S.E.

P TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

Instituto Tecnológico
de Tuxtepec
TEMA:
UNIDAD 5 ESTABILIDAD

NOMBRE:
Miguel Salcedo Antonio

MATERIA:
CONTROL CLÁSICO

CATEDRÁTICO:
ING. CASTELLANOS MENESES HUGO
5.1 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ.

El número de raíces de en el semiplano derecho es

igual al número de cambios de signo que se suceden
en la primera columna del arreglo de Routh de dicho
polinomio.

Determina la localización de las raíces de un

polinomio con coeficientes constantes y reales con
respecto al semiplano derecho o izquierdo de
Laplace. Puede ser aplicado a Sistemas SISO, MIMO,
y multilazos.
Aplicación: Dada la FTLC del sistema
1. Se toma la ecuación característica del sistema:

2. Se construye el arreglo de Routh:

Donde:

3. Se investigan los signos de la primera columna del arreglo.

“Las raíces de la ecuación característica están todas en el

semiplano izquierdo del plano s Si: todos los elementos de la
primera columna tienen el mismo signo. Si existen cambios de
signo, el número de cambios de signo es el número de raíces
con parte real positiva”.
Ejemplo 5.1: Considere la ecuación característica:
1+GH(s)= S3 + S2 + 2S + 8

Procedemos a construir el arreglo de Routh: Hay dos

cambios de signo; por lo tanto, hay dos polos en el
semiplano derecho. Observe que:
5.2 LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.
Este método permite el diseño del AVR y del PSS. Para el
diseño del AVR, se analiza la salida del sistema de
potencia sin el lazo de realimentación de Vterm, ni el lazo
del PSS. La figura 4.5 nos muestra que la respuesta del
tiempo tiende a 0.0747 p.u, lo que implica un error en
régimen permanente del 25% con respecto a la entrada.
La figura 4.7, muestra el LGR del sistema donde se observa
que la ganancia con la cual el sistema se vuelve inestable
(cruza el eje imaginario), es 47.2, que es un valor muy cercano
a 50 mencionado anteriormente.

Con un controlador proporcional, si aumentamos la ganancia

tenemos oscilaciones y si la disminuimos, aumentamos el error
permanente.

Para evitar esta situación se cambiara el AVR de un Kp a un

KPI (controlador proporcional integral), representado por la
función de transferencia:
Donde:
KP=Ganancia del controlador
proporcional.
KI=Ganancia del controlador integral.
Los parámetros del controlador se escogen de manera que KP se
encuentre entre un intervalo de 0 a KU, (KU: ganancia donde se
inestabilidad el sistema) en este caso KU= 47.2. El controlador KI
se encuentran entre 0.1 y 10 debido que en este intervalo de
valores se logra obtener un tiempo de retardo menor a 0.5 s (tr =
tiempo que dura la señal en alcanzar el 50% de su valor final), y
un sobre paso máximo menor al 10% (MP= valor máximo de la
respuesta que sobre pasa el valor final), debido a que estas son
las especificaciones para los modernos reguladores de tensión
de alta ganancia.

Se escoge por lo tanto un valor de KP =35 y KI=0.4, el resultado se

puede ver en la figura 4.8, donde las oscilaciones tienden a
amortiguarse y el error permanente se reduce casi totalmente.
Con este controlador se obtiene un tr = 0.446 s y un MP = 12.5%,
parámetros que se verán afectados al final del diseño, ya que el
PSS disminuye el tiempo de respuesta y a la vez proporciona el
amortiguamiento necesario para que el sobrepaso pueda ser
Una vez diseñado el regulador se procede a diseñar el PSS,
como la entrada al PSS proviene de la velocidad angular se
obtiene la función de transferencia desde la tensión de
referencia, hasta la entrada del PSS, se realiza el análisis del
LGR de la función de transferencia obtenida (ver anexo 1).
El resultado se muestra en la figura 4.9, donde se observa
como el ángulo de apertura del polo en el semiplano
derecho es de 60º.

Para proporcionar un adecuado amortiguamiento este

ángulo de salida debe ser 180º, por lo tanto se debe
agregar 120º de compensación en el lazo de
realimentación del PSS.
Para compensar los 120º necesarios se utiliza un filtro de segundo
orden de adelanto de fase de la forma:

Para encontrar los parámetros del filtro, se hace uso de

ecuaciones que nos permitan encontrar los valores correctos
para Kd, α, z, y p. Para averiguar α se usó la figura 4.10, que es la
relación entre el Φm (grados que deben ser compensados) y el
α.

En la figura 4.10 se indica utilizar dos filtros que compensen 60º

cada uno, siendo α igual a 14
Otra forma de averiguar la ganancia α del filtro es mediante
la fórmula.

Con lo que para un ángulo de 60º se obtiene un α=14, que

es igual al encontrado mediante la figura 4.10.

