., 16 entradas o 16 salidas para representar, p. ej.,
números de 4 cifras.
Bit, byte, palabra, palabra doble
 DWORD o palabra doble: Una palabra doble se
compone de 2 palabras, 4 bytes o 32 bits. La palabra
doble es la mayor unidad que un autómata
programable puede procesar.
 Dirección de Bit
Para que los sensores y los actuadores se puedan activar,
deben disponer de una dirección en el autómata. Cada
bit contiene un número en el autómata, conocido como
dirección de bit. Para ello se utilizan los números del 0 al
7.
 Dirección de byte
Los distintos bytes contiene a su vez un número, la
dirección de byte. No obstante, el número depende del
slot del módulo. Además las direcciones de byte se
determinan aún más mediante designaciones como
entrada y salida.
 Direccionamiento
La dirección de bit se separa de la dirección de byte
mediante un punto. De esta forma, cada entrada o salida
se identifica de forma unívoca por dirección de byte y de
bit.
 Byte de entrada
Cuando hablamos de byte de entrada (EB), nos referimos
a las ocho señales (de 0 a 7) conectadas a un byte.
 Dirección de palabra
Si unimos dos direcciones de byte, podemos utilizarlas
como dirección de palabra. Dos bytes de entrada son p.
ej., una palabra de entrada (EW). La palabra de entrada 0
(EW0) contiene los bytes de entrada 0 (EB0) y 1 (EB1). En
una palabra, la dirección de palabra siempre equivale a la
dirección del byte de menor valor.
 Dirección de palabra doble
En una dirección de palabra doble se unen 2 palabras o 4
bytes. La dirección de palabra doble contiene 32 señales
sucesivas. Las entradas, salidas, etc. Se denominan por
medio de las designaciones ED y AD (A significa Salida
en alemán).
La palabra doble de entrada 0 (ED0) se compone de los
bytes de entrada EB0, EB1, EB2 y EB3.
 Dirección de palabra doble
Las palabras dobles sólo son posibles en módulos con 32
entradas o salidas. Por eso, las direcciones de byte se
incrementan de 4 en 4.
Lo mismo sucede con las direcciones de palabra, en cuyo
caso la dirección de byte se incrementa de 2 de 2.
 Direccionamiento fijo
Hablamos de direccionamiento fijo cuando las
direcciones están predefinidas.
En los equipos compactos (p. ej., S7-200) y en los
autómatas programables modulares (p.ej., S7-300)
encontramos una asignación fija de las direcciones.
 Direccionamiento fijo
En los equipos modulares, la asignación fija de las
direcciones se conoce como orientación de slots. Así, p.
ej., para módulos digitales con 16 entradas o salidas, el
slot situado junto a la CPU tiene la dirección EW0 o
AW0 (en función del módulo enchufado).
 Direccionamiento variable
Este tipo de direccionamiento lo encontramos en
autómatas programables de gama media y alta (p.ej., S7-
300 y S7-400).
Los módulos se pueden enchufar libremente. No es
necesario asignar las direcciones de forma fija en función
del slot. Las áreas de direcciones se ajustan con
herramientas de configuración y parametrización
especiales.
 Tipos de señales:
Analógicas y Digitales
 Generalidades
El procesador del autómata programable lee el estado de
la señal del módulo de entrada. Previamente, el módulo
ha convertido la tensión presente en una señal.
Una señal es una representación física de mensajes o
datos. En consecuencia, la evolución temporal de la
tensión en la salida de un tacómetro también es una
señal, al igual que el nivel de tensión de entrada de un
autómata programable.
 Tipos de Señales
Distinguimos básicamente entre señales digitales y
analógicas y, en consecuencia, entre módulos digitales y
analógicos. La tensión de señal más común para los
módulos digitales es de 24V DC. Los módulos analógicos
procesan módulos de señal en una gama de tensiones,
p-ej., de -10V a +10V, o en un rango de intensidad de 4 a
20 mA.
 Señales Digitales
Hablamos de una señal digital cuando el estado de una
entrada o salida sólo puede tener dos valores distintos.
Estos valores se representan con las cifras con las cifras 0
y 1.
 Señales Analógicas
Se trata de una señal analógica porque se pueden
adoptar todos los valores de cero al valor máximo.
 Estados de Señal
Como un autómata funciona internamente sólo con
señales binarias, sólo se pueden procesar estados 0 y 1.
