Análisis de Velocidad

Ing. Arnold R. Martínez Guarín

e-mail: arnoldrafael@correo.unicordoba.edu.co
En la sesión de hoy veremos…
 Definición de velocidad.
 Análisis gráfico de la velocidad.
 Centros Instantáneos de velocidad.
 Análisis de velocidad con Centros Instantáneos.
 Ventaja Mecánica
Motivación

 Una vez que se analiza la posición, el siguiente paso es determinar las

velocidades de todos los eslabones y puntos de interés en el mecanismo. Es
necesario conocer todas las velocidades en el mecanismo o máquina, tanto para
calcular la energía cinética almacenada con 𝑚𝑉 2 /2, como para determinar las
aceleraciones de los eslabones que se requieren para calcular la fuerza
dinámica.
Definición de velocidad
 La velocidad se define como la tasa de cambio de posición con
respecto al tiempo. La posición (R) es una cantidad vectorial como
lo es la velocidad.
 La velocidad puede ser angular o lineal. La velocidad angular será
denotada como 𝝎 y la velocidad lineal como 𝑽.
𝑑𝜃 𝑑R
𝜔= ; 𝑉=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Se requiere conocer la velocidad del punto P cuando el eslabón se somete a una velocidad angular
𝜔. Si se representa el vector de posición 𝐑 𝑃𝐴 como un número complejo en forma polar,
𝐑 𝑃𝐴 = 𝑝𝑒 𝑗𝜃
 donde p es la longitud escalar del vector, es posible diferenciarla con facilidad para obtener:
𝑑𝐑 𝑃𝐴 𝑗𝜃
𝑑𝜃
𝑉𝑃𝐴 = = 𝑝𝑗𝑒 = 𝑝𝜔𝑗𝑒 𝑗𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 se puede observar que debido a la diferenciación, la expresión de velocidad ha sido multiplicada
por el operador complejo j (constante). Esto provoca una rotación de 90 grados de este vector de
velocidad con respecto al vector de posición original.
Definición de velocidad
 La sustitución de la identidad de Euler en la ecuación anterior
proporciona las componentes real e imaginaria (o x y y) del vector
velocidad.

𝑉𝑃𝐴 = 𝑝𝜔𝑗 cos 𝜃 + 𝑗 sen 𝜃 = 𝑝𝜔 − sen 𝜃 + 𝑗 cos 𝜃

 los términos seno y coseno han cambiado posiciones entre los términos
real e imaginario, debido a la multiplicación por el coeficiente j.

 La velocidad 𝑉𝑃𝐴 puede designarse como velocidad absoluta, puesto

que está referida a A, el cual es el origen de los ejes de coordenadas
globales en ese sistema. Como tal es posible referirse a él como 𝑉𝑃 , sin
el segundo subíndice que implica referencia al sistema de coordenadas
global.
Definición de velocidad
 La figura muestra un sistema diferente y un poco más complicado en el
que el pivote A ya no está inmóvil. Tiene una velocidad lineal conocida
𝑽𝐴 como parte del carro trasladante, el eslabón 3.
 Si 𝜔 no cambia, la velocidad del punto P contra A será la misma que
antes, pero 𝑽𝑃𝐴 ya no puede considerarse como velocidad absoluta.
Ahora es una diferencia de velocidad y debe llevar un segundo
subíndice como 𝑽𝑃𝐴 .
 La velocidad absoluta 𝑽𝑃 ahora debe encontrarse con la ecuación de
diferencia de velocidad cuya solución gráfica se muestra en la figura:
𝑽𝑃𝐴 = 𝑽𝑃 − 𝑽𝐴
 Al reacomodar:
𝑽𝑃 = 𝑽𝐴 + 𝑽𝑃𝐴
 La figura muestra dos cuerpos independientes P y A, los cuales podrían
ser dos automóviles, que se mueven en el mismo plano. Si se conocen
sus velocidades independientes 𝑽𝑃 y 𝑽𝐴 , su velocidad relativa 𝑽𝑃𝐴
puede encontrarse con la ecuación arreglada algebraicamente como:
𝑽𝑃𝐴 = 𝑽𝑃 − 𝑽𝐴
Movimiento Relativo
 Anteriormente se habían definido los conceptos de movimiento absoluto y
relativo. En el siguiente análisis nos centraremos en en la diferencia de
movimiento entre puntos del mismo eslabón y en el movimiento relativo entre
eslabones distintos.
 Las situaciones posibles se muestran en la siguiente tabla:

