ASAS

KEMAHIRAN
ROBOTIK
Hamizan bin Palil
Jabatan Pengajian Teknik dan Vokasional
IPG Kampus Tun Hussein Onn, Batu Pahat
DEFINISI ROBOTIK
Robot
 Peralatanmekatronik yang boleh
berkendali secara automatik.
Robotik
 Pengetahuan tentang robot.
 Robot ialah satu unit mekanikal
yang boleh menjalankan pelbagai
fungsi.
 Ia direka khas untuk menggerakkan
sesuatu benda kerja atau peralatan
melalui pelbagai gerakan yang
diprogramkan.
 Robot telah membawa satu dimensi baru
dalam dunia proses pembuatan.
 Robot merupakan pengendali pelbagai
kegunaan yang boleh diaturcara dan
mempunyai ciri-ciri kepandaian dan
kebolehsesuaian.
 Berbanding dengan manusia, robot mampu
melakukan kerja yang banyak dengan lebih
cekap dan tepat.
FUNGSI
 Fungsi robot dalam sistem pengendalian bahan
termasuklah pembungkusan, pemindahan benda
kerja, pengagihan dan penyusunan, pengisian dan
pemunggahan (loading and unloading),
pengendalian pallet.

 Penggunaan robot paling sesuai digunakan dalam

operasi yang memerlukan kerja yang berulangan,
mengendalikan benda kerja yang penting
terutamanya dalam persekitaran yang merbahaya
di mana sedikit kesilapan akan mengakibatkan
ssekerap yang banyak.
 KEPENTINGAN DAN KEPERLUAN
(INDUSTRI)
 Dapat melakukan tugas untuk menghasilkan
pengeluaran yang berkuliti dan berkuantiti.
 Dapat bekerja dalam suasana bahaya tanpa perlu
mempertimbangkan keselamatan dan keselesaan
seperti penghawa dingin, lampu, pakaian keselamatan
dan penyedut udara panas.
 Kerja berterusan tanpa letih, cuti, mengambil alih
tugas dan tidak perlukan insuran perubatan.
 Dapat melaksanakan tugas berulang-kali dengan
memberi kejituan tinggi.
 Dapat melaksanakan tugas dengan cepat dan tepat.
KEPENTINGAN ROBOTIK DALAM INDUSTRI

 Mengurangkan kos tenaga kerja

 Peningkatan permintaan
 Persaingan global
 Penggunaan ruang kawasan kilang
 Kemudahan pergerakan bahan kerja
 Kemudahan kawalan proses pengeluaran
 KEPENTINGAN DAN KEPERLUAN
(DOMESTIK)
 Kamera pengesan
 Kamera untuk mengesan pesalah jalan raya.
 Operasi perubatan
 Melakukan pembedahan pemindahan tulang
dan sendi manusia.
 Membantu orang kurang upaya
 Mengambil makanan dan sebagainya.
 Operasi kerja bahaya
 Bekerja di kawasan radioaktif untuk
membersihkan dan menyelenggarakan sistem.
 Operasi pembersihan
 Pembersihan bawah laut seperti membersih tumpahan
minyak
ARAS TEKNOLOGI
ROBOT
Terdapat 3 aras:
1. Aras Teknologi Rendah
2. Aras Teknologi Sederhana
3. Aras Teknologi Tinggi
ARAS TEKNOLOGI RENDAH
 Menjalankan kerja yang sama untuk satu masa
tertentu.
 Kawalan pergerakan tetap dan tak boleh diubah
semasa berkendali.
 Mempunyai 4 sendi dan dikawal pengawal
elektronik.
 Mempunyai ketepatan sistem yang lebih tinggi
 hanya melakukan kerja mudah.
ARAS TEKNOLOGI SEDERHANA
 Lebih banyak pergerakan.
 Laluan pergerakan secara insani selepas bekalan
kuasa diputuskan.
 Mempunyai 6 sendi dan dikawal oleh Microproses 8
bit atau 6 bit.
 Boleh melakukan kerja yang kompleks.
ARAS TEKNOLOGI TINGGI
 Melakukan kerja walaupun ada objek menghalang.
 Menggunakan penderia.