El valor del cero y el polo del filtro se encuentra haciendo

uso de las siguientes ecuaciones
Donde wc es la frecuencia de cruce por cero, igual a 9.33 rad/s y α es la
ganancia igual a 14. Con esto se encuentra que el cero debe ubicarse en s=-
2.94 y el polo en s=-34.9. Falta por determinar el valor de la ganancia Kd que
suministre un amortiguamiento del 15%. Para esto se realiza el LGR de la función
de transferencia desde la tensión de referencia hasta la salida del PSS, y se
busca que la ganancia que proporcione el amortiguamiento deseado. Esta
ganancia es aproximadamente 0.762, como se observa en la figura 4.11.
Por lo tanto se tiene:

Sustituyendo el controlador proporcional Kd(s), por el

obtenido en la ecuación 4.7, y al cerrar el lazo de
realimentación del PSS se obtiene la figura 4.12, donde se
observa como el error permanente tiende a cero, y como la
respuesta se amortigua rápidamente con un sobrepaso
máximo de 7.4%, aspectos que cumplen con los parámetros
del diseño. Las figuras 4.13 y 4.14 muestran como no solo se
mejora la salida Vterm, sino que también se amortigua
adecuadamente las salidas w y Pe.
5.2.1 REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR EL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

Resumiremos las reglas y el procedimiento general para

construir los lugares geométricos de las raíces del sistema de
la figura 2.5.3.

Primero, obtenga la ecuación característica

A continuación, vuelva a ordenar esta ecuación para que el

parámetro de interés aparezca como el factor multiplicativo,
en forma
En estos análisis suponemos que el parámetro de interés es la
ganancia K, en donde K >0. (Si K < 0, lo cual corresponde al caso de
realimentación positiva, bebe modificarse la condición de ángulo.)
Sin embargo observe, que el método todavía es aplicable a sistemas
con parámetros de interés diferentes a la ganancia.

1. Ubique los polos y ceros de G(s) (Hs) en el plano s. Las

ramificaciones del lugar geométrico de las raíces empiezan en los
polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros finitos o ceros en
infinito). A partir de la forma factorizada de la función de
transferencia en lazo abierto, ubique los polos y los ceros en lazo
abierto en el plano s. [Observe que los ceros en lazo abierto son los de
(Gs) (Hs), en tanto que los ceros en lazo cerrado son los de (Gs) y los
polos de (Hs).
Observe que los lugares geométricos de las raíces son simétricos con
respecto al eje real del plano s, debido a que los polos y ceros
complejos sólo ocurren en pares conjugados.
 Encuentre los puntos inicio y fin de los lugares geométricos de las
raíces y localice también el número de lugares geométricos de las
raíces separados. Los puntos del lugar geométrico que
corresponde a K = 0 son los polos en lazo abierto. Esto se aprecia a
partir de la condición de magnitud, suponiendo que K tiende a
cero, o que

Esta última ecuación implica que conforme K disminuye, el valor

des debe tender a uno de los polos en lazo abierto. Por lo tanto,
cada lugar geométrico de las raíces se origina en un polo de la
función de transferencia en lazo abierto (Gs) (Hs). Conforme K
tiende a infinito, cada lugar geométrico tiende al cero de la
función de transferencia en lazo abierto o al infinito del plano
complejo. Esto se aprecia del modo siguiente: si suponemos que K
tiende a infinito en la condición de magnitud, entonces:
Por tanto, el valor de s debe aproximarse a uno de los ceros finitos en lazo abierto
o a un cero en lazo abierto en infinito. [Si se incluyen los ceros en infinito en la
cuenta, (Gs) (Hs) tiene la misma cantidad de ceros que de polos.]
Una gráfica del lugar geométrico de las raíces tendrá tantas ramificaciones
como raíces tenga la función característica. Dado que, por lo general, la
cantidad de polos en lazo abierto es mayor que la de ceros, la cantidad de
ramificaciones es igual a la de los polos. Si la cantidad de polos en lazo cerrado es
igual a la cantidad de polos en lazo abierto, la cantidad de ramificaciones
individuales del lugar geométrico de las raíces que terminan en los ceros finitos en
lazo abierto será igual a la cantidad m de ceros en lazo abierto.
Las n - m ramificaciones restantes terminan en infinito ( n - m ceros implícitos en
infinito ) a lo largo de las asíntotas.
Sí incluimos los polos y los ceros en infinito, la cantidad de polos en lazo abierto es
igual a la de ceros en lazo abierto. Por tanto, siempre podemos plantear que los
lugares geométricos de las raíces empiezan en los polos de (Gs) (Hs) y terminan en
los ceros de (Gs) (Hs) conforme K aumenta de cero a infinito, en donde los polos y
los ceros incluyen tanto aquéllos finitos y en infinitos en el plano s.
2.- Determine los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real. Los lugares
geométricos de las raíces sobre el je real se determinan mediante los polos y los
ceros en lazo abierto que se encuentran sobre él. Los polos y los ceros complejos
conjugados de la función de transferencia en lazo abierto no afectan la ubicación
de los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real, porque la contribución
del ángulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360°sobre el eje
real. Cada parte del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real se extiende
sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares
geométricos sobre el je real, seleccione un punto en éste. Si la cantidad total de
polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se
encuentra en el lugar geométrico de las raíces. El lugar geométrico de las raíces y
su firma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.
3.- Determine las asíntotas de los lugares geométricos de
las raíces. Si el punto de prueba s se ubica lejos del origen,
se considera que no cambia el ángulo de cada cantidad
compleja. Entonces, un cero en lazo abierto y un polo en
lazo abierto cancelan los efectos del otro. Por tanto, los
lugares geométricos de las raíces para valores de s muy
grandes deben ser asintóticos para líneas rectas cuyos
ángulos (pendientes) se obtengan mediante
Ángulos de las asíntotas:

