Diagramas de

Bode
Respuesta en frecuencia

Motivación:

La forma más natural de observar y analizar el comportamiento y

desempeño de los sistemas dinámicos, es a través del dominio del
tiempo.

Ejemplos de esto es cuando se dice que un sistema responde más

rápido que otro, o cuando se dice que el tiempo de establecimiento
de tal sistema es de 0.25 segundos. Entre otros ejemplos.

Sin embargo a medida que los sistemas se presentan más

complejos (en dimensión, parametrización, identificación, etc), sus
comportamientos son más difíciles de determinar analíticamente.

Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es analizar tales

sistemas complicados con técnicas de respuesta en frecuencia
Respuesta en frecuencia

Los métodos de respuesta en frecuencia en los sistemas de control,

proveen un conjunto de análisis y herramientas gráficas que no
están limitadas por el orden del sistema o por otras complejidades.

El análisis de respuesta en frecuencia:

• Se puede utilizar en funciones con alto grado de incertidumbre.
• Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen funciones
racionales.
• Las pruebas de respuesta en frecuencia son fáciles de realizar.
• Se pueden determinar fácilmente funciones de transferencia
complejas.
• Es un método alternativo para el diseño y control de sistemas
lineales.
• Casi siempre existe una correlación entre la respuesta en
frecuencia y la respuesta transitoria en el tiempo.

Respuesta en frecuencia
La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado
estacionario de un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema
lineal invariante en el tiempo, si es afectado por una entrada
senoidal de amplitud R y frecuencia , su salida seguirá siendo
0
senoidal de la misma frecuencia pero probablemente con otra
0 
magnitud C y fase

r (t )  R sen0t Sistema c(t )  C sen (0t   )

Entrada Salida

r (t )  R sen0t c(t )  C sen (0t   )

Figura1. Sistema lineal afectado por entrada senoidal y respuesta en el tiempo.

 Respuesta en frecuencia

La transformada de Laplace de la salida del sistema de la figura 1 es:

C ( s)  G( s) R( s)
como es un análisis senoidal, se cambia la variable compleja j
s por
C ( j )  G ( j ) R ( j )

donde cada componente tiene magnitud y fase, ejemplo

C ( j )  C ( j ) C ( j )
La relación de la salidaC ( j ) entre la entrada
R ( j ) en el
régimen senoidal permanente se llama función de transferencia
senoidal:

C ( j )
G ( j ) 
R ( j )
 Respuesta en frecuencia
 Gráficas polares
Es una representación de la magnitud y ángulo de fase deG ( j ) en

coordenadas polares al variar el valor de de cero a infinito.
La función de transferencia senoidal puede ser vista:
• En su representación de magnitud y fase:
G ( j )  G ( j ) G ( j )
• En expresarse en términos de sus parte real e imaginaria.
G ( j )  Re G ( j )  Im G ( j )
Im
Re G ( j )


Re
G ( j ) G ( j )
G ( j ) Im G ( j )
Figura 2.
 Gráfica polar
0 de G ( j ) .
 Respuesta en frecuencia
• Ejemplos de gráficas polares:
75
Obtener la gráfica polar de G( s) 
s5
Solución. Como primer paso se cambia a variable compleja s por j
75 75
G ( j )  
j  5 5  j
El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para
facilitar el cálculo). Para esto se multiplica y divide por el complejo
conjugado del denominador deG ( j )

75 5  j 375  j 75
G ( j )    y se tiene
5  j 5  j 25   2

375 75
G ( j )  Re G ( j )  Im G ( j )  2
j
25   25   2

para plasmar este resultado en la gráfica polar, es necesario evaluar G ( j )

Respuesta en frecuencia
en diferentes frecuencias desde0 
hasta . Se evaluarán
solo para algunas de las frecuencias.

