INTEGRANTES

• Cupi Mango, Marjorie Georgethe

• Núñez Paucara, Vittor Angelo
• Pinto Muñoz, Diego Franco
• Portugal Quito Boris
 El desarrollo de robots con
patas ha surgido como una
alternativa a los vehículos con
ruedas, debido a su fácil acceso
a terrenos accidentados,
exploraciones lejanas y Figura 1. Dante II
Fuente: https://the-venus-
ambientes hostiles basándose society.fandom.com/wiki/Dante_
2_Legged_Robot
en la naturaleza donde
animales como los insectos son
capaces de adaptarse ,
terrenos enrevesados o Figura 2. Big Dog
inestables. Fuente: De DARPA strategic Plan
 Los insectos, que son
seres con la locomoción
más exitosa en la Tierra,
son capaces de cruzar
cualquier tipo de terreno
con sus seis patas.
INSPIRACION BIOLÓGICA

Figura 3. Arañas lobo

Fuente: https://www.alamy.es/las-aranas-de-tierra-
aranas-lobo-lycosidae-sobre-el-terreno-
madagascar-image280274254.html
 En los robots caminantes, se
requiere dos grados de libertad Los insectos, a diferencia
por pata para para su de la mayoría de los
robots, combinan los
desplazamiento y un tercer
grados de libertad con los
grado para maniobras que pueden mover sus
complejas. patas con estructuras
pasivas como pelos
La principal desventaja de microscópicos y superficies
agregar uniones y actuadores texturizadas con lo que
es que se necesita más energía incrementan la fuerza de
para accionarlos, un control adhesión en cada pata
significativamente
más complejo y que se
incrementa el peso del robot.
Las configuraciones
de seis patas han
sido muy populares
en la robótica móvil
debido a su
estabilidad estática
durante la caminata
Figura 4. Robot hexápodo posicionado en
una superficie inclinada de 30°
Fuente: Xochitl,2018
• Mayor movilidad

Figura 5. Movilidad de un robot caminante

Fuente: A.P. Bessonov, 1976
 Capacidad para sobrepasar obstáculos

Figura 6. Obstáculos para un robot móvil

Figura 9. Deslizamientos de un robot móvil
Fuente: A.P. Bessonov, 1976
Fuente: A.P. Bessonov, 1976

Figura 7. Suspensión activa de un robot caminante

Fuente: A.P. Bessonov, 1976 Figura 10. Daño ambiental de un robot móvil
Fuente: A.P. Bessonov, 1976

Figura 11. Velocidad promedio en terrenos

irregulares de robots móviles
Figura 8. Desplazamiento en terrenos irregulares Fuente: A.P. Bessonov, 1976
Fuente: A.P. Bessonov, 1976
• Movimiento omnidireccional

Figura 12. Movimiento omnidireccional

• Geometría Variable Fuente: Control y comportamiento de Robots
omnidireccionales, Tejera G., 2009, Uruguay.

• Buena estabilidad
• Gran complejidad

• Costo alto

• Bajo rendimiento de
energía Figura 13. Simulación Robot Hexápodo
Fuente: Dialnet

• Baja velocidad de trabajo

• Alrededor del año 400 a.C. el matemático
griego Archytas de Tarentum construyó un
autómata en forma de paloma (Huffman,
2003).
Figura 15. Modelos de robot de Leonardo con
funcionamiento interno, mostrado en Berlín.
Fuente: Moller Erick, Genie Exhibit, Berlin 2005.
Figura 14. The flying pigeon of Archytas
Fuente: http://kotsanas.com/gb/exh.php?exhibit=2001001
• En el año 1495 Leonardo Da Vinci publica diseños
para un <<Caballero Mecánico>>, (Valero, 2011).
Un conjunto de poleas, cables y engranajes accionaban sus
miembros permitiéndole andar, sentarse, mover las manos, mover la
cabeza y la mandíbula. Disponía de dos sistemas de control
independientes. El que se encargaba de accionar las piernas,
permitiendo mover de forma independiente las caderas, tobillos y
rodillas, era externo; un operario transmitía el movimiento mediante
cables. En cambio, el control de los miembros superiores, que
incluían hombros, codos, muñecas y manos, era programable
mediante un árbol de levas.
 • El término ‘’robot’’ es usado por primera vez en 1921 por el escritor checo
Karel Čapec (November, 2010).
• En 1961 el primer robot programable industrial
se instaló en General Motors desarrollado por
Joe Engelberger y George Devol, UNIMATE
apilaba piezas calientes de metal fundido
(World Information, 2007)
Joe contribuyo en el
avance tecnológico.
Gracias a él, la robótica se
convirtió en una industria
mundial. Fue por muchos
Figura 15. El primer robot industrial: Unimate años un adelantado de su
Fuente:https://robotsinaction.com/el-primer-robot-
industrial-unimate/ época, prediciendo robots
basados en insectos y aves,
Figura 16. Joseph Engelberger desarrollos que finalmente
Ver Video: Fuente:https://robotsinaction.com/el-
https://www.youtube.com/watch?v=hxsWeVtb-JQ primer-robot-industrial-unimate/ estamos viendo hoy.
• De 1966 a 1972 el Centro de
Inteligencia Artificial de SRI tuvo
como objeto de investigación a
Shakey, el primer robot que podía
realizar tareas que requerían
planificación, búsqueda de rutas y
reorganización de objetos simples
(SRI International, s.f.). Figura 17. Shakey
Fuente: SRI International

• En 1969, Victor Scheinman

crea el Standford Arm, el cual
podía ensamblar bombas de
agua(Murray, 1994).
Figura 18. Stanford Arm
Fuente: http://autodromo.co.uk/stanford-arm/
• En 1970, fue reconstruido con el
nombre de Stanford Cart por Hans
Moravec mediante la adición de un
sistema de visión más robusto que
permite una mayor autonomía
(Strimpel, 2009).

