GRAFCET

MECATRÓNICA
Índice
• Objetivos
• Grafcet.
– Etapas.
– Acciones.
– Transiciones.
– Receptividad.
– Secuencias simultáneas.
– Saltos.
– bifurcaciones.
• Aplicaciones.
• Bibliografía
Objetivos

• Identificar al Grafcet como otra alternativa de

programación.
• Identificar las diferentes etapas de un mando
secuencial.
• Diferenciar las partes y secuencias de la
programación.
• Aplica las reglas de programación del Grafcet
con secuencia lineal, secuencia exclusiva y
secuencia simultánea en la solución de
problemas.
 CONTENIDOS
• Grafcet.
– Etapas.
– Acciones.
– Transiciones.
– Receptividad.
– Secuencias simultáneas.
– Saltos.
– bifurcaciones.
• Aplicaciones.
 INTRODUCCIÓN

1977 La AFCET (Association Française pour la

Cybernétique Economique et Technique)
define GRAFCET = Gráfico Funcional de Etapa-
Transción
1988 IEC-848. Preparation of function charts for control
systems.

1993 IEC-61131-3. Sequential Function Chart (SFC).

GRAFCET = Lenguaje Gráfico de Descripción de

M odelos de A utom atism os Secuenciales I ndependiente
de la Tecnología de las P artes de M ando y Operativa
¿POR QUÉ GRAFCET?

AUTOMATISMOS
SECUENCIALES

MÉTO GRAFCE MÉTOD

DO T O
PETRI HUFFM
• NO • SI AN
• SI
COMPLETO COMPLETO COMPLETO
• SI • SI • NO
INTUITIVO INTUITIVO INTUITIVO

6
1. [MODELO GRAFCET]
• Modelo de representación grafica del
comportamiento de la parte de mando
de un sistema automatizado.
• Esta constituido por:
– Elementos gráficos básicos (etapas,
transiciones y arcos orientados)
– Interpretación (acciones y
receptividades)
– 5 reglas de evolución
– Postulado sobre la duración relativa
de las evoluciones
7
ELEMENTOS GRÁFICOS
BÁSICOS

• ETAPAS
NORMALES 0

• ETAPAS INICIALES PULSADOR

• LÍNEAS DE
1 SUBIR
EVOLUCIÓN
• TRANSICIONES ARRIBA

• ACCIONES 2 BAJAR

• RECEPTIVIDADES
ABAJO
ETAPA

Un grafcet está formado por una

sucesión de etapas (steps) y
transiciones conectados entre sí por
arcos orientados. Cada etapa puede
tener asociada una o varias acciones a
realizar sobre el proceso.
10
Las etapas se representan
como un cuadrado y un número.
ACCIONES ASOCIADAS A
LA ETAPA
Las etapas pueden ser:
• Activa
• Inactiva
Las acciones indican lo que se debe
hacer cada vez que se active la etapa
a la que esta asociada.
Accion A Accion B Accion C Accion A
10 10
Accion B
Accion C
ETAPA

•ETAPA-TRANSICIÓN-ETAPA
•ETAPAS NUMERADAS
NOTA: EL NÚMERO NO IMPLICA
ORDEN
TRANSICIONES

Señalan la posibilidad de transición entre una o

varias etapas.
Una transición puede estar:
– validada si todas las etapas
inmediatamente precedentes están
activas,
– no validada.
La transición se franquea obligatoriamente
cuando esta validada y se verifica la
receptividad (función lógica) asociada.
TRANSICIONES

10
(1) r(10 → 11)
21 22

11 r(21,22 → 23)

(2) r(11 → 12)

23
12
RECEPTIVIDADES

A cada transición hay asociada una

expresión lógica llamada receptividad.
La receptividad agrupa informaciones de
diferentes fuentes:
– PR (pulsadores, interruptores,
selectores, ...)
– PO (sensores)
– PC (temporizadores, contadores,
resultados de cálculos, estados de
otras etapas Xi, ...)
RECEPTIVIDADES

– La información puede ser de nivel

mantenido o de tipo flanco
(ascendente ↑ o descendente ↓)

1 1
3 5

a.(b+c) t1/X15/2s
1
1
6
4
ARCOS ORIENTADOS

• Unen las etapas con las transiciones

• Indican la vía que siguen las
evoluciones
• Se representan con líneas verticales y
horizontales.
• Se desaconsejan las oblicuas.
• Por convención el sentido es de arriba
abajo.
ARCOS ORIENTADOS

• Se usaran flechas cuando:

• No se respete la convención (abajo
arriba).
• Para evitar errores de interpretación
en las evoluciones a lo largo de
líneas horizontales.
• Habrá doble trazado horizontal si hay
que reagrupar varios enlaces ligados
a la misma transición
 REGLAS DE SINTAXIS

• Un GRAFCET esta correctamente

trazado si:
– Respeta la regla de alternancia etapa-
transición
– transición-etapa.

