启诚实训教学电脑鼠平台

技术支持 Erin
2018年9月
1 电脑鼠走迷宫比赛规则

精巧版电脑鼠
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3 经典版电脑鼠
电脑鼠走迷宫竞赛规则
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一、电脑鼠走迷宫竞赛规则
 竞赛规则：
比赛目的：
制作一台嵌入式微型机器人，它能在最短的时间内从起点出发穿越迷宫到达终点。

起点 终点
竞赛使用这三个参数，从速度、求解迷宫的效率 和 电脑鼠的可靠性 三个方面来
进行评分。 在迷宫中运行时间最短的电脑鼠获胜。
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一、电脑鼠走迷宫竞赛规则

运行时间T1 K1 运行时间T2 返回
启动
（到达终点） （返回起点） （到达终点）
迷宫时间
迷宫时间M2(T1+K1)
M1=0
迷宫时间：电脑鼠激活到每次运行开始的那段时间
运行时间：电脑鼠从起点走到终点的时间
碰触：电脑鼠在运行过程中若要手动辅助，则为碰触，最多允许碰

! 触4次，发生一次碰触失去10s的奖励时间，第二次以后多碰触一次
增加5s惩罚时间。如果发生第四次触碰将直接结束比赛。
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竞赛规则 符合国际电子和电气工程师协会（IEEE）标准

迷宫规范：
迷宫由16×16个﹑18cm×18cm大小的正
方形单元所组成，迷宫的隔墙高5cm，厚
1.2cm，因此两个隔墙所构成的通道的实际距
离为16.8cm。迷宫地板的接缝不大于 0.5mm，
接合点的坡度变化不超过 4 度。隔墙之间的空
隙不大于 1mm。

启诚科技生产的迷宫挡板经过美国电脑鼠竞赛
组委会David主席在美国MIT 测试，所有参数
均符合IEEE国际电脑鼠竞赛标准。
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一、电脑鼠走迷宫竞赛规则
迷宫起点：
迷宫场地的任意一角都可以作为
起点，但是终点必须在起点方向的右
侧。（符合国际IEEE标准）
迷宫终点：
迷宫最中心的4块单元格组成终
点，终点只设一个入口，并在入口处
安装自动计时装置。
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一、电脑鼠走迷宫竞赛规则
TQD-Micromouse Timer 电子计分系统
专为电脑鼠走迷宫竞赛 量身打造的一款自动计分系统。
1、由一个起点模块、一个终点模块和一套电脑鼠计分
软硬件系统组成。
2、电脑鼠计分系统模块用于接收起点模块和终点发过来
的数据，计分软件对这些数据进行处理,并以直观的
方式展现电脑鼠运行情况。
3、系统采用先进超声波传感技术，成熟稳定Zigbee无
线收发技术，使得通信系统稳定可靠。
计分系统精度高达0.001S，完全满足IEEE国际比赛标准。
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一、电脑鼠走迷宫竞赛规则
 电脑鼠迷宫竞赛的模拟
时间计算：
 这个电脑鼠运行第一次运行时间
1、搜索迷宫，第一次运行
为T1=60s，没有碰触过，对应迷宫时
间为M1=0，排障时间就是：60s－
10s（无碰触）=50s,返回用时
 2、智能选路，第二次运行
K1=30s。第二次运行时间为T2=20s，
对应迷宫时间为M2=T1+K1=90s。这
次运行的排障时间就是：
M2 ÷30+T2-10（无碰触） = 90
÷30+20-10
= 13s
TQD-Micromouse-JQ
入门级：精巧电脑鼠
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二、精巧版电脑鼠

TQD-Micromouse-JQ电脑鼠创新实践平台是天津启诚伟业科技有限公司根据实
训教学需求，自主研发设计生产的一款适用于普通教育、职业教育的电脑鼠实训教学
平台。

1.基于国际开源创新平台-Arduino

2.APP在线手机调试灵活方便

3.启诚独创电脑鼠调试专用场地

4.四分之一电脑鼠场地
完全符合国际IEEE竞赛标准
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二、精巧版电脑鼠
精巧版主控电路——Arduino
Arduino是一个开源的软硬件平台，它简单
易学，具有极强的互动性、可创造性，目前蓬
勃发展，风靡全球，被世界各地的人们用来进
行艺术设计和发明创造，被称为“科技艺术”.

