GRUPO: FIVE

INTEGRANTES:
CAMACHO CATALAN MICHAEL
CHIRINOS PATIÑO BRAYAN
DOMINGUEZ AGUILAR LEANDRO
LAIME AYALA JHONY
MIGUEL VERA DUNIA
SILES SENZANO LIMBERT
 EJERCICIO 8-11

El disco pesado de la figura puede rodar sin resbalar, en contacto con el plano rugoso 𝑋1 𝑌1 . Si se
toman los ejes fijos X, Y y Z, con el origen en O, con Z en la misma dirección del eje Oc (no se
indican las direcciones de X y Y) se observa que:
 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝜑𝑠𝑒𝑛𝜃
ሶ
𝑥 𝜔
𝑠𝑒𝑛∅ = 𝜑𝑠𝑒𝑛𝜃
ሶ
→ 𝜔𝑥 = 𝜑𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛∅
ሶ
𝜔𝑦
𝑐𝑜𝑠∅ = 𝜑𝑠𝑒𝑛𝜃
ሶ
→ 𝜔𝑦 = 𝜑𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠∅
ሶ

𝜔𝑧 = 𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃
ሶ +∅
En este caso:
𝑟 𝑟
𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑟2
3 3
Desarrollando 𝜔𝑧 :
𝑉𝜑 = 𝑉𝑡∅
𝑟2 𝑟3 𝑟2 2 −𝑟3 2
𝜑𝑟 ሶ 2
ሶ 3 = −∅𝑟 𝜔𝑧 = 𝜑ሶ + = 𝜑(
ሶ 𝑟𝑟 )
𝑟3 𝑟2 3 2
𝑟 Tenemos el triángulo:
∅ሶ = −𝜑ሶ 𝑟3
2
𝑟3 2 = 𝑟1 2 + 𝑟2 2 → −𝑟1 2 = 𝑟2 2 − 𝑟3 2
Reemplazando:
Entonces:
𝑟1
𝜔𝑥 = 𝜑ሶ 𝑠𝑒𝑛∅
𝑟3 𝑟1 2
𝜔𝑧 = −𝜑ሶ
𝑟1 𝑟3 𝑟2
𝜔𝑦 = 𝜑ሶ 𝑐𝑜𝑠∅
𝑟3
𝑟 𝑟
𝜔𝑧 = −𝜑ሶ 𝑟3 + 𝜑ሶ 𝑟2
2 3
 Además, como: 𝐼𝑥 = 𝐼𝑦 e 𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 = 0
La energía cinética es:
1
𝑇 = [𝐼𝑥 𝜔𝑥 2 + 𝜔𝑦 2 + 𝐼𝑧 𝜔𝑧 2 ]
2
2 2 2 2
1 𝑟1 1 𝑟1 1 𝑟1
𝑇 = 𝐼𝑥 𝜑ሶ 2 𝑠𝑒𝑛2 ∅ + 𝐼𝑥 𝜑ሶ 2 𝑐𝑜𝑠 2 ∅ + 𝐼𝑧 𝜑ሶ
2 𝑟3 2 𝑟3 2 𝑟3 𝑟2
Por otro lado:
𝑉0 = 𝜑𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃
ሶ
𝑉0𝑥 = 𝜑𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠∅
ሶ
𝑉0𝑦 = 𝜑𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛∅
ሶ

Entonces nos queda:

2
1 𝑟1 1 𝑟1 4 1 𝑟1 𝑟1
𝑇 = 𝐼𝑥 𝜑ሶ 2 + 𝐼𝑧 𝜑ሶ 2
+ 𝑀 𝜑ሶ 2 𝑙 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 + 𝑀[𝜑𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠∅
ሶ 𝜑ሶ 𝑐𝑜𝑠∅𝑙 + 𝑀 𝜑ሶ 𝑠𝑒𝑛∅𝑙𝜑𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛∅
ሶ
2 𝑟3 2 𝑟2 2 𝑟3 2 2 𝑟3 𝑟3
 2 4 2 2
1 2
𝑟1 1 2
𝑟 1 1 2 2
𝑟1 2 2
𝑟1 2 2 2 2
𝑟1
𝑇 = 𝐼𝑥 𝜑ሶ + 𝐼𝑧 𝜑ሶ + 𝑀𝜑ሶ 𝑙 + 𝑀𝜑ሶ 𝑙 𝑐𝑜𝑠 ∅ + 𝑀𝜑ሶ 𝑙 𝑠𝑒𝑛 ∅
2 𝑟3 2 𝑟2 2 𝑟3 2 2 𝑟3 𝑟3 𝑟3
2 4 2 2
1 2
𝑟1 1 2
𝑟 1 1 2 2
𝑟1 𝑟1
𝑇 = 𝐼𝑥 𝜑ሶ + 𝐼𝑧 𝜑ሶ + 𝑀𝜑ሶ 𝑙 + 𝑀𝜑ሶ 2 𝑙 2
2 𝑟3 2 𝑟2 2 𝑟3 2 2 𝑟3 𝑟3

