Ingeniería de Control utilizando

Sistemas Embebidos

Introducción a los
controladores PID

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 Index

Introducción

El controlador PID

Ejemplo de estudio

Control de un motor DC con un PID

Implementación en TrueTime

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 Introducción

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 Introducción

error

Planta: sistema a controlar

Controlador: Provee la excitación de la planta. Se diseña para controlar el

comportamiento de todo el sistema

Error = entrada - salida

(consigne) (variable a controlar)

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 Introducción

Control de un péndulo

Planta: péndulo Error= consigne - posición

Controlador: controlador de true time

El objetivo es desplazar el péndulo sobre un eje

manteniendo la posición vertical del péndulo
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 Objetivo de clase

error

El objetivo es mostrar las características de los controladores proporcional

(P), integral (I), y derivativo (D) , y cómo usarlos para obtener una respuesta
deseada.

Se partirá por un sistema de realimentación unitaria

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 El controlador PID

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 El controlador PID

La función de transferencia del controlador PID es:

Ki
K p   Kd s
s
Kp= Ganancia Proporcional de(t )
Ki = Ganancia Integral u  K p * e(t )  K i  e(t )dt  K d
Kd = Ganancia Derivativa dt

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 Características del controlador PID

Un controlador proporcional (Kp) tendrá el efecto de reducir el tiempo de

elevación y reducirá ,sin jamás eliminar, el error en estado estacionario

Un control integral (Ki) tendrá el efecto de eliminar el error de estado

estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria.

Un control derivativo (Kd) tendrá el efecto de incrementar la estabilidad del

sistema, reduciendo el sobrepico, y mejorando la respuesta transitoria.

Respuesta a Tiempo de Tiempo de

SOBREPICO ERROR (SS)
Lazo Cerrado subida Establecimiento

Kp Baja Sube Poco Cambio Baja

Ki Baja Sube Sube Elimina
Poco
Kd Poco Cambio Baja Baja
Cambio

OJO: Kp, Ki, y Kd son dependientes entre sí

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 Ejemplo de estudio

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 Ejemplo de estudio

Problema de masa simple, resorte y amortiguador

X (s) 1

F ( s ) Ms 2  bs  K

Modelando el sistema se tiene lo siguiente:

 
F  M x  b x  Kx
En Laplace:
F ( s)  Ms 2 X ( s)  bsX ( s)  KX ( s)

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 Ejemplo de estudio

Problema de masa simple, resorte y amortiguador

Si M = 1kg; b = 10 N.s/m; K = 20 N/m

:
X (s) 1
 2
F ( s ) s  10 s  20

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 Respuesta de la planta al escalón

La ganancia de continua de la función

de transferencia de la planta es 1/20 (el
valor final es 0.05)

El error de estado estacionario de

0.95 (bastante grande)

El tiempo de elevación es alrededor

de 1 segundos, y el tiempo de
establecimiento es alrededor de 2
segundos.

Nuestro controlador deberá reducir el

tiempo de elevación y el tiempo de
establecimiento, y eliminará el error de
estado estacionario.

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 Control proporcional

X (s) Kp
 2
F ( s ) s  10 s  (20  K p )

Se ha reducido tanto el tiempo de

elevación y el tiempo de
establecimiento (en poca medida).

En cuanto el error de estado

estacionario, se ha disminuido pero
ahora se ha incrementando el sobrepico
(ahora se presenta oscilaciones).

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 Control proporcional Derivativo

X (s) Kd s  K p
 2
F ( s ) s  (10  K d ) s  (20  K p )

El controlador derivativo redujo tanto

el sobrepico como el tiempo de
establecimiento

Tuvo poco efecto en el tiempo de

elevación y el error de estado
estacionario
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 Control proporcional Integral

X (s) K p s  Ki
 3
F ( s ) s  10s 2  (20  K p ) s  K i

Se reduce la ganancia proporcional

(Kp) porque el controlador integral
también reduce el tiempo de
elevación e incrementa el sobrepico
así como lo hace el controlador
proporcional (efecto doble).

El controlador integral elimina el

error de estado estacionario.

