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C (s) K
R( s ) s 1
b0
donde K , es la ganancia en estado estable,
a0
1
1 s a0
, es la constante de tiempo del sistema. el valor
a0 se denomina polo.
Sistemas de primer orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada impulso
La salida en Laplace es
b0 R( s ) 1
C ( s) R( s)
s a0
Utilizando transformada inversa de Laplace
1 1
c(t ) b0L
s a0
Se obtiene la salida en función del tiempo
t c(t )
0 b0
0.367879 b0
2 0.135335 b0
3
respuesta al impulso
0.049787 b0
b0
4 0.018315 b0
0.367879 b0
t
Sistemas de primer orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada escalón de
magnitud A
La salida en Laplace es
b0 A
C ( s) R( s) R( s )
s a0 s
Utilizando transformada inversa de Laplace
1 1
c(t ) Ab0L
s( s a0 )
Se obtiene la salida en función del tiempo
c(t ) AK (1 ea0t )
Comentarios:
•La constante de tiempo ( ) es igual al tiempo que tarda la salida en
alcanza un 63.212% del valor final.
•Matemáticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito,
pero en el sistema real lo hace en tiempo finito. Para fines prácticos se
considera que la salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje
del valor final. Se usan dos criterios: el del 98%(4 ) y el del 95% (5 )
Sistemas de primer orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada rampa de
magnitud A
La salida en Laplace es
b0 A
C ( s) R( s) R( s) 2
s a0 s
Utilizando transformada inversa de Laplace
1 1
r (t ) At
c(t ) Ab0L 2
s ( s a0 )
Se obtiene la salida en función del tiempo
t
Sistemas de primer orden
Con lo visto anteriormente se observa que es posible lo siguiente:
1. De la función de transferencia y conociendo la entrada, obtener la salida.
2. De una gráfica (o datos) de respuesta de salida obtener la función de
transferencia.
Ejercicio:
Un circuito RL tiene la siguiente función de transferencia.
1
I ( s) L
V ( s) s R
L
Determinar la corriente i(t ) cuando se aplica una entrada escalón de 1volt
Desarrollo:
No se necesita usar fracciones parciales o transformada inversa, basta normalizar la función
de transferencia para visualizar la respuesta:
Sistemas de primer orden
1 1 K Ganancia en estado
I (s) R R
estable
V ( s) L s 1
R L Constante de tiempo
R
entonces directamente se obtiene la ecuación:
1
R
R
1 t
i (t ) (1 e L )
R
L L L L t
2 3 4
R R R R
Sistemas de primer orden
Ejercicio:
Una cautín se conecta a una alimentación de voltaje monofásica 127 volts. Alcanzar una
temperatura estable de 325°C y tarde 130 segundos en alcanzar un 98% de ese valor.
Determine la función de transferencia de primer orden que represente mejor esta respuesta.
Desarrollo:
Se define la ganancia en estado estable:
130
32.5
4
Sistemas de primer orden
K
G( s)
s 1
La función de transferencia que relaciona la temperatura con el voltaje es
T (s) 2.559
V ( s ) 32.5 s 1
T (s) 0.078738
V ( s ) s 0.30769
CONTROL I
d 2c(t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr (t )
a0 2
a1 a2c(t ) b0 2
b1 b2 r (t )
dt dt dt dt
Sin pérdida de generalidad se analizará un caso muy común donde:
a0 1, a1 p, a2 b2 K , b0 b1 0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:
donde
K es una const.
C (s ) que representa
R (s ) E (s ) K una ganancia.
s( s p)
p es una const. real
representa al polo
del sistema.
Sistemas de segundo orden
Su función de transferencia de lazo cerrado es:
C ( s) K
2
R( s) s ps K
C (s) K
R( s) p2 p2
s p p
K s K
2 4 2 4
Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
p 2 p2
1. Reales diferentes si:
K , 2. Reales iguales si: K
4 4
p2
3. Complejos si K
4
Para facilitar el análisis se realiza el siguiente cambio de variables
K n2 p 2 n 2
Sistemas de segundo orden
C (s) n2
2 forma estándar del sistema
R( s ) s 2 n s n2 de segundo orden.