Así, los módulos de señales se encargan de convertir las
distintas señales analógicas y binarias en estados de
señal 0(0V) Y 1 (5V).
 Estados de Señal
En un autómata se consultan los estados de señal
(estados lógicos) de los operandos de acuerdo al
programa:
 Si hay tensión, el operando tiene el estado de señal 1.
 Si no hay tensión, el operando tiene el estado de señal
0.
 Resumen
 Para programar un programa de PLC se pueden utilizar
los tipos de representación Diagrama de funciones,
Esquema de contactos y Lista de instrucciones.
 Para poder activar las entradas y salidas se les asignan
direcciones definidas.
 Diferenciamos entre direcciones de bit, byte, palabra y
palabra doble.
 Debemos distinguir entre señales analógicas y
digitales.
 Funciones Binarias
Forman parte integra de todos los programas de los
autómatas programables. Constituyen normas para
calcular los estados de señal de los actuadores en
función de los estados de los sensores.
 Operador AND/Y
Si observamos el esquema de circuitos, podemos ver que
la lámpara H1 sólo se enciende cuando S1 y S2 están
cerrados.
Así, el operador AND/Y ofrece como resultado el estado
de señal 1 cuando todos los operandos consultados
muestran el estado de señal 1.
Operador AND/Y con distintos
tipos de representación
 Operador OR/O
La dependencia de las condiciones de salida con relación
a las de entrada se denomina operador OR/O. Para que
la lámpara H1 se encienda, deben estar cerrados los
interruptores S1 o bien S2.
Obtenemos el estado de señal 1 cuando al menos uno de
los operandos consultados lleva el estado señal 1.
Operador OR/O con distintos tipos
de representación
 Operador XOR
Para que la lámpara H1 se encienda, deben estar cerrado
únicamente el interruptor S1 o únicamente el interruptor
S2. Esta dependencia de las condiciones de salida con
relación a las entradas se denomina operador O exclusiva
(XOR).
El operador XOR ofrece como resultado el estado de
señal 1 cuando exactamente uno de los operandos
consultados lleva el estado de señal 1.
Operador XOR con distintos tipos
de representación
 Función de Memoria
Si se usan pulsadores, sus señales permanecerán
activadas mientras éstos permanezcan pulsados. Para
guardar el estado de activación ( estado de señal 1), debe
realizarse una función de memoria. En un circuito de
lógica cableada, esta función de memoria se materializa
con contactores y autorretención.
 Elemento de Memoria
En los autómatas una función de memoria se materializa
con elementos de memoria. Se trata de una memoria con
una entrada de activación S (Set) y una entrada de
desactivación R (Reset).
Una señal 1 en la entrada de activación activa la función
de memoria. La salida Q del elemento de memoria lleva
el estado de señal 1. Este estado se mantiene aunque en
la entrada se activación la señal vuelva a pasar de 1 a 0.
 Elementos de Memoria
Una señal 1 en la entrada de desactivación desactiva la
función de memoria. La salida Q del elemento de
memoria lleva entonces el estado de señal 0.
 Activación - Desactivación
Un elemento de memoria con comportamiento de
ACTIVACIÓN dominante lleva el estado de señal 1 en la
salida cuando cambas entradas presentan el estado de
señal 1.
Un elemento de memoria de comportamiento de
Desactivación dominante muestra en este caso el estado
de señal 0.
Si las entradas de activación o desactivación presentan la
señal 0, el estado de señal en la salida de la célula de
memoria no cambia ( el valor antiguo se mantiene).
 Marcas (memorias)
Para facilitar la visibilidad y la localización de errores, los
programas de los autómatas programables están
estructurados. Para ello es en parte necesario enrutar
combinaciones complicadas y guardar temporalmente
resultados lógicos, en lugar de asignarlos directamente a
las salidas.
 Marcas (memorias)
Las marcas desempeñan la función de memoria
intermedia. Puede adoptar los dos estados de señal 0 y 1.
Se estado actual dependerá del resultado lógico que le
haya asignado previamente el programa. En el momento
en que una marca recibe un nuevo estado de señal, la
CPU sobrescribe su contenido original.
Para poder distinguir las distintas marcas entre si, éstas
tiene direcciones absolutas que presentan la misma
estructura que las direcciones de las entradas y salidas.
El primer carácter del identificador de operando es la
letra M.
 Resumen
 Los componentes esenciales de todos los programas
son las funciones lógicas.
