• 𝑾𝟏 = −𝟑.

𝟔 𝒋෡ rad/s (constante) • 𝞪𝟏 = 𝟎𝒋෡ rad/𝒔𝟐

• ෢ + w2 𝒆𝟐
𝑾𝑯𝒐𝒓𝒒 = (𝒘𝟏 𝒆𝟏 ෢ ) rad/s • ෢ + α2 𝒆𝟐
𝞪𝑯𝒐𝒓𝒒 = (α𝟏 𝒆𝟏 ෢ + w1 x w2) rad/𝒔𝟐

• 𝑹𝑸/𝑷 = (-0.1 𝟑 ෡𝒊 − 𝟎. 𝟏 𝒌෡ ) 𝒎
• 𝑹𝑪/𝑸 = (0.2 𝒊෡ − 0.2 𝒋෡ + 0.1𝒌෡ ) 𝒎
 ෢ 𝒚 𝒆𝟐
• PRIMERO CALCULAMOS LOS VECTORES UNITARIOS 𝒆𝟏 ෢:

෢
𝒆𝟏 ෢ = (0 , 0, 1)
 𝒆𝟏

 𝑹𝑪/𝑸 = (0.1 𝟑 𝒊෡ − 0.2 𝒋෡ + 0.2𝒌෡ )

෢ 𝒙 𝑹𝑪/𝑸
𝒆𝟏
𝑹𝑪/𝑸 ෢=
 𝒆𝟐
෢ 𝒙 𝑹𝑪/𝑸
𝒆𝟏
෢
𝒆𝟐
෢ = (0.7559 , 0.6546, 0)
 𝒆𝟐

෢ + w2 𝒆𝟐
 𝑾𝑯𝒐𝒓𝒒 = (𝒘𝟏 𝒆𝟏 ෢)

 𝑾𝑯𝒐𝒓𝒒 = (𝟎. 𝟕𝟓𝟓𝟗𝒘𝟐 , 𝟎. 𝟔𝟓𝟒𝟔𝒘𝟐 , 𝒘𝟏)

 𝑾𝑺𝑴 = 𝑾𝟏 + 𝑾𝑯𝒐𝒓𝒒 = (𝟎. 𝟕𝟓𝟓𝟗𝒘𝟐 , 𝟎. 𝟔𝟓𝟒𝟔𝒘𝟐 − 𝟑. 𝟔, 𝒘𝟏)
෢ + 𝜶2 𝒆𝟐
 𝜶𝑺𝑴 = 𝜶𝑯𝒐𝒓𝒒 = (𝜶𝟏 𝒆𝟏 ෢ + w1 x w2)
• APLICAMOS EL METODO TOTAL PARA MOVIMIENTO
RELATIVO:
I) Análisis de Velocidades :

 𝑉𝑸 = 𝑽𝑷 + 𝑾𝟏 x 𝑹𝑸/𝑷  Por concepto de Cuerpo Rígido

𝑽𝑸 = (0, -3.6 ,0) x (-0.1 𝟑 ෡𝒊 − 𝟎. 𝟏 𝒌෡ )

෡ m/s
𝑽𝑸 = (0.36 𝒊Ƹ − 𝟎. 𝟔𝟐𝟑𝟓𝒌)

 𝑉𝑪 = 𝑽𝑸 + 𝑾𝑺𝑴 x 𝑹𝑪/𝑸  𝑾𝑺𝑴 = (𝟎. 𝟕𝟓𝟓𝟗𝒘𝟐 , 𝟎. 𝟔𝟓𝟒𝟔𝒘𝟐 − 𝟑. 𝟔, 𝒘𝟏)

 Se puede observar que la 𝒗𝑪 tiene componente solo en el eje K,

por tanto:
෡ 𝒊 + (𝟎. 𝟕𝟓𝟓𝟗𝒘𝟐 , 𝟎. 𝟔𝟓𝟒𝟔𝒘𝟐 − 𝟑. 𝟔, 𝒘𝟏) x (0. 1 𝟑, -02 , 0.1)
(𝟎, 𝟎 , 𝒗𝑪 ) = (0.36 𝒊Ƹ − 𝟎. 𝟔𝟐𝟑𝟓𝒌)