控制器中封装了高性能低功耗的
AVR AT mega328P的CPU
8位微控制器先进的RISC结构
131条指令 多数为单时钟 周期执行
32个8位通用工作寄存器
预留的大量接口，方便用户使用以及二次开发
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二、精巧版电脑鼠
ArduBlock编程功能模块
精巧版电脑鼠是基于风靡全球Arduino开源软
硬件平台与Ardublock图形化编程环境进行开发
的。
类似于搭建积木，将各种模块形状迥异的功能
模块按照一定的逻辑顺序组合起来，就可以实现
非常有趣的功能。

这种编程模式降低了学习和应用的门槛，即使
是没有编程经验的青少年甚至儿童，都可以尝试
着给Arduino开发板编写程序，实现自己的设计。
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二、精巧版电脑鼠
APP在线手机调试灵活方便

在这款产品中，我们通过APP在线手机调试电脑鼠。
实时获取电脑鼠运行过程中的状态参数，进行更好的调试。
精巧版电脑鼠采用了基于蓝牙在线手机调试模式，实时将
状态信息通过蓝牙发送到手机App端，通过对反馈数据
的分析，调试人员可以快速、准确的发现不足之处，
进行有针对性的改进。
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二、精巧版电脑鼠
通过蓝牙模块可以实
现手机控制精巧鼠，
从而可以创新出一个
以手机为终端“遥控
小车”
由于蓝牙和数据线共
用相同的引脚，所以
在下载程序的时候需
要断开蓝牙，也就是 (a) HC-06蓝牙模块正面
将拨码开关拨到左侧；
当需要使用手机APP
进行在线调试时，需
要拨到右侧

(b) HC-06蓝牙模块反面
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精巧版电脑鼠

精巧电脑鼠上共有5组数字红外线传感器，能
够精确测量有无障碍物.
其作用如下：
1.正前方的传感器可以检测前方是否有障碍物，
从而实现避障。
2.左前和右前两个传感器可以用来检测迷宫通道
的隔墙信息，起到校正车姿的功能。
3.左后和右后两个传感器用来检测当前迷宫位置
是否有路口，是否可以进行转弯。
4.正前方传感器留待同学们自行开发。
TQD-Micromouse-JD
教学级：经典电脑鼠
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经典电脑鼠
TQD-Micromouse-JD 实训教学型电脑鼠 可用于大专院校电脑鼠实
训教学课程，并配套有正规出版社出版的《机器人技术应用》等配套教材。
亦可作为入门级IEEE国际标准电脑鼠走迷宫竞赛平台，更是各类智能型机
器人竞赛平台首选。
2015年3月TQD-Micromouse-JD电脑鼠，随中国大学生联合代表
队走向世界，参加在美国夏洛特举办第29届APEC国际电脑鼠大赛，并获
得参赛荣誉证书。
TQD-Micromouse-JD，所有电路部分均可拆装重组。从最基础的红
外收发电路、7289显示控制、电机运动控制，到最终的电脑鼠走迷宫算
法优化等底层资源全面公开，为学生提供二次开发学习的有利条件。学生
通过学习TQD-Micromouse-JD电脑鼠，可以为自行研制DIY电脑鼠打下
良好基础。启诚经典电脑鼠为职业院校和高等院校学生提高创新、创意、
创造、创业能力助一臂之力。
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经典电脑鼠
LM3S615芯片
电脑鼠的“脑”
基于ARM Cortex -M3内核，
具有运算速度快，中断响应快，
步进电机
保证了电脑鼠的高智商性
控制简单，运行平稳，适
用于初级者学习应用。双电脑鼠的“腿”
红外传感器
步进电机驱动，无需减速
共5组数字红外传感器用于检
装置，简化机械结构
测迷宫墙壁信息，简单易调，
电脑鼠的“眼”
保证了鼠在迷宫中的灵活性
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经典电脑鼠调试