 Para programar un programa de PLC se pueden utilizar
los tipos de representación Diagrama de funciones,
Esquema de contactos y Lista de Instrucciones.
 Para poder activar las entradas y salidas se les asignan
direcciones definidas.
 Diferenciaremos entre direcciones de bit, byte, palabra
y palabro doble.
 Procesamiento Numérico y
Sistemas de numeración
Como el procesador de los autómatas programables sólo
conoce los estados de señal 1 y 0, precisa de un sistema
de numeración que pueda funcionar con sólo dos
valores. El sistema binario con base 2 representa tal
sistema. Si pensamos que se necesitan muchos más
dígitos que en el típico sistema decimal (base 10),
encontramos que se utilizan otros sistemas de
numeración par reducir el número de dígitos…
 Procesamiento Numérico y
Sistemas de numeración
…Otros sistemas de numeración utilizados en
ordenadores y sistemas de automatización son el
sistemas hexadecimal (base 16), el sistema de
numeración octal (base 8) y los números BCD (código
binario par números decimales).
 Características de los sistemas de
numeración
Todos los sistemas de numeración utilizados tienen la
misma estructura que el sistema decimal.
La parte que una cifra aporta al valor numeral depende
de su posición dentro del número. Cada posición tiene
un valor determinado (valor de posición) que resulta de
las distintas potencias aplicadas a la base elegida.
El valor numérico se obtiene cuando multiplicamos cada
cifra por su valor de posición y sumamos los valores
obtenidos.
 Sistema Decimal
También se conoce como sistema de base diez y presenta
las siguientes características:
 Ejemplo de sistema decimal
La representación del número decimal 205 es en realidad
la forma abreviada de la suma 200 + 0 + 5 = 205. A las
cifras 0 a 9 se les asignan un valor de posición
determinado en relación con potencias crecientes en
base 10, contándose como unidades, decenas, centenas,
etc.
 Sistema Binario
También se conoce como base de dos.
Para obtener un valor numérico a partir de un valor
binario, debemos multiplicar cada cifra por el valor de
posición asignado y sumar los valores obtenidos.
Ejemplo de sistema de binario
Así, el número binario 11001101 corresponde al valor
decimal 205. El ejemplo muestra que un número binario
tiene una cantidad de posiciones mayor que el número
decimal correspondiente. Con ocho posiciones podemos
representar números binarios hasta el valor 255 y con 16
posiciones, hasta el valor 65535.
 Sistema Hexadecimal
Para las primeras cifras hexadecimales se utilizan cifras
del sistema decimal. Para las otras seis cifras no se han
inventado nuevos signos, sino que se utilizan las
primeras letras del abecedario:

Aquí, estos signos no representan letras, sino cifras.

 Ejemplo de sistema hexadecimal
El valor decimal del 205 equivale al valor hexadecimal
CD. El ejemplo muestra que un número hexadecimal
puede tener una cantidad de posiciones menor que el
número decimal correspondiente. Con cuatro posiciones
se pueden representar números hexadecimales hasta
65535.
 Comparación de los sistemas
binarios y hexadecimal
Al comparar el número binario 1100 1101 con el
hexadecimal CD, vemos que cuatro posiciones binarias
equivalen siempre a un número hexadecimal. Esto se
debe a que con cuatro posiciones binarias se pueden
representar exactamente 16 valores numéricos (de 0 a
15).
 Comparación de los sistemas
binarios y hexadecimal
Así, el sistema binario se puede convertir muy fácilmente
al sistema hexadecimal, ya que al convertir un número
del sistema binario al hexadecimal sólo hay que agrupar
cuatro posiciones binarias en una posición hexadecimal.
Por este motivo, con frecuencia encontramos números
binarios en grupos de cuatro comenzando por la
derecha.
 Código BCD
Como ya hemos comentado, los autómatas
programables (AS) sólo procesan números binarios. Sin
embargo, para los humanos, los números binarios son
poco manejables, de modo que no resultan adecuados
para la entrada y salida de valores en el AS. La
representación con valores hexadecimales tampoco
resulta de mucha ayuda en este caso. Por este motivo se
ha introducido otro tipo de representación: el código
BCD: (decimal codificado en binario).
 Código BCD
Los números BCD no constituyen otro sistema de
numeración con las características ya descritas, sino que
son números decimales en los que cada cifra se ha
convertido en un número binario, de forma que el
autómata pueda procesarlo.