(𝟎, 𝟎 , 𝒗𝑪 = (𝟎. 𝟐𝒘𝟏 + 𝟎. 𝟏𝟑𝟎𝟗𝒘𝟐 − 𝟎. 𝟒𝟖𝟒𝟕 , 𝟎. 𝟏𝟕𝟑𝟐𝒘𝟏 − 𝟎. 𝟏𝟓𝟏𝟏𝒘𝟐 − 𝟎. 𝟏𝟖,

−𝟎. 𝟐𝟔𝟒𝟓𝒘𝟐 − 0.07199)
 Igualando términos, resulta:
𝒘𝟏 = 1.8301 rad/s 𝒘𝟐 = 0.906 rad/s 𝑽𝑪 = 0.3116 m/s
  Reemplazando se obtendrá:

 𝑾𝑺𝑴 = (𝟎. 𝟕𝟓𝟓𝟗𝒘𝟐 , 𝟎. 𝟔𝟓𝟒𝟔𝒘𝟐 − 𝟑. 𝟔, 𝒘𝟏)

 𝑾𝑺𝑴 = (𝟎. 𝟔𝟖𝟒𝟖 , −𝟑. 006 , 1.8301)

 De igual manera para la horquilla:

 𝑾𝑯𝒐𝒓𝒒 = (𝟎. 𝟕𝟓𝟓𝟗𝒘𝟐 , 𝟎. 𝟔𝟓𝟒𝟔𝒘𝟐 , 𝒘𝟏) ෢ = (𝟎, 𝟎, 𝟏. 𝟖𝟑𝟎𝟏)

𝑾𝟏𝒉𝒐𝒓𝒒 = 𝒘𝟏 𝒆𝟏

 𝑾𝑯𝒐𝒓𝒒 = (𝟎. 𝟔𝟖𝟒𝟖 , 𝟎. 𝟓𝟗𝟑𝟏 , 𝟏. 𝟖𝟑𝟎𝟏) 𝑾𝟐𝒉𝒐𝒓𝒒 =w2 ෢

𝒆𝟐 = 𝟎. 𝟔𝟖𝟒𝟖, 𝟎. 𝟓𝟗𝟑𝟏, 𝟎

𝑾𝑯𝒐𝒓𝒒 = 𝟐. 𝟎𝟒𝟐 𝒓𝒂𝒅/𝒔

II) Análisis de Aceleraciones :

 𝒂𝑸 = 𝒂𝑷 + (𝞪𝟏 x 𝑹𝑸/𝑷 ) + 𝑾𝟏 x (𝑾𝟏 𝒙 𝑹𝑸/𝑷 )  Por concepto de C.R.

𝒂𝑸 = 𝟎, −𝟑. 𝟔, 𝟎 { 𝟎, −𝟑. 𝟔, 𝟎 𝒙(−0.1 𝟑 ෡𝒊 − 𝟎. 𝟏 𝒌෡ )}

𝒂𝑸 = (2.2447, 0 , 1.296) m/𝒔𝟐

  𝒂𝑪 = 𝒂𝑸 + (𝞪𝑺𝑴 x 𝑹𝑨/𝑩 ) + 𝑾𝑺𝑴 x (𝑾𝑺𝑴 𝒙 𝑹𝑪/𝑸 )

 Siendo:
෢ + 𝜶2 𝒆𝟐
 𝜶𝑺𝑴 = 𝜶𝑯𝒐𝒓𝒒 = (𝜶𝟏 𝒆𝟏 ෢ + w1 x w2)

=(0.7559𝜶2 − 1.0854, 0.6546𝜶2 +1.2533 , 𝜶1)

 Se puede observar que la 𝒂𝑪 tiene componente solo en el eje K,
por tanto:
(𝟎, 𝟎, 𝒂𝒄 ) = (2.2447, 0 , 1.296) + (0.7559𝜶2 − 1.0854 , 0.6546𝜶2 +1.2533,

(𝟎, 𝟎, 𝒂𝒄 ) = 0.2𝜶1+0.13𝟎𝟗𝜶2+1.0118 , 0.1732𝜶1−0.1511𝜶2−0.4765 , −0.2645𝜶2 +𝟎. 𝟕𝟏𝟏𝟓

 Igualando términos, resulta:

𝞪𝟑 =-1.711 rad/𝒔𝟐 𝞪𝟑 =-5.115 rad/𝒔𝟐 𝒂𝑪 = 2.0644 m/𝒔𝟐

• Entonces reemplazando, tendremos 𝜶𝑯𝒐𝒓𝒒 :
෢ + 𝜶2 𝒆𝟐
 𝜶𝑺𝑴 = 𝜶𝑯𝒐𝒓𝒒 = (𝜶𝟏 𝒆𝟏 ෢ + w1 x w2)