Si   0entonces:
375 75(0)
G ( j 0)  Re G ( j 0)  Im G ( j 0)  2
 j 2
 15
25  (0) 25  (0)
Si   
375 75( )
G ( j)  Re G ( j)  Im G ( j)  2
j 2
 0  j0
25  ( ) 25  ( )
Si 5
375 75(5)
G ( j5)  Re G ( j5)  Im G ( j5)  2
 j 2
 7.5  j 7.5
25  (5) 25  (5)
Si   2.88675
375 75( 2.88675)
G ( j 2.88675)  2
 j 2
 11 .25  j 6.49519
25  ( 2.88675) 25  ( 2.88675)
Respuesta en frecuencia

Si   8.66025
375 75(8.66025)
G ( j8.66025)  2
j 2
 3.75  j 6.49519
25  (8.66025) 25  (8.66025)

Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la gráfica

polar, se necesitarán más o menos frecuencias a evaluar.

Im

 0
Re
Figura 2.
Gráfica polar de
. 75
G( s) 
  8.66025   2.88675 s5
5
 Respuesta en frecuencia
Los diagramas de bode son una representación de la magnitud y fase de
una función en estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero
a infinito. Sea la ecuación característica

1  G( s) H ( S )  0
Por ser estado senoidal permanente, se cambia j s por .

Por razones de sencillez se trabaja mejor con el polinomio en lazo abierto.

P ( j )  G ( j ) H ( j )
Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.
G ( j ) H ( j ) G ( j ) H ( j )
Estos valores cambian mientras se varía la frecuencia . Para graficar la
magnitud de , se hace uso de la norma de magnitud:

Mag  20 log G ( j )
Y el valor del ángulo de fase se obtiene dependiendo del elemento a analizar
 Respuesta en frecuencia
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento
de una función de transferencia por separado y el efecto total del sistema,
se obtiene simplemente sumando las magnitudes y ángulos de fase de
todos ellos.

La ventaja anterior resalta más cuando es necesario agregar otros

elementos al sistema. En estos casos para obtener la nueva gráfica de
Bode no es necesario recalcular todo el sistema, simplemente se suman a
los elementos ya analizados.

Elementos básicos de una función de transferencia

1. Elementos de valor constante (Ganancia)
2. Elementos integrales y derivativos
3. Elementos de primer orden
4. Elementos cuadráticos
 Respuesta en frecuencia
1. Elementos de valor constante (Ganancia)

dB  20 log K Magnitud en decibelios

  0 Ángulo de fase

2. Elementos derivativos e integrales ( j ) 1  Im


Derivadores

20 log j  20 log  dB

  90 Re
para todo rango de 
Integradores
Im
1
20 log  20 log  db
j  Re
  90 

para todo rango de 
 Respuesta en frecuencia
Si existen más de un derivador o integrador:
Derivadores
20 log ( j ) n  20n log  dB
  90  n para todo rango de 
Integradores
1
20 log  20n log  db
( j ) n

  90  n para todo rango de 

Bode Diagram Bode Diagram
60 20

40 0
Magnitude (dB)

Magnitude (dB)
20 -20

0 -40

-20 -60
270 -90

225 -135
Phase (deg)

Phase (deg)
180 -180

135 -225

90 -270
0 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Polo de primer orden
1
20 log  20 log 1   2 2 dB
1  j
   tan 1 
Bode Diagram
0

System: sys
-10 Frequency (rad/sec): 1
De la figura:

Magnitude (dB)
Magnitude (dB): -3.01

1 -20
G ( j )   1
1  j -30

1 -40

c  frecuencia de corte 
0


Phase (deg) -45

c
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Respuesta en frecuencia
3. Elementos de segundo orden
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer orden,
se normalizan de la siguiente forma:

2 1
     
G ( j )  1  2  j    j  
   n    n  
Ceros de segundo orden

2 2
       
2

20 log 1  2  j    j   20 log 1  2    2 
 n   n   n   2 

  
 2 
n 
  tan 1 
2 
 1  2  c   n
 n 
 Respuesta en frecuencia
3. Elementos de primer orden
Cero de primer orden