En donde n = número de polos finitos de (Gs) (Hs)

m = números de ceros finitos de (Gs) (Hs)
Aquí, k = 0 corresponde a las asíntotas con el ángulo más
pequeño con respecto al eje real. Aunque k supone una
cantidad infinita de valores, conforme aumenta, el ángulo
se repite así mismo y la cantidad de asíntotas es n - m.
Todas las asíntotas interceptan al eje real en un punto que
se obtiene del modo siguiente: si se expanden el
numerador y el denominador de la función de transferencia
en lazo abierto, el resultado es

Si un punto de prueba se localiza lejos del origen, entonces

dividiendo el denominador entre el numerador, podemos
escribir (Gs) (Hs) como

Dado que la ecuación característica es

Puede escribirse como:

Para un valor grande de s la ecuación anterior se aproxima

mediante

Si la abscisa de la intersección de las asíntotas y el eje real se

representa mediante s =σ a , entonces

O bien
Debido a que todos los polos y ceros complejos
ocurren en pares conjugados, σ a siempre es una
cantidad real. Una vez que se encuentra la
intersección de las asíntotas y el eje real, es fácil
dibujar las asíntotas en el plano complejo. Es
importante señalar que las asíntotas muestran el
comportamiento de los lugares geométricos de las
raíces para s >> 1. Una ramificación del lugar
geométrico de las raíces puede encontrarse en un
lado de la asíntota correspondiente o puede
atravesar ésta de un lado al otro.
4.- Encuentre los puntos de desprendimiento y de
ingreso. Debido a la simetría conjugada de los
lugares geométricos de las raíces, los puntos de
desprendimiento y de ingreso se encuentran sobre el
eje real o bien ocurren en pares complejos
conjugados.
Si un lugar geométrico de las raíces se ubica entre dos polos
en lazo abierto adyacentes sobre el eje real, existe al menos
un punto de desprendimiento entre dichos dos polos.
Asimismo, si el lugar geométrico de las raíces esta entre dos
ceros adyacentes (un cero puede ubicarse en -∞) sobre el eje
real, siempre existe al menos un punto de ingreso entre los dos
ceros. Si el lugar geométrico de las raíces se ubica entre un
polo en lazo abierto y un cero (finito o no finito) sobre el eje
real, puede o no existir puntos de desprendimiento o de
ingreso, o bien pueden existir ambos.
Suponga que la ecuación característica se obtiene mediante
Los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso
corresponden a las raíces múltiples de la ecuación
característica. Por tanto, los puntos de desprendimiento y de
ingreso se determinan a partir de las raíces de

En donde la prima indica una diferenciación con respecto a s.

Es importante señalar que los puntos de desprendimiento y los
puntos de ingreso deben ser las raíces de la ecuación
anterior, aunque no todas las raíces de la ecuación anterior
se encuentran en la parte del eje real del lugar geométrico
de las raíces, es un punto de desprendimiento o de ingreso
real.
Si una raíz real de la ecuación anterior no está en la parte del eje real del lugar
geométrico, esta raíz no corresponde a un desprendimiento ni a un punto de
ingreso. Si dos raíces s = s1 y s = -s1 de la ecuación anterior son un par complejo
conjugado y si no es seguro que están en los lugares geométricos de las raíces, es
necesario verificar el valor de K correspondiente. Si el valor de K que corresponde
a la raíz s = s1 de dK/ds = 0 es positivo, el punto s = s1 es un punto de
desprendimiento o de ingreso real.(Dado que se supone que K es no negativo, si
es negativo el valor obtenido de K el punto s = s1 no es de desprendimiento ni de
ingreso.)
5.- Determine el ángulo de salida (ángulo de llegada) de un ángulo geométrico
de las raíces a partir de un polo complejo (un cero complejo). Para trazar los
lugares geométricos de las raíces con una precisión razonable, debemos
encontrar las direcciones de los lugares geométricos de las raíces cercanas a los
polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la
cercanía precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no
cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros.
Por tanto, el ángulo de llegada (o ángulo de salida) del lugar geométrico de las
raíces de un polo complejo (o de un cero complejo), se encuentra restando a
180°la suma de todos los ángulos de vectores, desde todos los polos y ceros hasta
el polo complejo (o cero complejo) en cuestión, incluyendo los signos
apropiados.
Angulo de salida desde un polo complejo = 180°