Mismo punto Puntos diferentes

Mismo Caso 1 Caso 2
eslabón Trivial Movimiento de diferencia
Eslabones Caso 3 Caso 4
diferentes Movimiento Tratable por medio de una serie
Relativo de pasos de los casos 2 y 3
Ejemplo 1
 El eslabón 𝐽 en la figura se mueve respecto a tierra. Los puntos 𝑃 y 𝑄 del eslabón 𝐽 son posiciones de
velocidades absolutas conocidas 𝑽𝑃 y 𝑽𝑄 . Encuentre la velocidad angular 𝜔𝐽 de este eslabón con
respecto a tierra o, lo que es lo mismo, con respecto al sistema de orientación fija 𝑥𝑃𝑖𝑦, unido al
eslabón 𝐽 en 𝑃 y moviéndose junto con él mientras permanece paralelo con el sistema fijo 𝑥0 𝑂𝑖𝑦0 .
Solución
 Usando la ecuación de velocidad tenemos que:
𝑽𝑄 = 𝑽𝑃 + 𝑽𝑄𝑃
 Sabemos que:
𝑉𝑄𝑃 𝑉𝑄𝑃
𝑉𝑄𝑃 = 𝑖𝜔𝑗 𝑅𝑄𝑃 → 𝜔𝑗 = 𝑜 𝜔𝑗 =
𝑖𝑅𝑄𝑃 𝑅𝑄𝑃
 Por ejemplo, sea
𝑽𝑃 = 20 mm/s 𝑒 𝑖 −18.89°
, 𝑽𝑄 = 𝑖 30 mm/s y 𝑹𝑄𝑃 = 42 mm 𝑒 𝑖 27°

 Del triángulo de vectores por construcción gráfica, encontramos que:

𝑽𝑄𝑃 = 40 𝑚𝑚/𝑠 𝑒 𝑖 117°
 Verificando esto por sustitución en la ecuación, tenemos:
𝑽𝑄𝑃 = 𝑽𝑄 − 𝑽𝑃 = 𝑖30 − 18.92 + 𝑖6.48
𝑽𝑄𝑃 = −18.82 + 𝑖 36.48 = 41.10 mm/s 𝑒 𝑖 117

 Finalmente,
41.10 𝑒 𝑖 117
𝜔𝐽 = 𝑖 90° = 0.98 rad/s
𝑒 42 𝑒 𝑖 27°
Análisis de velocidad en un M4B
 El eslabonamiento de corredera-manivela es un buen mecanismo para
comenzar. El objetivo es determinar la velocidad del punto B sobre la
corredera (eslabón 4), dada la velocidad angular 𝜔2 de entrada.
 Paso 1. Encuentre la velocidad absoluta del punto A sobre el eslabón 2
(análisis de caso 2)
 Paso 2. Encuentre la velocidad absoluta del punto A del eslabón 3 (análisis de
caso 3). Éste es un paso trivial ya que un pasador conecta el eslabón 2 con el
eslabón 3 en A y 𝑽𝐴3 = 𝑽𝐴2 .
 Paso 3. Encuentre la velocidad del punto 𝐵3 usando el punto 𝐴3 (ambos
puntos sobre el eslabón 3) y la ecuación (análisis de caso 2):
𝑽𝐵 = 𝑽𝐴 + 𝑽𝐵𝐴
 Paso 4. Encuentre la velocidad del punto B sobre el eslabón 4 (análisis de
caso 3). De nuevo, éste es un paso trivial. La velocidad de la corredera se
encuentra simplemente midiendo la longitud de 𝑽𝐵 en la figura.
Ejemplo 2
 El eslabonamiento de cuatro barras mostrado en la figura es impulsado
por un motor conectado al eslabón 2 a 600 rpm en sentido horario.
Determine las velocidades lineales de los puntos A y B y las
velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 en la posición mostrada
en la figura.
 Solución
Ejemplo 3
 La figura muestra el mismo mecanismo de cuatro barras que el del ejemplo
anterior con la adición del punto P sobre el eslabón acoplador. La velocidad
de entrada es la misma que antes. Calcule 𝑽𝑃
Ejemplo 4

 La figura muestra un eslabonamiento de seis barras que es en realidad uno de cuatro

barras conectado a un mecanismo de corredera y manivela invertido. Con 𝜔2 =
– 186 rpm en sentido horario, encuentre 𝑽𝐷 , 𝑽𝐹5 (velocidad de F como punto del
eslabón 5) y 𝜔5 .
Centros Instantáneos
Bibliografía

 NORTON, Robert L. Diseño de maquinaria. Editorial McGraw Hill. Quinta

Edición, 2016.
 Erdman, A. G., Sandor, G. N., Cera, J. D. L., & Escalona, R. Diseño de
mecanismos: análisis y síntesis. Editorial Prentice Hall. Tercera Edición. 1998
Para leer
Tarea
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