20 log 1  j  20 log 1   2 2 dB

  tan 1 
Bode Diagram
40

De la figura: 30

Magnitude (dB)
G ( j )  1  j  1
20

System: sys
10 Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01

1 0
c  frecuencia de corte  90


Phase (deg) 45

c
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Polo de primer orden
1
20 log  20 log 1   2 2 dB
1  j
   tan 1 
Bode Diagram
0

System: sys
-10 Frequency (rad/sec): 1
De la figura:

Magnitude (dB)
Magnitude (dB): -3.01

1 -20
G ( j )   1
1  j -30

1 -40

c  frecuencia de corte 
0


Phase (deg) -45

c
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Respuesta en frecuencia
3. Elementos de segundo orden
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer orden,
se normalizan de la siguiente forma:

2 1
     
G ( j )  1  2  j    j  
   n    n  
Ceros de segundo orden

2 2
       
2

20 log 1  2  j    j   20 log 1  2    2 
 n   n   n   2 

  
 2 
n 
  tan 1 
2 
 1  2  c   n
 n 
Respuesta en frecuencia

Polos de segundo orden

2
1  2   
20 log 2
 20 log  1 
  2    
   2
     n   2
1  2  j    j 
 n   n 

  
 2 
n 
   tan 1 
2 
 1  2  c   n
 n 
 Respuesta en frecuencia

Ceros de segundo orden

Bode Diagram
80

c   n  3 60

s2  s  9

Magnitude (dB)
G( s)  40

9 20

  1/ 6 0

-20
2
s  3s  9 180
G (s) 
9 Phase (deg) 135

  0.5 90

s 2  4.2 s  9 45

G( s) 
9 0
-1 0 1 2
10 10 10 10
  0.7 Frequency (rad/sec)

 3
 Respuesta en frecuencia

Polos de segundo orden

Bode Diagram
20

c   n  3 0
9

Magnitude (dB)
G (s)  2 -20
s s9
-40
  1/ 6
-60

-80
9 0
G (s)  2
s  3s  9 Phase (deg) -45

  0.5 -90

9 -135
G( s)  2
s  4.2 s  9 -180
-1 0 1 2
10 10 10 10
  0.7 Frequency (rad/sec)

 3
 Respuesta en frecuencia
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema

12( s  3)
s 2 ( s  5)( s 2  6 s  13)

Normalizando: 36 1
( s  1)
65 3
2
2 1 s 6
s ( s  1)(  s  1)
5 13 13

Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en -3, un doble integrador,

un polo en -5 y polos cuadráticos. Se buscan la gráfica de Bode de cada
uno y después se suman.
Respuesta en frecuencia
Aportaciones individuales en magnitud. y ángulo
Elementos ind. Bode Diagram
40
36 / 65 20

Magnitude (dB)
0
s 1
3 -20

-40
1
-60
s2
-80
1 90
s 1
5
0
Phase (deg)

2
s 6
 s 1 -90
13 13
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode (Resultante)
Bode Diagram
50

Magnitude (dB)
-50

-100

-150

-200
-180

-225
Phase (deg)