 Mempunyai lebih 6 sendi dan dikawal oleh

microprose 16 bit ke atas.
 Melakukan kerja yang lebih kompleks.
CIRI ARAS TEKNOLOGI ROBOT
CIRI ARAS RENDAH ARAS ARAS TINGGI
SEDERHANA
BILANGAN 2-4 2-6 6 ke atas
SENDI
BEBAN Sehingga 3.6 kg Sehingga 150 kg Sehingga 150 kg
MAKSIMA
MASA 5-10 saat 1 saat 1 saat
ULANGAN
KETEPATAN 0.05-0.0025 mm 1.3-0.2 mm 1-1.4 mm
SISTEM
PENGGERAK Elektrik, Elektrik dan Elektri dan
hidraulik dan hidraulik hidraulik
pneumatik
PENGAWAL Elektronik atau Mikroproses 8 bit Mikroproses 16
logik angin atau 16 bit bit ke atas
 KOMPONEN
ASAS ROBOTIK
• Robot dieka bentuk daripada kombinasi beberapa
komponen.
• Komponen ini terdiri daripada manipulator,
pengawal, sumber penggerak dan alat hujung
lengan.
 KOMPONEN ASAS ROBOT
MANIPULATOR

 Mesin yang bergerak melakukan tugas/kerja

 Terdiri daripada :
 Tatarajah manipulator
 Pergelangan tangan manipulator
 Bingkai tapak manipulator
1. TATARAJAH MANIPULATOR

 Terdiri daripada lengan dan sendi-mengikut

keperluan kerja.
 Terdiri daripada:
 Tatarajah kartesan
 Selinder
 Kutub
 Persendian
KARTESAN

 JENIS SENDI
 PPP
 KEBAIKAN
 Tatarajah yang mudah
 Binaan yang tegar
 Mudah untuk di tinjau

 KEBURUKAN
 Ruang yang kecil
 Tidak capai bahagian bawah.
 Pergerakan terhad.

 FUNGSI
 Operasi ambil dan letak.
SILINDER
 JENIS SENDI
 RPP
 KEBAIKAN
 Tatarajah yang mudah
 Mudah untuk di tinjau
 Memberi kuasa yang tinggi dalam pemacu hidraulik.

 KEBURUKAN
 Ruang kerja yang terhad.
 Belakang robot boleh bertindih ruang kerja.

 FUNGSI
 Operasi angkut dan susun.
KUTUB
 JENIS SENDI
 RRP
 KEBAIKAN
 Ruang kerja yang besar.
 Boleh membengkuk ke bawah.

 KEBURUKAN
 Tatarajah yang kompleks.
 Sukar untuk ditinjau.

 FUNGSI
 Operasi angkut dan susun.
PERSENDIAN
 JENIS SENDI
 RRR
 KEBAIKAN
 Ruang kerja yang besar.
 Boleh capai atas dan bawah.

 KEBURUKAN
 Tatarajah yang kompleks.
 Sukar untuk di tinjau.
 Binaan yang tidak tegar.