• Por lo tanto:
– dos etapas no pueden unirse
directamente,
– no puede haber dos transiciones
REGLAS DE SINTAXIS
REGLAS DE EVOLUCIÓN

Un GRAFCET esta correctamente trazado

si:
• Respeta la regla de alternancia etapa-
transición
• transición-etapa.

Por lo tanto:
• dos etapas no pueden unirse
directamente,
• no puede haber dos transiciones
consecutivas.
REGLAS DE EVOLUCIÓN

Regla 1. Relativa a la situación inicial de la

PC (Parte de Control)
La situación inicial del GRAFCET caracteriza el
comportamiento inicial de la PC respecto a la PO y
corresponde al conjunto de las etapas activas, autorizando
el comienzo del funcionamiento.
Regla 2. Relativa al franqueo de una
transición.
La evolución de la situación del GRAFCET correspondiente al
franqueo de una transición no se puede producir a menos
que:
REGLAS DE EVOLUCIÓN
Regla 3. Relativa a la evolución de la
Situación de la PC (Parte de Control).
El franqueo de una transición entraña simultáneamente la
activación de todas las etapas inmediatamente siguientes y
la desactivación de todas las etapas inmediatamente
precedentes (evolución síncrona).
Reqla 4. Relativa a las evoluciones
simultaneas
Varias transiciones simultáneamente franqueables son
simultáneamente franqueadas.
Reqla 5. Relativa a la activación y
desactivación simultanea de una misma
ESTRUCTURAS BÁSICAS
DE GRAFCET
MACRO-ACCIONES O
SUBRUTINAS
ESTRUCTURAS BÁSICAS

Secuencia única
Secuencias simultáneas (Paralelismo
estructural)
Selección de secuencia
• Secuencias exclusivas (exclusividad
lógica, tecnológica, prioridad)
• Salto de etapas
• Repetición de secuencia
• Paralelismo interpretado
SECUENCIA ÚNICA
SECUENCIAS
SIMULTÁNEAS
(PARALELISMO
ESTRUCTURAL)
SELECCIÓN DE
SECUENCIA
SECUENCIAS
EXCLUSIVAS

Exclusividad lógica:
T1 = a./b T2 = /a.b
Exclusividad tecnológica:
T1 = a0.a T2 = a1.b
Exclusividad por prioridad:
T1 = a T2 = /a.b
REPETICIÓN DE
SECUENCIA
NIVELES DE DIAGRAMAS
GRAFCET
ESTUDIO DE ACCIONES
U ÓRDENES

Teniendo en cuenta la duración de

activación de la etapa:
• Continua o por nivel
• Condicional (C)
• Retardada (D)
• Duración limitada (L)
• Impulsional o puntual (P)
• Mantenida o memorizada (S)
ACCIÓN CONTINUA

Acción que dura mientras la etapa está

activa
A = X10
9 X
9

X10

10 A X11

11
ACCIÓN CONDICIONAL

Acción que dura mientras la etapa está

activa y
la condición lógica es verdadera
A = p . X10 Condición lógica
ACCIÓN RETARDADA

Condición de temporización

Acción de temporización

La acción A se pondrá en marcha 5

segundos después de activarse la etapa
10
ACCIÓN LIMITADA

La acción A se detendrá 5'' después de

haberse activado la etapa 10.
ACCIÓN IMPULSO

La acción impulso corresponde a una acción

limitada a un tiempo muy corto. La acción de
activar comenzará cuando se active la etapa 10 y
se desactivará inmediatamente.
La duración de los impulsos será
un tiempo muy pequeño pero suficiente para
ACCIÓN MANTENIDA

X9

10
A X 10

X 11
11
A

X 12

12
A
X 13

A= X + X + X
13 A 10 11 12
ACCIÓN MANTENIDA
MEMORIZADA
MACRO
REPRESENTACIONES

Permiten realizar una descripción de ciertas

secuencias agrupadas en:
Tareas: conjunto de acciones que
corresponde a la ejecución de una función
determinada
Subprogramas: conjunto de acciones o de
tareas que deben ser ejecutadas varias
veces en el mismo ciclo de producción
GRAFCET subprograma

Un subprograma es una
parte de un programa
que realiza una tarea
concreta, a la que se
puede invocar una o
varias veces por parte
del programa principal.
Una vez realizadas las
acciones del
subprograma, el
programa continua en el
GRAFCET subprograma