-270

-315

-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 DIAGRAMA DE BODE

• LOS DIAGRAMAS DE BODE SON GRÁFICAS

SEMILOGARÍTMICAS DE LA MAGNITUD (EN DECIBELES) Y DE
LA FASE (EN GRADOS) DE UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
EN FUNCIÓN DE LA FRECUENCIA.
• LOS DIAGRAMAS DE BODE CONTIENEN LA MISMA
INFORMACIÓN QUE LAS GRÁFICAS NO LOGARÍTMICAS.
• LOS DIAGRAMAS DE BODE SON MUCHO MÁS FÁCILES DE
ELABORAR QUE LAS GRÁFICAS NO LOGARÍTMICAS.
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
• LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA H(Ω) (TAMBIÉN LLAMADA
FUNCIÓN DE RED) ES UNA HERRAMIENTA ANALÍTICA ÚTIL PARA
DETERMINAR LA RESPUESTA EN FRECUENCIA DE UN CIRCUITO.
• DE HECHO, LA RESPUESTA EN FRECUENCIA DE UN CIRCUITO
ES LA GRÁFICA DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE ESTE
MISMO H(Ω), EN FUNCIÓN DE Ω, Y QUE VARÍA DESDE Ω=0 0
HASTA Ω=∞
• LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA H(Ω) DE UN CIRCUITO ES LA
RELACIÓN DE UNA SALIDA FASORIAL ENTRE Y(Ω) (UNA
TENSIÓN O CORRIENTE DE ELEMENTO) Y UNA ENTRADA
FASORIAL X(Ω) (TENSIÓN O CORRIENTE DE LA FUENTE) EN
FUNCIÓN DE LA FRECUENCIA
 POLOS Y CEROS
• UN CERO, COMO UNA RAÍZ DE POLINOMIO DEL
NUMERADOR, ES UN VALOR QUE PRODUCE UN VALOR CERO
DE LA FUNCIÓN. UN POLO, COMO UNA RAÍZ DEL POLINOMIO
DEL DENOMINADOR, ES UN VALOR PARA EL CUAL LA
FUNCIÓN ES INFINITA.
• EJEMPLO CALCULE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA, POLOS
Y CEROS
••  VÉASE
EL CIRCUITO LAS CORRIENTES DEPENDEN
DEL TIEMPO Y SE NECESITA PASARLA AL DOMINIO
DE LA FRECUENCIA Y SE OBTIENE SUSTITUYENDO
LOS RESISTORES, INDUCTORES O BOBINAS Y
CAPACITORES POR SUS IMPEDANCIAS R, JWL Y
1/JWC. DESPUÉS SE USARÁ LA DIVISIÓN DE
CORRIENTE POR LO QUE:

• LOS CEROS SERÁN

• SOLO HABRÁ UN POLO REPETIDO
GRAFICA DEL DIAGRAMA DE BODE

• AL ELABORAR UN DIAGRAMA DE BODE, SE GRAFICA CADA

FACTOR POR SEPARADO Y LUEGO SE COMBINAN
GRÁFICAMENTE. ES POSIBLE CONSIDERAR LOS FACTORES DE
UNO EN UNO Y LUEGO COMBINARLOS ADITIVAMENTE
DEBIDO A LOS LOGARITMOS IMPLICADOS. ESTA COMODIDAD
MATEMÁTICA DE LOS LOGARITMOS HACE QUE LOS
DIAGRAMAS DE BODE CONSTITUYAN UNA PODEROSA
HERRAMIENTA DE LA INGENIERÍA.
 TÉRMINO CONSTANTE K

• PARA LA GANANCIA K, LA MAGNITUD ES DE 20 LOG10K Y LA FASE ES DE 0°;

AMBAS SON CONSTANTES CON LA FRECUENCIA. POR LO TANTO, LOS
DIAGRAMAS DE MAGNITUD Y DE FASE DE LA GANANCIA SE INDICAN EN LA
FIGURA 14.9. SI K ES NEGATIVA, LA MAGNITUD SIGUE SIENDO DE 20 LOG10 |
K|, PERO LA FASE CORRESPONDE A 180°.
 POLO Y CERO EN EL ORIGEN
• PARA EL CERO (J) EN EL ORIGEN, LA MAGNITUD ES DE 20
LOG10 Y LA FASE CORRESPONDE A 90°. AMBAS SE
GRAFICAN EN LA FIGURA 14.10, DONDE SE ADVIERTE QUE
LA PENDIENTE DEL DIAGRAMA DE MAGNITUD ES DE 20
DB/DÉCADA, EN TANTO QUE LA FASE ES CONSTANTE CON LA
FRECUENCIA.
• LOS DIAGRAMAS DE BODE PARA EL POLO (J)1 SON
SIMILARES, SALVO QUE LA PENDIENTE DEL DIAGRAMA DE
MAGNITUD SEA DE 20 DB/DÉCADA, MIENTRAS QUE LA FASE
ES 90°. EN GENERAL, PARA (J)N, DONDE N ES UN ENTERO,
EL DIAGRAMA DE MAGNITUD TENDRÁ UNA PENDIENTE DE
20N DB/DÉCADA, MIENTRAS QUE LA FASE ES DE 90N
GRADOS.
• LOS
  DIAGRAMAS DE BODE CONTIENEN LA MISMA INFORMACIÓN
QUE LAS GRÁFICAS NO LOGARÍTMICAS QUE SE EXPLICARON EN LA
SECCIÓN ANTERIOR, SIN EMBARGO, RESULTAN MUCHO MÁS
FÁCILES DE ELABORAR, COMO SE VERÁ EN BREVE. ES POSIBLE
ESCRIBIR LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA COMO