-(suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en

cuestión desde otros polos)

+ (Suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en

cuestión desde los ceros)
Angulo de llegada a un cero complejo = 180°

-(suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en

cuestión desde otro cero)

+ (Suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en

cuestión desde los polos)
6.- Encuentre los puntos en los que los lugares
geométricos de las raíces cruzan el eje
imaginario. Los puntos en los que los lugares
geométricos de las raíces intersectan al eje jω se
encuentran con facilidad por medio de: (a) el
criterio de estabilidad de Routh, o (b) suponiendo
que s = jω en la ecuación característica,
igualando con cero la parte real y la parte
imaginaria y despejando ω y K. En este caso, los
valores encontrados de ω representan las
frecuencias en las cuales los lugares geométricos
de las raíces cruzan el eje imaginario. El valor de K
que corresponden a cada frecuencia de cruce
produce la ganancia en el punto de cruce.
7.- Tomando una serie de puntos de prueba en la
vecindad amplia del origen del plano s, trace los
lugares geométricos. Determine los legares
geométricos de las raíces en la vecindad amplia
del eje ω y el origen. La parte más importante de
los lugares geométricos de las raíces no está
sobre el eje real ni en las asíntotas, sino en la
parte de la vecindad amplia del eje jω y el
origen. La forma de los lugares geométricos de
las raíces en esta región importante del plano s
debe obtenerse con suficiente precisión.
8.- Determine los polos en lazo cerrado. Un punto
específico de cada ramificación del lugar geométrico de
las raíces será un polo en lazo cerrado si el valor de K en
dicho punto satisface la condición de magnitud. Por otra
parte, la condición de magnitud nos permite determinar
el valor de la ganancia en K en cualquier ubicación de
las raíces específicas sobre el lugar geométrico. ) si es
necesario, se establece una graduación de los lugares
geométricos en términos de K. Los lugares geométricos de
las raíces son continuos con K).
El valor de K que corresponde a cualquier punto s sobre el
lugar geométrico de las raíces se obtienen a partir de la
condición de magnitud, o bien
Este valor debe calcularse en forma gráfica o analítica.
Si este problema de la ganancia K de la función de transferencia en
lazo abierto, entonces, aplicando la condición de magnitud
encontramos las ubicaciones correctas de los polos en lazo cerrado
para un K determinado de cada ramificación de los lugares
geométrico de las raíces, mediante un enfoque de prueba y error o
mediante MATLAB, lo cual se presentara en la sección 2.5.1.
Configuraciones comunes de polos y ceros y los correspondientes lugares
geométricos de las raíces. Para concluir
Esta sección mostramos la tabla 2.5.1, que contiene varias configuraciones
de polos y ceros en lazo abierto y los correspondientes lugares
geométricos de las Notas del Curso de Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz
12 raíces. El patrón de los lugares geométricos de las raíces sólo depende
de la separación relativa de los polos y ceros en lazo abierto. Si el número
de polos en lazo abierto excede el número de ceros finitos en tres o más,
existe un valor de la ganancia K más allá del cual los lugares geométricos
de las raíces entran en el semiplano derecho del plano s y, por lo tanto, el
sistema puede volverse inestable.
Un sistema estable debe tener todos sus polos en lazo cerrado en el
semiplano izquierdo del plano s.
Observe que, una vez que hemos adquirido cierta experiencia con el
método, nos es fácil evaluar los cambios en los lugares geométricos de las
raíces debidos a las modificaciones en el número y ubicación de los polos
y ceros en la lazo abierto visualizando las gráficas de los lugares
geométricos de las raíces que se producen de las diversas configuraciones
de los polos y ceros.
5.2.2 CANCELACION DE LOS POLOS CON G CON
CEROS H.
Si G(s) contiene polos idénticos a cero H(s),
al obtener la función de transferencia de
lazo abierto se cancelarán y no se tendrán
en cuenta a la hora de dibujar el lugar de
las raíces. Sin embargo ese polo que se ha
cancelado es un polo de la función de
transferencia de lazo cerrado del sistema.
Por lo tanto para obtener el total de los
polos de lazo cerrado se ha de añadir dicho
polo a los obtenidos mediante el el lugar de
las raíces.