Departamento de Eletrotécnica

Controle de Sistemas
Dinâmicos

Sistemas de Controle - Implementação analógica

MA9 - Análise pelo método da resposta em

freqüência.

Fevereiro - 2010
 Sistemas de Controle: Implementação analógica
MA1 - Apresentação do curso e introdução na área de sistemas de
controle.
MA2 - Revisão sobre função de transferência, transformada de Laplace
direta/inversa, plano S e conceitos básicos.
MA3 - Caracterização da resposta transitória de sistemas de primeira e
segunda ordem.
MA4 - Representação por diagrama de blocos e simplificação de
sistemas.
MA5 - Análise da estabilidade de sistemas dinâmicos.
MA6 - Análise do erro em regime permanente.
MA7 - Análise de sistemas dinâmicos pelo método do Lugar das Raízes.
MA8 - Projeto de controladores pelo método do Lugar das Raízes.
MA9 - Análise pelo método da resposta em freqüência.
MA10 - Projeto de compensadores pelo método da resposta em
freqüência.
MA11 – Controladores PID 2
 Resposta em Frequência
 Quando um sinal senoidal é aplicado na entrada de um sistema linear, será
obtido na saída também um sinal com mesma forma e freqüência do sinal de
entrada, porém haverá uma alteração na amplitude e na fase do sinal.
 A resposta em frequência apresenta um gráfico da variação do módulo e da fase
do sistema a medida que a frequência do sinal é variada.

3
 Resposta em Frequência

 É um método de análise e projeto do sistema de controle muito utilizado.

 Pode-se obter a resposta em frequência experimentalmente aplicando um sinal

com frequência variável na entrada do sistema e medindo a variação do módulo e
fase do sinal de saída. Desta forma, mesmo sem dispor da função de transferência
do sistema pode-se fazer a análise e projeto a partir do ensaio experimental.

 Se a função de transferência do sistema é conhecida, pode-se obter a resposta

em frequência de forma analítica, através de softwares ou manualmente por
aproximações assintóticas. A seguir é apresentado um procedimento simplificado
para a obtenção da resposta em frequência através de assíntotas e posteriormente
serão abordadas as informações pertinentes ao projeto de controladores utilizando
a resposta em frequência.

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 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Expressão analítica

Para determinar uma expressão analítica para a resposta em freqüência, considere

a função de transferência composta por um pólo:

1 A parte real da variável S não é considerada

G(S )  Sendo: S  j  pois avalia-se a resposta do sistema para
S 2
uma entrada senoidal apenas em regime
permanente.
Assim temos:

1 2  j  2  j 
G( j   )  Multiplicando G( j   )  2
j   2 Pelo conjugado 2  j   4

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 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Expressão analítica

O módulo do sistema é 2  j  22  ( j  ) 2 4 2 1

G( j   )  2   
dado por:  4 ( 2  4) ( 2  4) 2  2  4


tg 1
G ( j   )   2  4  tg 1    tg 1 
A fase do sistema é: 2 2 2
2  4
o Para obter a resposta em frequência deve-se atribuir valores de frequência ω nas
expressões acima, obtendo-se uma tabela de módulo e fase em função da
variação de frequencia. Com estes dados pode-se construir os gráficos.
o Este processo pode ser bastante trabalhoso, principalmente para funções de
transferência com maior complexidade.
o Uma alternativa mais rápida é a obtenção da resposta em frequência através de
assíntotas ou através de softwares específicos. 6
 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Aproximações Assintóticas
o Para construir a resposta em frequência será definido qual é a contribuição de
cada elemento que compõem a função de transferência, sendo a contribuição final
o somatória das contribuições individuais .
o Este processo também auxilia no entendimento da influência de cada elemento
na resposta em frequência do sistema.
o Como o gráfico do módulo é representado em dB (20.log x) a contribuição final
que é dada pelo produto dos elementos que compõem a FT, graficamente
transforma-se em somatório pois o módulo é representado em dB. Portanto basta
representar graficamente a contribuição individual de cada elemento (pólo, zeros,
etc) e posteriormente realizar o somatório das contribuições para obter o resultado
final.
o A fase é obtida da mesma forma. Representa-se graficamente as contribuições
individuais em graus e posteriormente faz-se o somatório para obter a resultante. 7
 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Aproximações Assintóticas
o Ganho k

O ganho k desloca o módulo do

sistema em 20.log K. Nota-se que se
k>1 o modulo será positivo e se k<1
o modulo será negativo. Se o ganho
for unitário o módulo será 0dB.
O ganho não causa alteração na
fase do sistema.