2 4 2
1 2
𝑟1 1 2
𝑟 1 3 2 2
𝑟1
𝑇 = 𝐼𝑥 𝜑ሶ + 𝐼𝑧 𝜑ሶ + 𝑀𝜑ሶ 𝑙
2 𝑟3 2 𝑟2 2 𝑟3 2 2 𝑟3
2 2
1 𝑟1 1 𝑟1 4 3 𝑟1
𝑇 = 𝜑ሶ 2 [( 𝐼𝑥 + 𝐼𝑧 2 2 + 𝑀𝑙 2 ]
2 𝑟3 2 𝑟2 𝑟3 2 𝑟3
𝑇 = 𝜑ሶ 2 𝑘
  Aplicando Lagrange:
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− = 𝐹𝑔𝜑
𝑑𝑡 𝜕𝜑ሶ 𝜕𝜑

𝑑 𝜕𝑇
= 2𝜑𝑘
ሷ
𝑑𝑡 𝜕𝜑ሶ
𝜕𝑇
=0
𝜕𝜑
𝐹𝑔𝜑 = −𝑀𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜑
2𝜑𝑘
ሷ = −𝑀𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜑
1 𝑙 ሶ2 2 𝑀 𝑙
ሶ 2 2 2
𝑀 𝑙
𝑀 𝑙
ሶ 2 2𝑀
𝑇 = න 𝜃1 𝑅 𝑑𝑙 + න 𝜃1 𝑙 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 𝑑𝑙 + න 2𝑅𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑑𝑙 + න 𝜃2 𝑙 𝑑𝑙
2 0 𝑙 0 𝑙 0 𝑙 0 𝑙

1 ሶ2 2 1 𝑙2 𝑅 1 𝜃 ሶ2
𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 𝜃1ሶ 2 𝑀+𝜃ሶ1 2 𝑙 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑀 +
2
𝑇 = 𝜃1 𝑅 𝑀 + 𝑀𝑙 2
2 22 2 2 2
2
1 ሶ2 2 1 ሶ 2 1 𝜃2 1
𝑇 = 𝜃1 𝑅 𝑀 + 𝐼𝑧 𝜔𝑧 2 + 𝑅𝑀𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑀𝑙 2 𝑦ത + 𝐼𝑥 𝜃2 2
2 2 2 2 2
 Aplicamos las ecuaciones de Lagrange respecto a 𝜃1ሶ :
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− = 𝐹𝑔𝜃1
𝑑𝑡 𝜕𝜃1ሶ 𝜕𝜃1
𝜕𝑇
= 𝜃1ሶ 𝑅2 𝑀 + 2𝑀𝜃1ሶ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑅 + 𝐼𝑧 𝜃1ሶ 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2
𝜕𝜃1ሶ
𝑑 𝜕𝑇
= 𝜃1ሷ 𝑅2 𝑀 + 2𝑀𝑅 𝜃1ሷ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 2𝑀𝑅 𝜃1ሶ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝜃2+
ሶ 𝐼𝑧 𝜃1ሷ 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 + 𝐼𝑧 𝜃1ሶ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝜃2ሶ
𝑑𝑡 𝜕𝜃1ሶ
𝜕𝑇
=0
𝜕𝜃1
𝐹𝑔𝜃1 = 𝜏𝜃1 − 𝜏𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠

Por tanto nos queda:

𝜃1ሷ 𝑅2 𝑀 + 2𝑀𝑅 𝜃1ሷ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 2𝑀𝑅 𝜃1ሶ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝜃2+
ሶ 𝐼𝑧 𝜃1ሷ 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 + 𝐼𝑧 𝜃1ሶ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝜃2ሶ = 𝜏𝜃 − 𝜏𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠
1
  Aplicamos las ecuaciones de Lagrange respecto a 𝜃2ሶ :
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− = 𝐹𝑔𝜃2
𝑑𝑡 𝜕𝜃2ሶ 𝜕𝜃2
𝜕𝑇
= 𝐼𝑥 𝜃2ሶ
𝜕 𝜃2ሶ
𝑑 𝜕𝑇
= 𝐼𝑥 𝜃2ሷ
𝑑𝑡 𝜕𝜃2ሶ
𝜕𝑇
= 𝑅𝑀𝜃1ሶ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑦ത + 𝐼𝑧 𝜃1ሶ 2 2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝜕𝜃2
𝐹𝑔𝜃2 = 𝜏𝜃2 − 𝜏𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠

Por tanto nos queda:

𝐼𝑥 𝜃2ሷ + 𝑅𝑀𝜃1ሶ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑦ҧ + 𝐼𝑧 𝜃1ሶ 2 2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 𝜏𝜃2 − 𝜏𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