 FUNGSI
 Operasi mengipal, mengecat, memasang kereta.
2. Pergerakan tangan
 Fungsi:
 Seperti tangan manusia.
 Berada di hujung tatarajah manipulator.
 Bergerak secara putaran.
 Terdiri daripada:
 pergelangan, rewang dan olek.
3. Bingkai Tapak Manipulator
 Boleh diletakkan di lantai, dinding atau siling.
 Terdapat juga tapak manipulator yang boleh
bergerak iaitu tapaknya berada di atas rel.
 Tujuannya – membuat capaian yang mudah terhadap
bahan kerja.
PENGAWAL
 Sistem litar elektronik berdigit
yang menyimpan maklumat atur
cara untuk menggerakkan motor.
 Aturcara tersebut mengandungi
status setiap sendi yang
dimasukkan ke pengawal melalui
penggunaan pendan mengajar
 Jenis pengawal
 Pengawal paksi servo dan bukan
servo, mikropemproses dan
pengawal logic boleh atur cara
(PLC).
 Pengawal berhubung dengan
peralatan atau peranti melalui
penggunaan antara muka.
(A ) PENGAWAL PAKSI SERVO DAN
BUKAN SERVO
 Servo ialah litar kawalan motor yang digunakan
dalam robot. Litar ini mengawal kedudukan
pergerakan dan kelajuan motor dengan
membandingkan status semasa.
 Fungsi paksi servo
 mengawal kedudukan pergerakan & kelajuan motor
melalui penderia.
 Fungsi paksi bukan servo
 mengawal kedudukan pergerakan & kelajuan motor
melalui suis had untuk pergerakan mula dan henti.
(B) MIKROPEMPROSES
 Fungsi
 Mikropemproses ialah satu peranti yang
melaksanakan atur cara untuk menggerakkan robot.
 Terdapat tiga kelas pengawal robot:
1. Aras teknologi rendah.
 pengawal elektronik atau pengawal logik angin
2. Aras teknologi sederhana.
 Mikropemproses 8 & 16 bit.
3. Aras teknologi tinggi.
 Mikropemproses 32 bit ke atas.
(C) PENGAWAL LOGIK BOLEH ATUR
CARA (PLC)
 Fungsi
 PLC berkeupayaan untuk mengendalikan robot
dalam satu jujukan proses produk dengan bantuan
penggerak dan suis.
 Dalam proses ini, PLC merupakan pengawal
utama setiap penggerak seperti fungsi otak pada
manusia.
(D) ANTARA MUKA
 Pengawal robot mempunyai beberapa pangkalan
antara muka untuk berhubung dengan
komputer, ingatan luaran dan penderia.
 Pangkalan antara muka yang digunakan ialah
antara muka sesiri jenis RS-232 atau RS-422.
 Antara muka ini membenarkan data masuk dan
keluar pada talian yang sama.
Kuasa
yang digunakan untuk
menggerakkan robot.
Kuasa elektrik
Kuasa hidraulik
Kuasa pneumatik
A) KUASA ELEKTRIK
 Kuasa elektrik diperoleh daripada
bekalan utama voltan AU sama ada fasa
tunggal atau tiga fasa.
 Fungsi
 Voltan AU digunakan untuk menggerakkan
robot bersaiz besar.
 Voltan AT digunakan untuk robot bersaiz
kecil.
 Kebaikan
 Laju, tepat dan kejituan yang tinggi
 Ruang pemasangan yang kecil
 Kos yang rendah
 Guna bersama teknik pergerakan terkini

 Keburukan

 Daya kilas rendah

 Mudah berlaku pecikan api

 Mudah panas

 Perlu brek untuk berhenti

B) HIDRAULIK
 Fungsi
 Kuasa hidraulik dihasilkan oleh bendalir bertekanan
tinggi untuk menggerakkan motor atau silinder
hidraulik pada robot.
 Sumber kuasa hidraulik terdiri daripada tangki
simpanan bendalir, plat sesekat, penapis dan
pam.
 Bendalir daripada tangki simpanan akan dipam
ke motor hidraulik.
 Bendalir ini bertekanan tinggi dan akan
menggerakkan motor tersebut.
 Kemudian, bendalir ini kembali ke tangki dalam
keadaan panas dan mengandungi kotoran. Oleh
itu ia perlu dibersihkan dan disejukkan dengan
menggunakan plat sesekat.
 Bendalir yang bersih akan dipam untuk
menghasilkan bendalir bertekanan tinggi dan
dibekalkan kepada motor hidraulik semula.
Kebaikan
 Keupayaan beban yang tinggi
 Kelajuan yang tinggi.
 Operasi lancar.
 Kawalan servo yang baik.

Keburukan
 Kos tinggi
 Masalah kebocoran minyak
 Perlukan saluran kembali
 Sukar penyenggaraan
C) PNEUMATIK
 Kuasa pneumatik dihasilkan oleh udara
bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor
atau silinder pneumatic pada robot.
 Sumber kuasa pneumatik terdiri daripada
pemampat udara, tangki simpanan udara
bertekanan tinggi dan motor elektrik.
 Pemampat udara berfungsi untuk meningkatkan
tekanan udara dalam tangki simpanan dan
menggunakan motor hidraulik motor elektrik
digunakan untuk menjalankan pemampat
tersebut.
 Robot kecil yang mempunyai dua hingga empat
DOF menggunakan motor dan silinder
pneumatik terhad kepada operasi ambil dan
letak sahaja.
 Silinder pneumatik sering digunakan pada
penggenggam robot untuk operasi buka dan
tutup.
 Terdapat dua tamatan dan satu sebelah kanan
menerima tekanan bendalir, rod bergerak ke kiri
manakala tamatan sebelah kiri mengeluarkan
sebahagian bendalir atau udara tadi ke tangki
simpanan.
 Proses sebaliknya berlaku untuk menggerakkan rod
ke kedudukan asal.
 Motor hidraulik atau pneumatik terdiri daripada,
beberapa ram dalam kebuk, satu tamatan masukan
dan satu tamatan keluaran tekanan bendalir.
 Apabila tekanan bendalir atau udara dikenakan pada
tamatan masukan, ram tertolak untuk menghasilkan
pusingan aci.
 Tekanan bendalir atau udara kemudiannya dilepaskan
melalui tamatan keluaran.
Kebaikan
 Kos rendah
 Kelajuan tinggi
 Tiada pencemran minyak
 Sesuai di gunakan di makmal

