UNIVERSIDAD SAN MARTIN

DE PORRES

DINAMICA
SEGUNDA SEMANA
COORDENADAS ORTOGONALES, TANGENCIAL Y
NORMAL

Mg. Manuel Germán Ruiz Untiveros

 El vector posición
 Un ejemplo importante de un vector tridimensional (3D) es el vector
de posición de una partícula en coordenadas rectangulares o
cartesianas (x,y,z). Como casos particulares serán: Movimiento
rectilíneo (1D) y Movimiento en el plano (2D).
 Un ejemplo importante de un vector tridimensional (3D) es el vector
de posición de una partícula en coordenadas rectangulares o
cartesianas (x,y,z). Como casos particulares serán: Movimiento
rectilíneo (1D) y Movimiento en el plano (2D).
Teniendo en cuenta esta definición, se dice
z que una partícula se mueve respecto a
“un observador que se encuentra en un
(x,y,z) sistema de referencia el cual tiene
 asociado un sistema de coordenadas”,
r cuando su vector de posición cambia a
medida que transcurre el tiempo.
y
r  xiˆ  yjˆ  zkˆ

x r x y z
2 2 2
 R  Xiˆ  Yjˆ  Zkˆ

El vector desplazamiento
 Si una partícula se mueve
desde un punto a otro, el
desplazamiento de la
partícula se define como el z
vector que va desde la  2
posición inicial hasta la r
final. 1

   r1
r  r2  r1 
r2
y
 El desplazamiento se
acostumbra a denominar
ya que de acuerdo al x
álgebra de vectores:
 El vector velocidad
Se define como velocidad de la partícula en un punto (p), la
velocidad media de la partícula en un intervalo de tiempo
pequeñísimo (considerado en torno al punto en cuestión),
infinitesimal, o sea en el limite cuando tiende a cero.
r
En coordenadas cartesianas o rectangulares:

v  lim
v
dX ˆ dY ˆ dZ ˆ
i j k t  0  t
dt dt dt
v  Xiˆ  Yjˆ  Zkˆ z

v  v iˆ  v ˆj  v kˆ r 2
X Y Z 1

r1 
r2
v  vX    vY    vZ 
2 2 2
y

x
Retroalimentando: La velocidad en coordenadas
cartesianas

La velocidad instantánea es igual a la derivada

del vector posición respecto del tiempo, por dr
definición es la pendiente de la gráfica posición- v
tiempo : dt
• Si escribimos v en la forma: v  vxiˆ  v y ˆj  vz kˆ
dx dy dz
vx  vy  vz 
dt dt dt

La magnitud de la velocidad
(rapidez o celeridad) será:
v  v  vx2  v y2  vz2

• En el sistema internacional de unidades [SI], la velocidad se expresa en

[m/s].
• La velocidad puede expresarse utilizando otras unidades de distancia y
tiempo tales como km/h, millas/h, pies/min, etc.
 El vector aceleración
 A través de una analogía con el concepto de velocidad, se
define aceleración en un punto como la aceleración media
en torno a ese punto, considerada para un intervalo de
tiempo muy pequeño, infinitesimal.
v
a  lim
t  0  t

En coordenadas cartesianas o rectangulares:

d 2 X ˆ d 2Y ˆ d 2 Z ˆ
a 2
i  2 j 2 k
dt dt dt

a  Xiˆ  Yjˆ  Zkˆ

a  vX iˆ  vY ˆj  vZ kˆ
a  aX    aY    aZ 
2 2 2
a  a iˆ  a ˆj  a kˆ
X Y Z
En conclusión:
dv
La aceleración instantánea es igual a la
derivada del vector velocidad respecto del a
tiempo, por definición es la pendiente de la dt
gráfica velocidad-tiempo:
• Si escribimos a en la forma:
dvx dv y dvz
a  axiˆ  a y ˆj  az kˆ ax  ay  az 
dt dt dt
La magnitud de la aceleración
será: a  a  ax2  a y2  az2

• En el sistema internacional de unidades [SI], la

aceleración se expresa en [m/s2].
 Ejemplo 01
El auto mostrado en la figura se mueve en línea recta
de tal manera que su velocidad para un período corto
de tiempo es definida por pies/s,
donde t es el tiempo el cual está en segundos .
Determine su posición y aceleración cuando t = 3,00
s. Considere que cuando t = 0. S = 0
 Solución
POSICIÓN Para el sistema de • ACELERACIÓN. Sabiendo que
referencia considerado y sabiendo v = f(t), la aceleración se
que la velocidad es función del determina a partir de a = dv/dt
tiempo v = f(t). La posición es

• Cuando t = 3 s

Cuando t = 3 s, resulta
 Ejemplo 2
Un proyectil pequeño es disparado verticalmente hacia abajo dentro de un medio fluido con una
velocidad inicial de 60 m/s. Si resistencia del fluido produce una desaceleración del proyectil que
es igual a a  0, 4v3  m / s 2  donde v se mide en m/s. Determine la velocidad v y la
posición S cuatro segundos después de que se disparó el proyectil .
 Solución
Velocidad: Usando el POSICIÓN: Sabiendo que v = f(t),
sistema de referencia mostrado y la posición se determina a
sabiendo que a = f(v) podemos partir de la ecuación v = dS/dt
utilizar la ecuación a = dv/dt para
determinar la velocidad como
función del tiempo esto es
MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
o COMPONENTES INTRINSECAS (o PROCEDIMIENTO NATURAL)
Se utiliza en el plano y en el espacio, pero es de mas utilidad practica en problemas
de movimiento plano.
2
v
Queremos demostrar que: a  at  an  veˆt  eˆn

v  veˆt Donde  es el radio de curvatura

deˆt ds
a  veˆt  v .
dt ds

deˆt
a  veˆt  v 2

ds
 Del grafico tenemos que:
dS   d  eˆt  deˆt deˆt
deˆt deˆ
 eˆt  eˆt  t  0 d
dS dS

deˆt deˆt
2eˆt   0  et 
ˆ 0 d eˆn eˆt  deˆt
dS dS
Lo que indica que: dS
eˆt
deˆt deˆt d 1
eˆt   / / eˆn Como: dS   d   
dS dS dS 
 deˆt / / eˆn Entonces:
deˆt deˆt d 1
 eˆn  eˆn  eˆn
Por L.A.: deˆt  eˆt d   d  dS dS dS 
deˆt
deˆt  deˆt eˆn  d  .eˆn a  veˆt  v 2
En:
También:
ds
deˆt deˆt d v2
 eˆn  eˆn  a  veˆt  eˆn
dS dS dS 
 Problema
• Un carro de carreras C viaja alrededor de una pista horizontal
circular que tiene un radio de 90 m. Si el carro incrementa su
rapidez a razón constante de 2,1 m/s2 partiendo desde el
reposo, determine el tiempo necesario para alcanzar una
aceleración de 2,4 m/s2. ¿Cuál es su velocidad en ese
instante.
Gracias por su atención