• En 1981 Takeo Kanade construyó el

brazo de accionamiento directo, que
fue el primero en tener motores
instalados directamente en las
articulaciones del brazo este cambio
hizo que este diseño sea más rápido y
mucho más preciso que brazos
robóticos anteriores (Antonio, 2012). Figura 19. Stanford Cart
Fuente: http://cyberneticzoo.com/cyberneticanimals/1960
stanford-cart-american/
• En 1989, en el MIT de Mobile Robots
Group, Rodney Brooks y AM Flynn
publicaron el documento ‘’Rápido,
barato y fuera de control’’, un robot
andante hexapodal llamado Genghis,
que usaba 4 microprocesadores, 22
sensores y 12 servomotores; el cual fue
concebido en sólo 12 semanas, este
vehículo escala rocas de un metro de
altura y viaja a unos tres kilómetros por
hora, sus predecesores fueron los robots
Allen, Tom y Jerry, Herbert, Seymour, Tito Figura 20. MIT Genghis Robot
los cuales se movilizaban con ruedas en Fuente:
vez de patas siendo cada uno más https://en.wikipedia.org/wiki/Genghis_Robot#/
media/File:Genghis_Robot.jpg
avanzado que su anterior . (Brooks,
1989).
• En 1993, se desarrolló un robot de
ocho patas en la Universidad
Carnegie Mellon llamado Dante para
recopilar datos de un entorno hostil
similar al que podríamos encontrar en
otro planeta, este robot podía
ascender y descender pendientes
pronunciadas diseñado para rappel y
exploración de cráteres volcánicos
activos, se llevó a cabo en 10 meses
desde que surgió la idea de su
creación, en su culminación fue a una
expedición a un volcán activo, Monte
Erebus, Antártida.
Figura 21. Dante
Fuente: http://cyberneticzoo.com/walking-machines/1992-4-dante-
dante-ii-john-e-bares-william-red-whittaker-american/
• En 1994, Dante II, una versión más robusta
de su predecesor, descendió al cráter del
volcán de Alaska en el monte. Spurr y
completó la misión con éxito (Bares, 2012) .
Figura 22. Dante II
Fuente: https://the-venus-
society.fandom.com/wiki/Dante_
2_Legged_Robot
 • En el periodo 2003-2013, el robot
hexápodo Lauron V fue el resultado
de progresivas mejoras estuvo
inspirado en el insecto palo por lo
que el robot tenía de seis patas
acopladas al cuerpo central. Cada
una de las seis patas disponía de
cuatro articulaciones. Además,
cada extremo de la pata tenía un
sensor 3D y cada motor tenía un
Figura 23. Lauron V
Fuente: Roennau A., Setiembre 2014.
sensor de corriente que detectaba
la fuerza que se oponía al
movimiento.
• Una serie de robots llamados LEMUR fue
desarrollada por el laboratorio Jet
Propulsion [24] con los objetivos de usarlos
para reparar y mantener plataformas en
zonas con gravedad cero como en la
superficie de una nave espacial. Estos
dieron lugar a la plataforma de
investigación de robots móviles hexápodos
llamada MARS, cuyas misiones actualmente
están orientadas a la búsqueda de
evidencia de habitabilidad, tafonomía Figura 24. LEMUR
Fuente: https://www-
(relativo a los fósiles) y carbono orgánico en robotics.jpl.nasa.gov/videos/allVideos.cfm
el planeta Marte.
• En 2006, el laboratorio Jet Propulsion, que también había desarrollado
la serie de robot LEMUR, desarrolló el robot hexápodo ATHLETE
(C.Georgiadis,2004). Este robot tenía la habilidad de rodar
rápidamente sobre superficies planas con las ruedas que disponía en
los extremos de las patas y andar cuidadosamente con las ruedas fijas
sobre terrenos irregulares y escarpados.

Figura 25. ATHLETE

Fuente: http://www-
robotics.jpl.nasa.gov/systems/systemImage.cfm?System=11&I
mage=393 (direct link)
• Actualmente ANYmal, es el robot
móvil con patas totalmente
autónomo equipado para tareas
de búsqueda y rescate el cual
puede desplazarse en terrenos
complicados con desniveles,
escalones u obstáculos además de
ser a prueba de agua y soportar
temperaturas de entre los -30 y 40
grados centígrados (ETH Zurich,
2016).
Figura 26. ANYmal
Fuente: Anybotics
https://www.anybotics.com/anymal-legged-robot/
El PROBLEMA PRINCIPAL de un robot caminante autónomo
está en realizar el control del movimiento en terreno
irregular, limitar la potencia de acuerdo al peso el cual se
define de acuerdo a los grados de libertad de todos los
pares de patas y a la complejidad de la estructura. Muchas
de las estructuras empleadas para construir este tipo de
robots han sido obtenidas de la observación del reino
animal, como lo es en este caso el hexápodo tipo araña.
Con anterioridad investigadores se han basado en
cuadrúpedos o insectos, dentro de las más recientes está
este, el cual ya fue mencionado con anterioridad.
 Hay una gran variedad de posibles
formas de moverse, por la que la
selección del enfoque de un robot
para la locomoción es un aspecto
importante del diseño del robot móvil.

Figura 27. Mecanismos de Locomoción usados en sistemas

biológicos.
Fuente: R. Siegwart, 2004
 De estas categorizaciones de
robots caminantes, los robots
hexápodos presentan la mayor
estabilidad estática y dinámica
con la capacidad de
maniobrabilidad y emular los
movimientos de las demás
morfologías (Evangelista, 2014).

Figura 28. (a). Clasificación de robots por disposición de extremidades

Fuente: --
GRACIAS