Keburukan
 Kawalan tekanan udara kurang tepat.
 Bunyi bising
 Masalah kebocoran angin
 Sukar mengawal kelajuan
ALAT HUJUNG LENGAN
 Alat hujung lengan terletak di pergelangan
tangan robot.
 Fungsi - Menggengam bahan kerja.
 Jenis penggenggam
 Mekanik

 Vakum

 Magnet
Mekanik
Vakum
Magnet
 JENIS PENGGENGGAM
Jenis penggenggam Fungsi / kendali

a) Mekanik Menggenggam bahan kerja menggunakan daya

mekanik.
Buka dan tutup penggenggam mekanik di pandu
oleh sistem pneumatik dan sistem pergerakan gear.

b) Vakum  menggenggam bahan kerja dalam keadaan terlekat

pada kit vakum.
Berkendali bila kuasa wujud antara kit vakum
dengan bahan kerja.
c) Magnet Menggenggam bahan logam dengan menggunakn
bahan magnet.
Bahan kerja tertarik ke alat hujung lengan apabila
arus di alirkan dan elektromagnet terhasil
Bahan kerja akan terlepas apabila bekalan AT atau
AU terputus.
 MEKANISME ROBOTIK

Motor
Penderia Gear
pelangkah

Tali sawat Rantai

PENDERIA
 Mengesan kedudukan sendi dan bahan
kerja
 Jenis penderia
 Penglihatan
 Bau
 Sentuh
 Pendengaran
 Pertuturan

o 2 mod kendalian –penderia sentuh dan

tak sentuh
 Jenis Fungsi/kendalian
penderian
a) Sesentuh Berfungsi apabila bersentuh dengan
objek yang dikesan .
Contoh
1) penderi suhu-RTD dan ICTD
 2) Tolok terikan
b) Tak sentuh Berfungsi apabila objek yang hendak
di kesan berada dalam kawasan
penggesan
Contoh; penderia hampir, penderia
halangan cahaya searah .
- untuk mengesan kehadiran beban di
penggenggam robot.
Pengawal robot menghantar isyarat kepada
penggenggam supaya menggenggam telur dengan
sempurna.
Apabila objek telah berada di penggenggam, maka
pengawal robot menghantar isyarat untuk
menggenggam objek tersebut. Penderia hampir yang
kerap digunakan ialah penderia hampir optic dan
penderia halangan cahaya searah atau balikan.
MOTOR PELANGKAH
 Berputar mengikut darjah putaran per langkah
jauh.

 Satu langkah putaran mempunyai sudut tertentu

yang di kawal isyarat berdigit.

 Penggunaannya : mesin CNC,Peplot X-Y, dsb.

 Jenis motor Fungsi / kendalian
pelangkah
a) Dua kutub magnet kekal Dua magnet kutub kekal di pemutar.
Daya kilas tinggi menggerakkan robot
Motor ini sentiasa bertukar arah
putaran apabila bertukar punca
bekalan

b) Dua kutub bifilar Dua kutub magnet kekal di permutar.

Belitan di pemegun di susun secara
bifilar.
Bifilar- dua set belitan yang di alirkan
arus berlawanan arah supaya motor
senang bertukar arah putaran
MOTOR PELANGKAH DUA KUTUB
MAGNET KEKAL
 Pemutar akan
bergerak pada arah
lawan jam sebanyak
90° jika talian ‘B ‘
kuasa yang boleh
menyebabkan
pemegun `a’ menjadi
kutub utara. Pemutar
akan terus bergerak
pada arah lawan jam
jika talian C dan
kemudian talian D
dibekalkan kuasa
MOTOR PELANGKAH DUA KUTUB
BIFILAR

 Kebanyakan motor
jenis ini digunakan
pada robot
bertatarajah
kartesan kerana ia
memberi
pergerakan yang
perlahan tetapi
tepat.
GEAR
 Satu bulatan bergigi disekelilingnya.
 Sentiasa bekerja berpasangan.

