Compensador PID em

Sistema Embarcado
Implementando controle PID digital em
sistemas embarcados
EQUIPE
Anderson Altino
Fabricio Santos
Francivaldo
Jessiane Carvalho
 Sistema Digital
Um sistema digital é qualquer sistema para o processamento da
informação em que esta consiste em sinais discretos.

Sistema de Controle
Este sistema processa os sinais de entrada e converte estes sinais
em uma ação ao qual foi programado.
 Compensadores

Considere o sistema de controle em malha fechada abaixo:

 Controladores
🎯Compensador é um bloco que modifica a resposta de uma dada planta a ser
controlada;
🎯Fisicamente, os controladores podem ser, conforme o caso, mecânicos,
hidráulicos, pneumáticos, elétricos, eletrônicos ou uma combinação desses;
🎯Utilizados para alterar alguma caracteristica do sistema;
🎯De modo geral é utilizado em malha fechada;
🎯O controlador e a realimentação precisam, por finalidade, fazer com que o
desempenho da parte fixa seja estável e operar com precisão e rapidez,
obedecendo às especificações preestabelecidas;
🎯Um sistema de controle dotado de realimentação compara em cada instante o
valor de saída da planta, medida pelo sensor, com o valor (desejado) de
referência indicado na entrada do sistema.
🎯O resultado dessa comparação é o erro atuante.
 Controladores

🎯O erro atuante é levado ao controlador, que produz na variável manipulada o

sinal de controle. Esse sinal é levado às componentes seguintes do sistema de
controle com o intuito de reduzir o desvio da saída em relação ao sinal
desejado;
🎯A forma pela qual o controlador age para tentar minimizar o erro é
denominada ação de controle;

🎯Ação de controle proporcional-integral-derivativa (PID).

 Compensador PID

A função de transferência pode ser descrita de várias formas

 Compensador PID
🎯Possui até 3 ações, com diferentes propriedades, definíveis em intensidade por 3
coeficientes(Kp, Ki, Kd);
♔Ação Proporcional (P) - ele funciona quando a ação do controlador deve ser proporcional ao
tamanho do sinal de erro do processo e(t)=r(t)-ym(t). Irá prover uma resposta mais rápida do
sistema sob uma variação no sinal de entrada (estado desejado);

♔Ação Integral(I) - é usado quando é necessário que o controlador corrija para qualquer
desvio constante de um valor de sinal de referência constante. O controle integral supera a
deficiência do controle proporcional ao eliminar o deslocamento sem o uso de um ganho de
controlador excessivamente grande.

♔Ação Derivativa(D) - Se um controlador pode usar a taxa de mudança de um sinal de erro

como uma entrada, então isso introduz um elemento de previsão na ação de controle. O
controle derivativo usa a taxa de variação de um sinal de erro ou seja possui um efeito de
antecipação da correção do valor de saída do sistema de forma que ela também melhora a
rapidez de resposta do sistema e reduz o valor do sinal de saída que está acima do desejado.
 Compensador PID

🎯Escalável, o usuário decide quais ações quer usar, a que não desejar no seu sistema basta apenas zerar o
coeficiente;

🎯Implementável geralmente com o uso de amplificadores operacionais:

🎯Possuem elevada largura de banda;

🎯Circuito de baixo custo;

🎯A estabilidade depende da tolerância dos componentes;

🎯Sensível a variação de temperatura sob os componentes;

🎯Pouco flexível, modificar para uma implementação paralela, envolve um novo projeto de circuito.
 Implementando um PID numérico

♞ A implementação do compensador é feita de forma numérica;

♞Os parâmetros relativos a compensação Kp, Ki , Kd são constantes armazenadas em memória;

♞Os sinais de set-point e feedback são discretizados através de um conversor de dados (ex.: A/D);

♞O processo inverso ocorre com sinal da variável manipulada, que é trazida para o domínio analógico (ex
D/A, PWM).

♞Qualquer processador de uso geral então pode ser utilizado para computar um PID desde que este possua
formas de discretizar e reconstruir os sinais de feedback e atuação;
 Implementando um PID numérico

♞O algoritmo destaca – se pela sua simplicidade;

♞Ocupa pouca memória de programa e dados;

♞Velocidade de execução rápida, apenas algumas instruções aritméticas.

♞A aproximação usada para a integral demora para convergir nos primeiros resultados; (desvantagem)

♞Wind-Up , estouro do integrador caso seu ganho seja muito grande.(desvantagem)

Implementando um PID numérico
Sistema Embarcado
Controle de Nível de Água
por PID usando arduino
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