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 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Aproximações Assintóticas
o Integrador 1
G (S) 
S

• A alteração do módulo devido ao

integrador resulta em uma reta com
inclinação negativa, a qual decai 20
dB por década, e tem módulo igual a
0 dB quando a freqüência é 1 rad/s.
• A fase é deslocada em -90°.
• Se houver dois integradores
considera-se uma redução de 40dB
por década e uma contribuição de
-180º e assim sucessivamente. 9
 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Aproximações Assintóticas
o Pólo Real
1
G(S ) 
S 1
A

• A contribuição de módulo ser(á de

0 dB até a freqüência do pólo (A) e
decai 20 dB por década a partir
desse ponto.
• A fase segue em 0º até uma década
antes da freqüência do pólo (A),
onde decai 45° por década até uma
década após a freqüência A, onde se
mantêm constante em -90°.
10
 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Aproximações Assintóticas
o Pólo Real
Pólo
Ganho
1
Exemplo: G(S ) 
S  10

Resposta
ou:
Final
1 1
G(S )  

10 S  1
10


11
 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Aproximações Assintóticas
o Zero Real
S
G(S )   1
A

• A contribuição de módulo ser(á de

0 dB até a freqüência do pólo (A) e
aumenta 20 dB por década a partir
desse ponto.
• A fase segue em 0º até uma década
antes da freqüência do pólo (A),
onde aumenta 45° por década até
uma década após a freqüência A,
onde se mantêm constante em -90°.
12
 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Aproximações Assintóticas
o Zero Real
S
G(S )   1
A

13
 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Aproximações Assintóticas
o Zero Real Resposta

Final

Exemplo:

G ( S )  S  10
Ganho
Zero
ou
S 
G ( S )  10    1
 10 

14
 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Aproximações Assintóticas
o Zero Real

Exemplo: G ( S )  S  10

MATLAB
Command Window
M9_exemp_1.m
n=[10 10];
d=[1];
bode(n,d)

15
 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Aproximações Assintóticas
o Pólos complexos
A resposta em frequência de
pólos e zeros complexos
sofrem muita influência do
coeficiente de amortecimento,
conforme mostra a figura ao
lado. Portanto recomenda-se
não utilizar a representação
por assíntotas em sistemas
com pólos complexos. Nestes
casos pode-se partir para a
utilização de softwares para a
obtenção da resposta em
16
frequência.
 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Aproximações Assintóticas
o Gráficos normalizados para:

a. G(s) = s;
b. G(s) = 1/s;
c. G(s) = (s + a);
d. G(s) = 1/(s + a)

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 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Aproximações Assintóticas
o Exercício- Obter a resposta em frequência da função G(s) através de assíntotas
Resposta Zero
( S  1) Final
G( S )  100 
( S  10)
Ganho

(S  1)
G (S)  100  Pólo
10  ( S  1)
10

(S  1)
G (S)  10  Zero
( S  1) Resposta
10 Final

Pólo
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 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Aproximações Assintóticas
o Verificação com MATLAB

( S  1)
G( S )  100 
( S  10)

MATLAB
Command Window
M9_exemp_2.m
n=[100 100];
d=[1 10];
bode(n,d)

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 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Aproximações Assintóticas
o Exercício- Obter a resposta em frequência da função G(s) através de assíntotas
( S  1) Zer
G ( S )  200 
Resposta
o
Final
( S  10) 2 ganho

(S  1)
G (S)  200 
[10  ( S  1)] 2 2x
10 Pólo
(S  1)
G (S)  200 
100  ( S  1) 2
10
Zer
Resposta o
Final
(S  1)
G (S)  2 
( S  1) 2
10
2x
Pólo
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 Resposta em Frequência
Resposta em Frequência – Aproximações Assintóticas
o Verificação com MATLAB

( S  1)
G ( S )  200 
( S  10) 2

MATLAB
Command Window
M9_exemp_3.m
n=[200 200];
d=conv([1 10],[1 10]);
bode(n,d)

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 Resposta em Frequência
Analise de Estabilidade Através da Resposta em Freqüência
A função de transferência desse
sistema é:

+ Y (S ) C (S )  G(S )