 Terdapat aci ditengahnya

Penggunaanya:
 Menukar arah pergerakannke kiri,kanan,atas
dan bawah.
 Meningkatkan atau mengurangkan kelajuan
RANGKAIAN GEAR
 Beberapa gear disambung bersama
untuk pindahkan atau tukar arah
putaran.
 Terdapat 2 jenis rangkaian:

 Rangkaian biasa-gear disambung

sesiri
 Rangkaian gear mudah (1 aci) dan
majmuk (beberapa aci)
 Rangkaian planet-gear pegun(matahari)dan
berputar(planet).
JENIS GEAR
TAJI-gigi lurus,aci setiap
gear selari antara satu sama
lain.
 HELIKS-barisan alur gigi yang bersudut dengan
aci,lebih senyap pada kelajuan tinggi.
 SERONG-penghantaran kuasa
putaran antara aci yang menyilang.
 ULIR-dipacu oleh pemacu ulir yang menyerupai
skru yang mengeliling aci. Memindahkan kuasa
mekanik antara aci yang tidak selari dan
bersilang.
TALI SAWAT
 Bahan jalur yang brputar berterusan dengan
menggunakan dua takal & lebih untuk
menggerakkan mesin.
 Takal yang dipasang pada aci yang dibantu oleh
galas.
 Kelebihan tali sawat :
 Mudah dipasang dan digunakan
 Tidak perlu pelincir
 Mudah dan murah untuk disenggarakan
 Mempunyai jarak aci yang fleksibel
JENIS-JENIS TALI SAWAT
 Jenis “V”
 Jenis Segerak

 Tali Sawat Rata

 JENIS “V”
 Fungsi:
*Menghasilkan putaran yang baik dan lancar.
*Kedudukan ketat dan padat di atas alur takal.
*Sesuai untuk jarak takal yang dekat dengan
memberi tekanan tinggi.
*Penggunaan-Industri automatif, peralatan
rumah,pertanian an sebagainya.
 TALI SAWAT SEGERAK
 Fungsi:
*Kendalian memerlukan ketepatan, penjajaran
/hala tuju yang tetap.
*Mempunyai gigi sebelah dalam dan takal yang
bergigi.
 Tujuan:

*Untuk elakan daripada tergelincir ketika

berkendali.
 TALI SAWAT RATA
 Digunakan bila dua takal berada pada jarak
yang jauh.
 Acinya tidak selari.

 Penggunaannya;

*Mementingkan kelajuan dan kecekapan yang

tinggi.
 RANTAI
 Memindahkan kuasa Antara dua aci
menggunakan gegancu bergegalas.
 Sesuai untuk kelajuan yang rendah.

 Minyak pelincir melancar pergerakan.

 Terdapatdua jenis rantai:
*Rantai Guling
*Rantai Manik
 RANTAI GULING
 Fungsi:
 Memberikan daya kilas, penghantaran kuasa
dan keseragaman yang tinggi.
 Gabungan beberapa rangkai rantai yang
terdiridari dua plat dalam,dua sesendal,dua
penggelek,dua pin dan dua plat luar.
 Dibuat daripada besi.
 RANTAI MANIK
 FUNGSI:
 Penggunaan dalam robot yang daya kilasnya
rendah.
 Rangkaian beberapa manik yang membentuk
rantai.
 Dibuat daripada besi atau plastik.
 RUMUSAN
 Sistem robotik digunakan secara meluas
dalam industri pembuatan bagi melakukan
kerja seperti mengimpal, mengecat dan
memasang komponen elektronik.

 Robotialah unit mekanikal yang boleh

menjalankan pelbagai fungsi yang direka
untuk melakukan kerja melalui gerakan
yang diprogramkan.
 Robot juga digunakan untuk
melakukan pelbagai kerja yang
berbahaya kepada manusia seperti
kerja menuang logam lebur pada kerja
tuangan die serta kerja yang
melibatkan pengendalian bahan kimia
dan bersuhu tinggi.
 SEKIAN,
TERIMA KASIH.