La estructura de un
GRAFCET subprograma se
caracteriza por:
• Una etapa de entrada,
necesaria para el
lanzamiento
• Una etapa de salida que
señala el fin de la
ejecución
Estas dos etapas no
CARACTERÍSTICAS
GENERALES DE S7-
GRAPH
Con el lenguaje de programación S7GRAPH
se amplían las prestaciones de STEP 7 con la
posibilidad de programar controles
secuenciales gráficamente.
Con S7-GRAPH podrá programar las
secuencias que desee controlar con un
sistema de automatización SIMATIC de forma
clara y rápida.
BLOQUES DEL CONTROL
SECUENCIAL
Para ello deberá dividir el proceso en
distintas etapas con un volumen de
funciones no demasiado extenso.
ELEMENTOS DE UNA
CADENA SECUENCIAL
ACCIONES
Componentes de una acción
Una acción se compone de:
(1): un evento opcional (ejm.: S1)
y una operación (ejm.: N) y
(2): un operando (ejm. M4.3) o
una asignación (ejm. A:=B+C).
CLASIFICACIÓN DE
ACCIONES

Existen distintos tipos de acciones:

• Acciones estándar con y sin interlock.
• Acciones controladas por eventos con y
sin interlock para activar y desactivar
etapas.
• Contadores, temporizadores y operaciones
aritméticas en acciones.
Etapas vacías (sin acciones). Son etapas en
las que no se han programado acciones.
Estas se comportan como las etapas activas.
Se activa la siguiente transición.
INTERLOCK

En caso de que se haya programado un

interlock, éste se representará con la letra C
a la izquierda de la etapa, cualquiera que
sea la vista utilizada.
INTERLOCK

Las acciones combinadas con interlock se

ejecutan cuando se cumple la combinación
de las condiciones. Si no se cumple la
combinación de las condiciones, significa
que hay un error:
SUPERVISIÓN

La supervisión es una condición que se

programa para supervisar etapas y que
afecta al paso de una etapa a la siguiente.
Si se ha programado una supervisión, ésta
se representará con la letra V a la izquierda
de la etapa, cualquiera que sea la vista
utilizada.
SUPERVISIÓN

Si se cumplen las condiciones, significa que

hay un error y se avisa del evento V1. La
cadena no avanza a la etapa siguiente
aunque la etapa actual permanece activa.
Si no se cumplen las condiciones, significa
que no hay errores. La cadena avanzará a la
siguiente etapa cuando se cumpla la
siguiente transición.
DESCRIPCIÓN DE LAS
POSIBLES ACCIONES Y
EVENTOS.
En Evento, se puedo colocar:
“SIN” Quiere decir que mientras la etapa
este activa se ejecutara la “operación”.
 DESCRIPCIÓN DE LAS
POSIBLES ACCIONES Y
EVENTOS

Con Evento, se puedo colocar:

“S0” Al desactivarse la etapa. (actúa por flanco).
“S1” Al activarse la etapa. (actúa por flanco)
“V0” Al desaparecer un error de supervisón. (actúa por
flanco)
“V1” Al aparecer un error de supervisión. (actúa por flanco)
“L0” Al aparecer un error de enclavamiento. (actúa por
flanco)
“L1” Al desaparecer un error de enclavamiento. (actúa por
flanco)
DESCRIPCIÓN DE LAS
POSIBLES ACCIONES Y
EVENTOS.
EJEMPLO:

Veamos ahora una

aplicación que trata de la
permutación en el trabajo N1
de dos bombas que
N2
alimentan a un tanque de
agua.
PERMUTACIÓN CIRCULAR
DE DOS BOMBAS

El nivel de liquido
contenido en un
deposito es controlado N1
por dos detectores N1
N2
y N2.
La alimentación a este
deposito se efectúa por
B1 B2
2 bombas B1 y B2.
PERMUTACIÓN CIRCULAR
DE DOS BOMBAS

Cada nivel descubierto provoca la puesta

en acción de una bomba.
El número de bombas en servicio será,
por tanto, función del numero de niveles
descubiertos.
A fin de equilibrar el desgaste de las
bombas, estas serán permutadas por
turnos de trabajo.
PERMUTACIÓN CIRCULAR
DE DOS BOMBAS
0
S1.N1
Estos
1 B1
requerimientos
N2 N1
serán cubiertos
2 B1 y B2 3
con el siguiente N2
N1
GRAFCET.
4 B2

N1 N2
5 B2 y B1
N2
EJEMPLO 2
Secuencia única
EJEMPLO 3

Paralelis
mo
estructur
al
Bibliografía
• Allen-Bradley (2001) Controllogix 5000
controllers common procedures
programming manual. New York: Allen
Bradley. (629.8PLC/A-2).
• Ramírez Quiroz, Elmer (1997) Controladores
lógicos programables. Lima: CONCYTEC.
(629.8PLC/R21)
• Siemens A.G. (1988) Autómata
programable. (S5-100u) Simatic S5.
Alemania: Siemens. (629.8PLC/S-199)
Fin de la unidad