X (S ) 1  C (S )  G(S )  H (S )
-
• Na resposta em frequência da FTMA, o sistema será considerado estável se na
freqüência onde a fase é igual a -180°, o módulo for menor que 1, ou seja, 0dB. O
limite de estabilidade ocorre quando na freqüência onde a fase é igual a -180°, o
módulo for igual a 0dB. O sistema será instável se na freqüência onde a fase é igual
a -180°, o módulo for maior que a 0dB.
• Fase igual a -180° na FTMA significa a inversão de polaridade na realimentação,
caracterizando uma realimentação positiva, o que torna o sistema instável com o
surgimento de pólos no semi-plano direito.
• A partir disso são definidos os parâmetros, margem de ganho (MG) e margem de
22
fase (MF) as quais devem ser ambas positivas para que o sistema seja estável.
 Resposta em Frequência
Analise de Estabilidade Através da Resposta em Freqüência
Margem de Ganho (MG) – Para
que o sistema seja estável, o
ganho em dB deve ser menor que
0 dB na freqüência cuja fase é
-180°. Assim a margem de ganho é
o valor de ganho nesta freqüência,
sendo positivo quando o módulo é
negativo. Ela indica o quanto de
ganho em dB que pode ser
acrescido ao sistema, sem que ele
perca a estabilidade.
Margem de Fase (MF) – Para que
o sistema seja estável, a fase não
pode ultrapassar -180° na
freqüência onde o módulo é igual a
0 dB. Assim a margem de fase é o
valor que falta para que a fase
esteja em -180°, sendo positiva se
a fase ainda não tiver ultrapassado 23
-180°.
 Resposta em Frequência
Analise de Estabilidade Através da Resposta em Freqüência
Exemplo: Determinar o valor do ganho para que o sistema se torne instável.

k
G(S) 
(S  1)  (S  10 )  (S  100 )

Considerando inicialmente k =1.

1
G (S) 
(S  1) 10  (S / 10  1) 100  (S / 100  1)

1 1
G (S)  
1000 (S  1)  (S / 10  1)  (S / 100  1)

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 Resposta em Frequência
Analise de Estabilidade Através da Resposta em Freqüência
A margem de ganho pode ser
obtida a partir do gráfico,
verificando o valor do modulo na
freqüência onde a fase é -180°,
que é igual a -100 dB. Assim a
margem de ganho é de 100 dB.
A margem de ganho indica o
quanto de ganho pode ser
acrescentado ao sistema,
mantendo a estabilidade, assim o
sistema será estável se receber
um aumento maior que MG.
Assim:
100
20  log k  MG log k 
20

k  10 5  100000
25
 Resposta em Frequência
Analise de Estabilidade Através da Resposta em Freqüência

Verificação com o MATLAB-SISOTOOL

k
G(S) 
(S  1)  (S  10 )  (S  100 )

MATLAB
Command Window
M9_exemp_4.m
n=[1];
d=conv([1 100],conv([1 1],[1 10]));
sys=tf(n,d)
sisotool(sys)

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 Resposta em Frequência
Parâmetros de Desempenho a Partir da Resposta em Freqüência
 Velocidade de Resposta:
A velocidade de resposta está relacionada com a banda passante da resposta em
freqüência de malha fechada. ωB é a faixa de freqüência para que o módulo
tenha uma redução de 3 dB. Portanto a freqüência de cruzamento ωC (0dB) da
FTMA determina indiferentemente a velocidade de resposta. Quanto maior for a
frequência de cruzamento ωC da FTMA, mais rápida será a resposta transitória.
Portanto, ao utilizar um compensador P.D. ou avanço de fase, a frequência de
cruzamento e a velocidade de resposta irão aumentar.

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 Resposta em Frequência
Parâmetros de Desempenho a Partir da Resposta em Freqüência
 Sobresinal:
O sobresinal está relacionado com a elevação do módulo na freqüência de
ressonância de um sistema equivalente de segunda ordem, este valor de pico da
F.T. de malha fechada está relacionado principalmente com a margem de fase do
sistema. Quanto maior for a margem de fase, menor será o sobresinal.

 Amortecimento:
O amortecimento também está relacionado com a margem de fase do sistema, e
pode ser calculado de maneira aproximada pela equação:

MF
 
100
28
 Resposta em Frequência
Parâmetros de Desempenho a Partir da Resposta em Freqüência
 Erro em Regime Permanente:
Para reduzir o erro em regime permanente, deve-se aumentar o ganho da FT na
região de em baixa freqüência (regime permanente S=0).

Módulo

29
 Resposta em Frequência
Parâmetros de Desempenho a Partir da Resposta em Freqüência

Portanto, para melhorar a resposta de um sistema de controle através da análise

pela resposta em frequência deve-se utilizar controladores para regime transitório
que aumentem a margem de fase, aumentando a estabilidade e reduzindo as
oscilações, além de aumentar a frequência de cruzamento para aumentar a
velocidade de resposta. Pode-se também utilizar controladores para melhorar o
regime permanente, aumentando o ganho em baixa frequência, reduzindo o erro em
regime, sem prejudicar a margem de fase do sistema.
Será apresentado no módulo seguinte as metodologias de projeto dos controladores
utilizando a resposta em frequência, de forma a atender as especificações de
desempenho de um sistema de controle.

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