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DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO DE

6 GDL A FINES EDUCATIVOS

Diego Nicolás cuesta Cuesta 20112072099


Jeison Huérfano Garavito 20112072068

Director
Fredy Hernán Martinez

Grupo de investigación ARMOS (COL0029956)


Tecnología en Electricidad
Facultad Tecnológica
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Bogotá D.C Colombia
Planteamiento del problema

Al abordar temáticas de aplicaciones de control, en el laboratorio del grupo ARMOS no


se cuenta con una plataforma similar a la propuesta que sirva como banco de pruebas
para comprobar desempeño de esquemas experimentales.

Justificación

El construir un modelo real de un brazo robótico de seis grados de libertad permite


dotar al laboratorio del grupo ARMOS de dicho banco de pruebas, en el que se pueda
programar y estudiar fácilmente diseños de control. Además de su apoyo a
investigaciones futuras, el desarrollo del proyecto dará a conocer las diferentes
herramientas a las que se puede acudir para el análisis y diseño de un prototipo.
Objetivo General
Diseñar y construir un prototipo de brazo robótico de seis (6) grados de libertad, el cual
permitirá el estudio de sistemas de control para el grupo de investigación ARMOS.

Objetivos Específicos
•Concretar un perfil de diseño funcional para el prototipo de acuerdo a investigaciones
internacionales en el área y las necesidades específicas del grupo de investigación ARMOS.

•Diseñar un prototipo de brazo robótico de 6 GDL, por medio de software de diseño asistido por
•computadora CAD, y realizar su construcción.

•Evaluar el desempeño real final del prototipo.

•Divulgar los resultados de investigación a fin de construir una base de conocimientos para
futuros proyectos de investigación relacionados.
METODOLOGIA

PRIMERA ETAPA : DISEÑO

• Estudio de la morfología de el brazo humano


• Estudio y selección del material de construcción
• Evaluación pruebas de falla - teoría de Von Mises.

SEGUNDA ETAPA : CONSTRUCCIÓN

• Método de prototípico rápido o impresión 3d


mediante el Equipo FlashForge Creator dreamer

TERCERA ETAPA: ANALISIS CINEMATICO

• Estudio de la cinemática y el posicionamiento de los brazos en el espacio

• Evaluación de el diseño en función de la planificación de trayectorias mediante


librería educativa ARTE (A Robotic Toolbox for Education)

CUARTA ETAPA: EVALUACION DE DESEMPEÑO

• Garantizar que los motores y servomotores, dispuestos en las articulaciones,


cumplan con los 6 GDL planteados.
PRIMERA ETAPA : DISEÑO

Estudio de la morfología de el brazo humano

MANIPULADOR

Conjunto de articulaciones que integran una cadena cinemática abierta que le permitan posicionarse
en el espacio.
PRIMERA ETAPA : DISEÑO
PRIMERA ETAPA : DISEÑO

Estudio y selección del material de construcción

El ácido poli-láctico (PLA)


Acrilonitrilo Butadieno estireno (ABS)

•El PLA tiene una densidad aproximada de 1.27


g/cc, lo que lo convierte en un material más
pesado que el ABS.

• Su dureza Shore (escala que mide la dureza de


los plásticos) es de grado 63.5, mayor que la del
ABS; es decir, más r´ıgido.

•Su modulo de elasticidad es de 3.63 GPa, lo cual


dificulta su deformación ante cargas y lo hace un
material menos elástico.
PRIMERA ETAPA : DISEÑO

Evaluación pruebas de falla - teoría de Von Mises

La teoría de Von Mises establece


que habrá falla de Fluencia, es decir
deformación, cuando los esfuerzos
máximos absolutos, en punto critico,
superen la energía de distorsión Por
unidad de volumen.
PRIMERA ETAPA : DISEÑO

Evaluación pruebas de falla - Von Mises Pieza codo


PRIMERA ETAPA : DISEÑO

Evaluación pruebas de falla - Von Mises Pieza codo


SEGUNDA ETAPA : CONSTRUCCIÓN

• Método de prototípico rápido o impresión 3d

principio de funcionamiento un
proceso aditivo en el que
por medio de un laser ultravioleta, se
solidifican finas capas de material
formando un solido compuesto.
TERCERA ETAPA: ANALISIS CINEMATICO

• Estudio de la cinemática y el posicionamiento de los brazos en el espacio Método Lagranjiano


TERCERA ETAPA: ANALISIS CINEMATICO

• Estudio de la cinemática y el posicionamiento de los brazos en el espacio librería arte toolbox matlab
CUARTA ETAPA: EVALUACION DE DESEMPEÑO
BIBLIOGRAFIA

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[20] A. De Castro, “Teorías De Falla Bajo Cargas Estáticas.”


Gracias

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