෢ = (𝟎, 𝟎, 𝟏. 𝟖𝟑𝟎𝟏)
𝑾𝟏𝒉𝒐𝒓𝒒 = 𝒘𝟏 𝒆𝟏
 (w1 x w2)=(−1.085, 1.2533, 0)
𝑾𝟐𝒉𝒐𝒓𝒒 =w2 ෢
𝒆𝟐 = 𝟎. 𝟔𝟖𝟒𝟖, 𝟎. 𝟓𝟗𝟑𝟏, 𝟎

𝜶𝑺𝑴 = 𝜶𝟏(0 , 0, 1) + 𝜶2 0.7559 , 0.6546, 0 + (−1.085, 1.2533, 0)

 Reemplazando se obtendrá:

𝜶𝑺𝑴 = (−4.9521, −2.9051, -1.711) 𝜶𝑺𝑴 = 5.6799 rad/𝒔𝟐

RESPUESTA VARIABLE VALOR NUMÉRICO UNIDADES

A 𝜔𝑄𝐶 2.042 rad/s

B 𝛼𝑄𝐶𝑥 4.9521 rad/𝑠 2

C 𝛼𝑄𝐶𝑦 2.9051 rad/𝑠 2

D 𝛼𝑄𝐶𝑧 1.711 rad/𝑠 2

En la posición que se indica, la velocidad
del engranaje es de 2 rad/s en sentido
horario y su aceleración angular es de 4
rad/𝑠 2 en sentido antihorario. Para esta
condición determine:
a. La magnitud de la velocidad angular
de la barra AB.
b. La magnitud de la velocidad angular
de la barra DB.
c. La magnitud de la aceleración
angular de la barra AB.
d. La magnitud de la aceleración
angular de la barra DB.
• 𝜔𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑎𝑗𝑒 = −2𝑘෠ rad/s ՜ = 6𝑗෡ m
𝑅 𝐵𝐷

• 𝛼𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑎𝑗𝑒 = 4𝑘෠ rad/𝑠 2 ՜ = 3𝑗෡ m

𝑅 𝐴𝑂
Calculamos la distancia BA:

15m
12m

𝟓𝟑º
9m

՜ = 9𝑖Ƹ − 12𝑗෡ m
𝑅 𝐴𝐵

Calculamos la velocidad en A: P
՜ = ෠ x 9𝑗෡
x ՜ = −2𝑘
𝑉𝐴 ω 𝐴𝑃 𝑅

՜ = 18𝑖෡ m/s
𝑉𝐴
Calculamos las velocidades angulares:

• ՜ =՜ + x՜
𝑉𝐵 𝑉𝐷 ω 𝐵𝐷 𝑅
՜ = -6𝜔𝐵𝐷 𝑖෡ …(1)
՜ = x 6𝑗෡ 𝑉𝐵
𝑉𝐵 ω 𝐵𝐷

• ՜ =՜ + x՜
𝑉𝐴 ω 𝐴𝐵 𝑅
𝑉𝐵
18𝑖෡ =-6𝜔𝐵𝐷 𝑖෡+ 𝜔𝐴𝐵 𝑘෡ x (9𝑖Ƹ − 12𝑗෡)
𝜔𝐴𝐵 = 0𝑘෡ rad/s

18𝑖෡ =-6𝜔𝐵𝐷 𝑖෡+ 𝜔𝐴𝐵 12𝑖෡)

𝜔𝐵𝐷 = −3𝑘෡ rad/s

Calculamos las aceleraciones angulares:
2
• 𝑎Ԧ𝑜 = 𝛼Ԧ𝑂𝑃 × 𝑅𝑂𝑃 − 𝑤𝑂𝑃 ⋅ 𝑅𝑂𝑃

𝑎Ԧ𝑜 = 4𝑘෠ x 6𝑗෡ = -24 𝑖Ƹ m/𝑠 2

2
• 𝑎Ԧ𝐴 = 𝑎Ԧ𝑜 + 𝛼Ԧ𝐴𝑂 × 𝑅𝐴𝑂 − 𝑤𝐴𝑂 ⋅ 𝑅𝐴𝑂
෠ x 3𝑗෡ - 4 x 3𝑗෡
𝑎Ԧ𝐴 = −24 𝑖Ƹ + 4𝑘

𝑎Ԧ𝐴 = −36 𝑖Ƹ - 12𝑗෡ m/𝑠 2