 Ejemplo de código BCD
Cada cifra de un número decimal se codifica con cuatro
posiciones binarias (bits). La representación con cuatro
bits procede del hecho de que la cifra decimal de mayor
valor, el 9, necesita como mínimo cuatro posiciones en la
representación binaria (1001).
 Combinaciones BCD
Para representar las diez cifras decimales 0-9, en el
código BCD se utiliza la misma representación que en
los números binarios de 0 a 9.
De estas 16 combinaciones posibles de las cuatro
posiciones binarias, seis no se utilizan.
Estas combinaciones prohibidas se como psedotétradas.
 Combinaciones BCD
Como los números BCD no constituyen un sistema de
numeración propio, la realización de operaciones
matemáticas esta limitada. En consecuencia, sólo se
suelen utilizar para entradas y salidas que sirven
principalmente para la comunicación con personas.
 Tipos de Datos
A los datos que se van a utilizar en un programa se les puede
asignar un tipo de datos. Esta asignación determina la
magnitud de los datos y la estructura de bits.
Cada tipo de datos precisa de una memoria asignada con una
longitud determinada. Así, los valores numéricos, textuales y
los tipos de parámetros presentan distintos formatos de
representación.
Los programas de PLC ofrecen distintos formatos para la
representación de valores numéricos. Dichos formatos se
pueden utilizar para introducir constantes o para vigilar
datos.
 Tipos de datos elementales

Los tipos de datos elementales ocupan como máximo

una palabra doble (32 bits).
A partir de los tipos de datos posibles mostrados, en las
siguientes páginas sólo se explicaran BOOL, INT y REAL.
 Tipos de datos BOOL
Hace referencia a un bit (o una cifra binaria). El estado
de señal de un bit es 1 ó 0 (o bien TRUE o FALSE).
 Tipos de datos Entero (INT)
Es un número entero de 16 bits. El bits de signo nº 15
indica si se trata de un número positivo o negativo (0 =
positivo, 1 = negativo).
El rango de números enteros va de -32.768 a +32.767.
 Tipos de datos REAL
El tipo de datos REAL representa una fracción como
número de coma flotante de 32 bits. Los números REAL
se pueden representar de forma decimal y exponencial.
El exponente se indica en base 10. El rango de valores va
de +/-3,402823 x 10 elevado a +38 hasta +/-1,175494 x 10
elevado a -38.
Ejemplos:
Representación exponencial: +1.234567E+002
Representación decimal: 123.4567
 Ejecución del programa
Generalidades: En los capítulos anteriores hemos visto
cómo se estructuran y cómo funcionan las distintas
partes de un programa.
Para una mejor comprensión es importante conocer la
manera en que la unidad central procesa el programa
completo.
 Ejecución cíclica del programa
El software de programación traduce el programa de
usuario antes de transferirlo a la memoria de programa
en un número adecuado de instrucciones de control,
independiente del tipo de representación con que se creó
el programa de usuario.
Cada instrucción de control ocupa una o varias células de
memoria en la memoria de programa. Las instrucciones
se ordenan igual que en AWL.
 Ejecución cíclica del programa
El procesador del autómata programable ejecuta el
programa de control escrito en la memoria de programa
en un bucle de repetición constante.
Este proceso recibe el nombre de ejecución cíclica del
programa.
 Imagen de proceso
Dentro de la ejecución de un programa, la CPU puede
consultar varias veces los estados de señal de las distintas
entradas.
 Programación Lineal
El método de programación lineal resulta especialmente
apropiado para pequeños proyectos y programas de
pruebas.
Un programa lineal tiene una estructura simple y en
línea recta en un solo bloque (OB1) que contiene todas
las instrucciones para el programa.
 Programación Lineal
La longitud máxima de un programa lineal está limitada,
ya que un único bloque sólo puede tener un máximo
especifico según el equipo.
Un inconveniente es que el programa pierde claridad
fácilmente, por lo que se dificulta la localización de
errores.
 Generalidades
Programación estructurada: El programa de usuario
está dividido en varios bloques. La llamada del OB1 se
produce a través del sistema operativo. En el OB1 se
bifurca hacia otros bloques del programa de usuario.
 Profundidad de anidamiento
Para ejecutar el programa de usuario se deben llamar los
bloques. El orden y el anidamiento o imbricación de las
llamadas de bloques se conoce como jerarquía de
llamada. La profundidad de anidamiento admisible
depende de la CPU.
