Ejemplos de

Respuesta
Transitoria
DE SISTEMAS DE CONTROL DE 2º. ORDEN
Ejemplo #1.- Trazar la gráfica de respuesta
transitoria ante una entrada escalón de magnitud 5
unidades para el sistema:

Para: a) K = 4
b) K = 0.5
c) K = 10
Solución: Lo primero que se debe hacer es encontrar la F.T.
de Lazo Cerrado del sistema:
   

=
 

Sistema de Control
de 2º. Orden

Una vez obtenida la F.T. de Lazo Cerrado del sistema, se compara con la
F.T. General que describe a los Sistemas de Control de 2º. Orden:

 = K
  = = 2
= K
Para: a) K = 4

 = K=4  = =2

Respuesta
  = 2  = Subamortiguada
0<d<1

 = K  = =

Caso Especial: Subamortiguado (0 < d <

1)
ta
  = = 1.81 seg , 2ta = 3.62 seg

Para una Banda de Tolerancia de ±

2%
  ts = = 4 seg
   # picos =

.81
 

% de Sobrepaso ó Máximo Sobrepaso o Sobre impulso, % Sp ó % Mp

:
%  Sp = 100 100
Construyendo la Gráfica de Respuesta Transitoria….

Transitorio = ts = 4
Para: b) K =
0.5
  = K = 0.5  = = 0.707

Respuesta
  = 2  = Sobreamortiguada
d>1

 = K  = =

Caso Especial: Sobreamortiguado ( d > 1)

t C(t)
0 0

=
  63% C(t)final  
2 86% C(t)final

3 95% C(t)final
4 98%
98% C
C(t)final
(t)final

5 99%
99% C
C(t)final
(t)final
 =
 

t C(t)
0 0
= 3.4 63% (5) =
3.15
2 = 6.8 86% (5) =
4.3

3 = 10.2 95% (5) =

4.75

4 = 13.6 98% (5) =

4.9

5 = 17 99% (5) =
4.95

 Transitorio = 5 = 17 seg.
Para: c) K =
10
  = K = 10  = = 3.16

Respuesta
  = 2  = Subamortiguada
0<d<1

 = K  = =

Caso Especial: Subamortiguado (0 < d <

1)
ta
  = = 1.047 seg , 2ta = 2.09 seg , 3ta = 3.14 seg

Para una Banda de Tolerancia de ±

2%
  ts = = 4 seg
   # picos =

  37

  21

.75
 

% de Sobrepaso ó Máximo Sobrepaso o Sobre impulso, % Sp ó % Mp

:
%  Sp = 100 100
Construyendo la Gráfica de Respuesta Transitoria….

Transitorio = ts = 4
Conclusión para éste sistema: entre más pequeña sea el valor de la ganancia,
más lento responderá el sistema.