• POR LO TANTO, LA PARTE REAL DE LN H ES UNA FUNCIÓN DE LA

MAGNITUD, MIENTRAS QUE LA PARTE IMAGINARIA ES LA FASE. EN
UN DIAGRAMA DE MAGNITUD DE BODE, LA GANANCIA
 EJEMPLO
•  
• PRIMERO SE PONE H() EN LA FORMA ESTÁNDAR, RESALTANDO LOS
POLOS Y LOS CEROS POR CONSIGUIENTE.

• GRACIAS A LA PROPIEDAD DEL LOGARITMO PODEMOS CALCULAR

LA GANANCIA INDEPENDIENTEMENTE AL IGUAL QUE LA FASE
• OBSÉRVESE
  QUE HAY DOS FRECUENCIAS DE QUIEBRE
CORRESPONDIENTES A PARA LOS DIAGRAMAS DE MAGNITUD Y
DE FASE, SE DIBUJA CADA TÉRMINO COMO SE INDICA POR MEDIO
DE LAS LÍNEAS PUNTEADAS DE LA FIGURA SE SUMAN
GRÁFICAMENTE PARA OBTENER LOS DIAGRAMAS GENERADOS
QUE SE MUESTRAN MEDIANTE LAS CURVAS CONTINUAS.
 EJEMPLO

DADA LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA LINEAL, OBTENER SU RESPUESTA EN FRECUENCIA

USANDO DIAGRAMA DE BODE:
8( s  2)( s  1)
H (s) 
s ( s  8)( s  4)

H ( jw)  0,5(1  jw / 2)(1  jw)( jw) 1 (1  jw / 8)1 (1  jw / 4) 1

A) COMO INTERESA EL COMPORTAMIENTO EN FRECUENCIA USAR S = JW. LUEGO ESCRIBIR H(JW) COMO EL
PRODUCTO DE FACTORES CANÓNICOS.

Factores PQ 1 PQ 2
F1 -
Tabla 1. Rango de frecuencias -
F2 0,2 20
F3 0,1 10
F4
• El Rango va desde [0,1;80], se usara - -
un rango [0,01;100].
F5 F1 F2 F3 0,8F4 F5 F680
F6 0,4 40
B) CALCULO DEL RANGO DE FRECUENCIA DE INTERÉS ( EN DIAGRAMA DE FASE ):
C) DIAGRAMA DE MAGNITUD

HACER LA TABLA CON LOS PUNTOS DE QUIEBRE Y LAS PENDIENTES ENTRE DOS PUNTOS DE QUIEBRE SUCESIVOS:

  PQ (-∞;1) (1;2) (2;4) (4;8) (8;+∞

)
F1 - - - - - -
F2 2 0 0 1 1 1
F3 1 0 1 1 1 1
F4 1 -1 -1 -1 -1 -1
F5 8 0 0 0 0 -1
F6 4 0 0 0 -1 -1
Sumar -1 0 1 0 -1
pendientes

TABLA 2. CONTRIBUCIÓN DE PENDIENTES

• EL FACTOR F1 DESPLAZA VERTICALMENTE EL DIAGRAMA EN 20LOG(0,5)=-6{DB}

FIGURA 1. DIAGRAMA DE MAGNITUD