ANALISIS DEL LUGAR

GEOMETRICO DE LAS RAICES

Condiciones de ángulo y
magnitud

Ecuacion caracteristica
 Condicion de ángulo

Condicion de magnitud
Los valores de s que cumplen tanto las
condiciones de ángulo como las de magnitud
son las raíces de la ecuación característica, o los
polos en lazo cerrado. El lugar geométrico de las
raíces es una gráfica de los puntos del plano
complejo que sólo satisfacen la condición de
ángulo. Las raíces de la ecuación característica
(los polos en lazo cerrado) que corresponden
a un valor específico de la ganancia se
determinan a partir de la condición de
magnitud.
En muchos casos, G(s)H(s) contiene
un parámetro de ganancia K, y la
ecuación característica
se escribe como

Entonces, los lugares geométricos de las raíces

para el sistema son los lugares geométricos
de los polos en lazo cerrado conforme la
ganancia K varía de cero a infinito.
Ejemplo
 EL MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAICES

Ejemplo:
K
F .T .  2
s sK
2 ceros en el infinito
1 1
2 polos en 1,2 2 4  k
s   
K=0 S1=0 S2=-1
1/4 -1/2 -1/2
1 -1/2+j.866 -1/2-j.866
... ... ...

 -1/2+j -1/2-j
EL MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAICES
 REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR
LOS LUGARES GEOMÉTRICOS DE LAS RAíCES

Sistema de
control.
Efecto de la adición de polos
La adición de un polo a la
función de transferencia en lazo
abierto tiene el efecto de jalar
el lugar geométrico de las raíces
a la derecha, lo cual tiende a
disminuir la estabilidad del
sistema y alentar el
asentamiento de la respuesta.
Efecto de la adición de ceros
La adición de un cero a la función
de transferencia en lazo abierto
tiene el efecto de jalar el lugar
geométrico de las raíces hacia la
izquierda , con lo cual el sistema
tiende a ser más estable y se
acelera el asentamiento de la
respuesta.
 Sistemas de segundo orden

C ( s) Kn2
 2
R( s ) s  2 n s  n2
 Problema
Trace los lugares geométricos de las raíces para el sistema
de la Fig. La ganancia K es positiva. Observe que para
valores pequeños o grandes de K el sistema es
sobreamortiguado y para valores medios de K es
subamortiguado.
 Solución
1. Ubique los polos y ceros en lazo abierto. Existen lugares
sobre el eje real negativo entre 0 y -1 y entre -2 y -3.

2. La cantidad de polos en lazo abierto y la de ceros

finitos son iguales. No hay asíntotas.

3. Determine los puntos de desprendimiento y de ingreso. La

ecuación característica para el sistema es
En el punto s = -0.634, el valor de K es

En s = -2.366,

El puntos = -0.634 se encuentra entre dos polos, es un punto de

desprendimiento y, el punto s = -2.366 se encuentra entre dos ceros,
es un punto de ingreso.
El sistema es estable para cualquier
valor positivo de K, ya que los
lugares geométricos de las raíces se
encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s.

Los valores pequeños de K (0 < K <

0.0718) corresponden a un sistema
sobreamortiguado.

Los valores medios de K (0.0718 <

K < 14) a un sistema
subamortiguado.

los valores grandes de K (14 < K) a

un sistema sobreamortiguado.
 Problema
Trace los lugares geométricos de las
raíces del sistema de control de la Fig.
 Solución.
Los polos en lazo abierto se localizan en s = 0, s = -3 + j4 y
s = -3 - j4.

Existe una ramificación sobre el eje real entre el origen y

- ∞.

Hay tres asíntotas.

Los ángulos de las asíntotas son

El ángulo de salida del polo complejo de la mitad
superior del plano s es

Los puntos en los que el lugar geométrico cruza el eje imaginario:

s = jw en la ecuación característica.
El lugar geométrico
de las raíces cruza
el eje imaginario
en w = 5 y w = -5.

El valor de la
ganancia K en los
puntos de cruce es
150.
Lugar geométrico de las
raices
utilizando Matlab
>> p=[0 -25 -50+10i -50-10i];
>> sys7=zpk([],p,1)

Zero/pole/gain:
1
----------------------------
s (s+25) (s^2 + 100s + 2600)

>> rlocus(sys7)
 Root Locus

System: sys7
Gain: 6e+005
Pole: -6.58 + 11.4i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency
System (rad/sec):
: sys7 13.2
Gain: 2.39e+006
Pole: 0.168 - 22.7i
Damping: -0.00741
Overshoot (%): 102
Frequency (rad/sec): 22.7

-150 -100 -50 0 50

Real Axis