1 s n n
C ( s)
s ( s n ) d ( s n ) 2 d2
2 2
y conociendo que
-1 s n nt
L 2
e cos d t
( s n ) d
2
-1 d nt
L 2
e sen d t
( s n ) d
2
e nt
d t tan 1 1 2
c(t ) 1 sen (t 0)
1 2
Sistemas de segundo orden
c(t ) 1 e nt (1 nt ) (t 0)
Sistemas de segundo orden
n2
C ( s)
( s n n 2 1)(s n n 2 1) s
1 ( 2 1) nt
c(t ) 1 e
2 1( 1)
2 2
1 ( 2 1) nt
e
2 1( 1)
2 2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
2
0
1.8
0.2
1.6
0.4
1.4
1.2 0.7
0.8
1
0.8
1 ca
0.6
0.4
1 sa Figura. Respuesta
al escalón de
0.2 diferentes sistemas
de segundo orden.
0
0 2 4 6 8 10 12
n2
C (s) 2
s 2 n s n2
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de c(t )
n nt
para (0 1) c(t ) e sen n 1 2
t (t 0)
1 2
para ( 1)
n ( 2 1)nt n ( 2 1)nt
c(t ) e e (t 0)
2 2 1 2 2 1
para ( 1)
2 nt
c(t ) n te (t 0)
Sistemas de segundo orden
1
0.2 0
0.8
0.4
0.6
0.7
0.4
1 ca
0.2
1 sa
0
-0.2
-0.4
1.4
c(t)
Mp
1.2
1. Tiempo de retardo td
1 1
2. Tiempo de crecimiento tr
0.8
3. Tiempo pico t p
0.6 4. Sobreimpulso máximo Mp
0.4 5. Tiempo de establecimiento ts
0.2
0 00 t a continuación se definen…
tr p t
2 4 6 8 10 12
ts 14 16 18 20
Tiempo de retardo
, . Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor final por
primera vez.
Sistemas de segundo orden
ntr
c(t ) 1 e (cos d tr send tr ) 1
1 2
cos d tr send tr 0
1 2
Sistemas de segundo orden
o bien
cos d tr cos d tr tan d tr cos d tr 1 tan d tr 0
1 2
1 2
1 2 d
tan d tr
el tiempo de crecimiento es
1 1 d
1 d
tr tan , tan
d d d
Sistemas de segundo orden
3.- Tiempo pico,t p . Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de
sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuación de respuesta c(t) e igualándola a
cero, con lo que se obtiene
n nt p
( sen d t p ) e 0
1 2
M p c(t p ) 1
n ( d )
e cos
s d
sen d
t d
1 2 d
e n d
e d
Mpe
1 2
5.- Tiempo de
establecimiento,
5.- Tiempo de establecimiento, . Es el tiempo mínimo donde la curva de respuesta alcanza y se
mantiene dentro de un rango de error preestablecido, generalmente es del 2% o del 5%, el
rango más común es el del 2%. Para sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se
mantiene dentro del 2% después de 4 constantes de tiempo:
4 4
t s 4T
n
Sistemas de segundo orden
Ejemplo: Definir los parámetros de respuesta transitoria del sistema
R (s ) 75 C (s )
s ( s 34)
Desarrollo:
C ( s) 75
2
R ( s ) s 34 s 75
Se utiliza la siguiente igualdad
75 n2
2
s 34s 75 s 2 n s n2
2
Sistemas de segundo orden
se obtiene
n2 375 n 375 17
2 n 34 34 d 86
0.877876
2 375
A partir de aquí se obtienen los parámetros de respuesta transitoria
1 d
tan 0.499 rad .
tr 0.2849 segundos M p e d
0.00315 0.315%
d
4
tp 0.33876 segundos ts 0.23529 segundos
d
Nota: Analizar porque t s tr t p
Sistemas de segundo orden
c(t)
1.4
1421.2
127 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 00 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
0.75
Desarrollo: de la gráfica
5.3333 n 2 d2 9.48486
d 7.84335
n 0.56229
n
n2 89.96256
G(s) 2 2
s 2 n s n s 10.666s 89.96256
2
BIBLIOGRAFIA:
FUENTE: DEPARTAMENTO DE CONTROL, DIVISIÓN DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
FACULTAD DE INGENIERÍA UNAM
GRACIAS