La Funcin de Transferencia

TRANSFORMADA DE LAPLACE

L ?c (t ) A Funcin de transferen cia ! L ?r (t ) A

La Funcin de Transferencia:

c (t ) ! salida r (t ) ! entrada

con condicione s iniciales cero

La funcin de transferencia de un sistema se define como la transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones inciales cero. Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Es una descripcin entrada salida del comportamiento del sistema. Depende de las caractersticas del sistema y no de la magnitud y tipo de entrada No proporciona informacin acerca de la estructura interna del sistema

La Funcin de Transferencia
La funcin de transferencia F[z] correspondiente a un sistema lineal e invariante es la relacin constante que existe entre las transformada Z de la salida y de la entrada, para condiciones inciales nulas. Sistema lineal: Es aplicable el principio de superposicin, Sistema invariante en el Tiempo: Una entrada desplazada en el tiempo produce la misma salida desplazada en el tiempo. En un sistema lineal, pero variable en el tiempo los coeficientes dependes del tiempo K. Sistema Casual: Es ejecutable en tiempo real la funcin de transferencia es una fraccin propia (orden del numerador menor o igual que el del denominador). Sistema No Lineal: Un sistema es a-lineal, si no le puede aplicar el principio de superposicin. por tanto, para un sistema a-lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados.

Consideraciones
1. La funcionesde transferencia de un sistema, es un modelo matemtico; es un mtodo para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variables de entrada. 2. Es una propiedad de un sistema, independiente de su magnitud y naturaleza de la funcin de entrada. 3. Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; pero no proporciona informacin de la estructura fsica del sistema. (las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes, pueden ser idnticas). 4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema se estudia la salida o respuesta para varias forma de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema. 5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente, introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. 6. Una vez obtenida la funcin de transferencia, tendremos una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

MODELOS DE SISTEMAS ELCTRICOS

Estos sistemas estn regidos por las dos leyes de kirchhoff y la ley de ohm. Antes de entrar en detalle con los circuitos elctricos dejemos claras las siguientes ecuaciones.

di( t ) vL (t ) ! L dt

1 iL ( t ) ! v L ( t ) L

1 dv( t ) v C ( t ) ! i( t ) iC ( t ) ! C C dt

Ejemplos de Funciones de Transferencia

1.- Circuito RL Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene: R

i (t ) di v(t ) ! Ri (t )  L dt
v(t )
Figura 1. Circuito RL

Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

V ( s ) ! RI ( s )  LsI ( s )
la relacin corriente voltaje en Laplace, queda:

I (s) ! (s) L s  1 R

1 R

Ejemplos de Funciones de Transferencia

2.- Sistema masa amortiguador resorte Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:

d2y dy m 2  b  ky (t ) ! r (t ) dt dt donde m es la masa, b es el coeficiente de friccin viscosa, k es la constante del resorte, y (t ) es el desplazamiento y
es la fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:

r (t )
m y(t) r(t)
Figura 1. Sistema masa Amortiguador resorte.

M s 2Y ( s )  sy (0  )  y ' (0 )  b sY ( s )  y (0  )  KY ( s ) ! R ( s )
considerando:

y ' (0  ) ! 0, y (0  ) ! 0,

s 2Y ( s )  bsY ( s )  Y ( s ) ! R ( s )
La funcin de transferencia es:

Y (s) ! R( s)

1 s 2  bs  K

Ejemplos de Funciones de Transferencia

2b.- Sistema masa amortiguador resorte con desplazamiento inicial Considrese ahora que existe un desplazamiento inicial conservar la condicin una entrada una salida se hace

y0

. Entonces para

r (t ) ! 0

M s 2Y ( s )  sy (0  )  y ' (0 )  b sY ( s )  y (0  )  KY ( s ) ! R ( s )
condiciones iniciales La funcin de transferencia es: Ahora el desplazamiento solo depende de la posicin inicial y los parmetros del sistema.

r (t ) ! 0, y ' (0  ) ! 0, y (0  ) ! y0 ,

y0 ( s  b ) Y ( s) ! s 2  bs  K

Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques Funcin de transferencia

Variable de entrada

G (s )

Variable de salida

Flecha: Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin del flujo de seales. Bloque:

Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para producir la seal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los bloques tambin se les llama ganancia.

Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

R (s )
+
punto de suma

E (s )
-

C (s )

(s ) B (s )
H (s )
punto de bifurcacin

Funcin de transferencia en lazo abierto

(s) ! G ( s) ( s ) E ( s) ( s) ! G ( s) E ( s) (s) G(s) ! R(s) 1  G( s) (s)

Funcin de transferencia trayectoria directa

Funcin de transferencia lazo cerrado

REPRESENTACIN GRAFICA
DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS: CASO RACIONAL DIAGRAMA LOGARTMICO O DE BODE DIAGRAMA DE BLACK

DIAGRAMA DE BODE

Diagrama de polos y ceros

POLOS: p es un polo de un sistema si H(p) p g CEROS: c es un cero de un sistema si H(c) p 0 El diagrama de polos y ceros de la Funcin de Transferencia de un sistema es una grfica en el plano complejo s donde los ceros se destacan con un smbolo o y los polos con un smbolo x

Ejemplo Diagrama de polos y ceros

Representacin de polos y ceros de una funcin de transferencia en el Plano S.

( s2  2s  2) G(s) ! s( s  2)(s2  2s  2)
Ceros: S=(-1+1j), S=(-1+1j) Polos: S=0, S=-2, S=(1+1j), S=(1+1j)

Plano S

 TEOREMA DE VALOR FINAL (Nos indica el valor en el cual se estabilizar la respuesta)

TEOREMA DE VALOR INICIAL (Nos indica las condiciones iniciales)

Estos teoremas son tiles para comprobar si se ha calculado correctamente F(s) antes de obtener su transformada inversa. El comportamiento predicho por los teoremas debe coincidir con el que muestra el circuito.