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 Control Proporcional-Integral-Derivativo

X ( s) K s 2
 K p s  Ki
 3 d

F ( s) s  (10  K d ) s 2  (20  K p ) s  K i

Se obtiene un sistema sin sobrepico, rápido

tiempo de subida, y error de estado
estacionario cero.

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 Sugerencias para la implementación

1. Obtenga una respuesta a lazo abierto y determine qué hay que mejorar.
2. Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de elevación (P)
3. Agregue un control derivativo para mejorar el sobrepico (PD)
4. Agregue un control integral para eliminar el error de estado estacionario (PID)
5. Ajuste cada coeficiente Kp, Ki, y Kd hasta que obtenga la respuesta general
deseada (guiarse de la tabla)

Finalmente, tener en cuenta que no implementará los tres controladores

(proporcional, derivativo, e integral) en un sistema, si no es necesario. Por
ejemplo, si el controlador PI le proporciona una buena respuesta, no necesitará
implementar un controlador derivativo.

Mantenga el controlador lo más simple

que se pueda
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 Index

Control de un motor DC con un PID

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 Modelado de un motor

Motor DC

Momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2

Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecánico (b) = 0.1 Nms
Constante de fuerza electromotriz =constante de armadura (Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia eléctrica (R) = 1 ohm
Inductancia eléctrica (L) = 0.5 H  
J   b  T  K t i
El torque del motor: T  Kt i  

La fuerza contraelectromotriz (emf):


e  Ke  L i  Ri  V  K e 

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 Modelado de un motor

Motor DC 
 K

V ( Js  b)( Ls  R)  K 2

%num=b0;
%den=s^2+a1*s+a2;
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01; motor.m
R=1;
L=0.5;
b0=(K/(J*L))
a1=(J*R+b*L)/(J*L)
a2=(b*R+K*K)/(J*L)
Se desea:
Tiempo de establecimiento menor que 2s
Sobrepico menor que 5%
Error de estado estacionario menor que 1%

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 Control Proporcional

K p  100

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 Control PID

K p  100
Kd  1
Ki  1

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 Control PID

K p  100
Kd  1
K i  200

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 Control PID

K p  100
K d  10
K i  50

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 Implementación utilizando True Time

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 Convertir de Continuo a Discreto

Primero se debe pasar de continuo a discreto

Se utiliza la función c2dm de Matlab

Ts = 0.12;
[numz,denz] = c2dm(num,den,Ts,'zoh')

La función genera el siguiente resultado:

numz =

0 0.0092 0.0057 
 ( z) 0.0092 z  0.0057
denz =  2
V ( z ) z  1.0877 z  0.2369
1.0000 -1.0877 0.2369

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 Respuesta del motor en tiempo
discreto

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 Convertir el PID continuo a discreto

Se utiliza la función c2dm pero de manera diferente 2 z 1

s
[dencz,numcz]=c2dm([1 0],[Kd Kp Ki],Ts,'tustin') Ts z  1
La función genera el siguiente resultado:

dencz =

0.0037 0 -0.0037

numcz = implementación

1.0000 -1.2138 0.2583

0.0037 z 2  0.0037
PID  2
z  1.2138 z  0.2583 Inestable!!!!
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 Análisis de Inestabilidad

Lugar de Raíces del Sistema Compensado

0.2
El denominador del controlador PID
0.15 tiene un polo en -1 en z. Este sistema
0.1
compensado siempre será inestable
para cualquier ganancia positiva
0.05
porque habrá un número par de polos
Imaginary Axis

0 y ceros a la derecha del polo en -1.

-0.05
Para modificar el polo en -1 se debe
-0.1
cambiar el diseño del compensador.
-0.15

-0.2
Por ejemplo elegimos polos en
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5
Real Axis
0 0.5 1
z=-0.625 y z=1

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 Diseño del PID con LGR

K = 141.0293

polos = 0.9451, -0.6499, -0.3841, 0.2540

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 Implementación en True Time

¿Cuántas tareas necesito para la implementación?

¿Las tareas deben ser periódicas?

¿Si la tarea debe ser periódica cuanto deberá ser su periodo de muestreo?

¿Qué algoritmo de ordenamiento debe utilizar: Rate Monotonic o Prioridad

Fija?

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