 Ventajas
La programación estructurada ofrece las siguientes
ventajas:
Bloques de programa y su aplicación
El autómata ofrece distintos tipos de bloques en los que
se pueden guardar el programa de usuario y los datos
correspondientes. Según las necesidades de
procesamiento, el programa se puede estructurar con
distintos bloques.
 Bloques de organización
Constituyen la interfaz entre el sistema operativo y el
programa de usuario. Los OB se llaman desde el sistema
operativo y controlan la ejecución cíclica y controlada
por alarmas del programa, el comportamiento en
arranque del autómata y el tratamiento de errores.
 Funciones
Contienen el programa de control en sí. Sin embargo, las
funciones no pueden guardar datos, por lo que también
se conocen como bloques sin memoria.
Se pueden parametrizar y entregan un valor de retorno al
bloque invocante.
 Bloques de Función
Facilitan la programación de funciones recurrentes y
complejas. En la mayoría de los casos presentan
parámetros de entrada y salida configurables. Un bloque
de función es un bloque con memoria, es decir, los
parámetros se guardan en un bloque de datos asignado
(DB de instancia) y se mantiene tras la ejecución. No
obstante, los bloques de función también se pueden
programar como funciones.
 Bloques de Datos
En los bloques de datos sólo se guardan datos, no
comandos. Tienen la función de una memoria de
lectura/escritura y el programador puede adaptar su
tamaño según las necesidades.
 Resumen
 El sistema operativo ejecuta el programa de usuario de
forma cíclica.
 El método de programación lineal resulta apropiado
para pequeños proyectos.
 Para proyectos mayores se utiliza un programa
estructurado con varios bloques.
 Como bloques podemos utilizar bloques de
organización, bloques de función, funciones y bloques
de datos.
 El sistema operativo siempre comienza la ejecución
cíclica del programa por el bloque de organización
OB1.
Comandos básicos para programar
el PLC
En las siguientes páginas se muestran y comparan los
comandos básicos para la programación de un PLC en
los distintos tipos de representación.
 Operador AND/Y
La salida A4.1 debe ser activada cuando se accionan al
mismo tiempo las entradas E0.0 y E0.1.
Con un operador AND se reproduce la conexión en serie
de los dos pulsadores por medio de software.
 Operador OR/O
La salida A4.1 debe estar activada cuando de acciona al
menos una de las entradas E0.0 y E0.1.
Con un operador OR se reproduce la conexión en
paralelo de los dos pulsadores por medio de software.
 Operador O exclusiva (XOR)
La salida A4.1 debe estar activada cuando se acciona sólo
una de las entradas E0.0 y E0.1.
Con un operador XOR se activa esta tarea en los tipos de
representación FUP y AWL. Como en la representación
KOP no hay ninguna operación específica para el
operador XOR, ésta debe llevarse a cabo con los distintos
contactos.
 Negación
La salida A4.1 debe estar activada cuando la entrada E0.0
se acciona y la entrada E0.1 no se acciona.
Las dos entradas se combinan mediante AND; se
consulta si la entrada E0.0 presenta el estado 1 y si la
entrada E0.1 presenta el estado 0.
 OR delante de AND
La salida A4.1 debe estar activada cuando una de las
entradas E0.0/E0.1 y una de las entradas E0.2/E0.3 se
accionan.
Con el operador OR delante de AND se puede efectuar la
tarea que en AWL se lleva a cabo con paréntesis.
 AND delante de OR
La salida A 4.1 debe estar activada cuando se accionan al
mismo tiempo las entradas E0.0 y E0.1 o bien E0.2 Y
E0.3.
Con el operador AND delante de OR primero se ejecutan
los operadores AND y después se combinan los
resultados con OR.
 Memoria
Con la entrada E0.0 se activa la salida A4.1. Al accionar la
entrada E0.1, se desactiva la salida A4.1
Con una función de memoria se guarda un estado. Si el
estado se señal es 1 en la entrada E0.0 y 0 en la entrada
E0.1, la salida A4.1 tendrá el estado de señal 1.
Este estado se mantiene hasta que la entrada E0.1 cambia
su estado a 1.
 Marca
Utilizando marcas se puede efectuar el anidamiento. En
programas de gran tamaño esto resulta especialmente
útil para facilitar la visibilidad.