TQD-Micromouse-JD采用IAR Embedded
Workbench for ARM(下面简称IAR)作为程序开
发环境。
在IAR环境下可以使用C/C++ 和 汇编语言
方便地开发嵌入式应用程序。比较其它的 ARM
开发环境，IAR 具有入门容易、使用方便和 代码
紧凑 等特点。
我们提供完整的驱动库和全迷宫Demo例程，
包括底层驱动、顶层智能算法 以及 基础实验程序；
学生只要懂C语言就能开发。

IAR安装环境
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经典电脑鼠调试 调试小窍门
JD电脑鼠共有5组一体化红外传感器
经典电脑鼠的红外传感器、电位器和数码管具有相
互对应的关系；
调节电位器可以改变相应红外传感器的发射强度。
当红外传感器发射强度足够强，能够检测到障碍物时，
对应的数码管就会点亮。数码管亮度越高表示距离障碍
物越近，亮度低，表示较远。
当电脑鼠检测到某一方向有障碍物时，会将这一光
信号转换为电信号，然后传输给核心控制器；核心控制
器经过程序的运算来控制步进电机进行转动，躲避障碍
物，从而实现避障。
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二、精巧版电脑鼠
国际首创电脑鼠测试专用场地
电脑鼠学习调试的好帮手~

针对用户自身学习时间短、能力水平较低的实际情
况，致力于提高用户的工程实训创新水平，我们还提供
辅助用户进行红外传感器调试的场地，用户只需根据较
少的步骤，即可完成红外传感器的调试；
彻底解决以前靠目测、靠感觉调试成绩较低的状况，
让初学者在电脑鼠软硬件功能调试上，如鱼得水，应用
自如。 TQD电脑鼠测试专用场地
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经典电脑鼠调试
（1）①至②，灰色通道，用来检测电脑鼠在无红外 校准
的情况下直行的偏移情况。
（2）③深红色矩形，④橙色矩形；③至②、④至②均是用
来检验有红外校准时的电脑鼠直行情况。
（3）⑤、⑥区域可以用来调节两个45度红外传感器的强度；
校正车姿。
（4）⑦、⑧绿色矩形区域可以用来调节电脑鼠左侧和右侧
红外强度。
（5） ⑨、⑩绿色矩形区域可以用来调节电脑鼠前方红外强
度。
（6）⑾、⑿、⒀三个蓝色矩形用来求解电脑鼠转弯90度，

电脑鼠测试场地
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经典电脑鼠调试
电脑鼠路径智能选择
竞赛由全迷宫搜索，记忆路径，算法优化和最佳路径选择，最快速度冲刺组成。
那么智能选择最佳路径是如何实现的呢？
首先电脑鼠在搜索迷宫时，会将所经过的每一个迷宫单元格的四周墙壁信息记录下来，
直至到达终点。然后电脑鼠通过制作等高图得出每一个迷宫单元格距离起点的最短步数和
路径，从而得出到达终点的最佳路径。所以等高图的应用成为智能选择最佳路径的好帮手、
好途径、好方法。

经典视频
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梦想不断延伸 脚步依然执着
天津启诚伟业 科技有限公司，多年积累的 专业经验，开拓创新的 敬业精神，不
断发展的 高新技术团队，国际化的 交流与合作，是启诚为您 提供一流产品 与服
务的 坚实保障！
今天因为时间的关系，我的分享就到这里，感谢各位专家领导的聆听！

启诚科技 愿与您携手并进，共同创造 崭新辉煌 的每e天！

启诚科技 邱建国
TEL：18222786011
QQ：2897205576
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