Una Ingeniera Moderna

Lic. Tiburcio Martnez Ortiz

Mecatrnica

El trmino "Mecatrnica" fue introducido por primera vez en 1969 por el ingeniero Tetsuro Mori, trabajador de la empresa japonesa Yaskawa. En un principio se defini como la integracin de la mecnica y la electrnica en una mquina o producto, pero luego se consolid como una especialidad de la ingeniera e incorpor otros elementos como los sistemas de computacin, los desarrollos de la microelectrnica, la inteligencia artificial, la teora de control y otros relacionados con la informtica, estabilidad y alcanzabilidad. Teniendo como objetivo la optimizacin de los elementos industriales a travs de la optimizacin de cada uno de sus subprocesos con nuevas herramientas sinrgicas.

QUE ES MECATRNICA?

La Ingeniera en Mecatrnica es una integracin sinrgica de reas de conocimiento cuya unin es necesaria en nuestra realidad tecnolgica actual. Las reas de conocimiento que forman dicha integracin son las siguientes:
SISTEMAS ELECTRNICOS SISTEMAS MECNICOS SISTEMAS DE CONTROL INFORMTICA

Actualmente se reconoce que el futuro en la innovacin de la produccin vendr con aquellos procedimientos que optimicen la unin entre los sistemas electrnicos y mecnicos, sta ser ms intensa en aplicaciones de manufactura avanzada y mtodos de produccin donde la inteligencia artificial, los sistemas expertos, los robots y los sistemas de manufactura de vanguardia crearn la nueva generacin de herramientas a ser utilizadas en las empresas del maana.

SISTEMA MECATRNICO
UN SISTEMA MECATRNICO es aquel sistema digital que recoge seales (SENSORES), las procesa (CONTROL)y emite una respuesta (ACTUADORES), generando movimientos o acciones sobre el sistema en el que se va a actuar. Los sistemas mecnicos estn integrados con sensores, control y controladores. controladores. Los robots, las mquinas controladas digitalmente, los vehculos guiados automticamente, etc. se deben considerar como sistemas mecatrnicos.

SENSORES
Un sensor es un dispositivo capaz de transformar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, en magnitudes elctricas. Las variables de instrumentacin dependen del tipo de sensor y pueden ser por ejemplo temperatura, intensidad luminosa, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, etc.

TIPOS DE SENSORES
Posicin lineal o angular Desplazamiento y deformacin Velocidad lineal y angular Aceleracin Presin Caudal Temperatura Sensores de presencia Sensores tctiles Sensor de proximidad
Sensor final de carrera Sensor capacitivo Sensor inductivo Sensor fotoelctrico)

TIPOS DE SENSORES
Sensor acstico Sensores de acidez Sensor de luz
fotodiodo Fotorresistencia Fototransistor

Sensores captura de movimiento

CONTROL
El control automtico desempea un papel importante en todos los sectores de la sociedad, como los procesos de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica, econmicos, biolgicos, etc., y va ligado prcticamente a todas las ingenieras (elctrica, electrnica, mecnica, sistemas, industrial, qumica, etc.) Las aplicaciones de control automtico son sinnimos de la tecnologa moderna, se encuentran en la robtica hasta en un tostador. Un piloto automtico, msiles guiados, control de temperaturas, control de velocidad constante, velocidad de cintas y unidades de disco dependen del control.

El control de un Sistema Mecatrnico (Robot) puede ser por: CONTROL ELECTROMAGNTICO CONTROL LOGICO PROGRAMABLE (PLC) MICROCONTROLADOR (PIC) SISTEMAS EMBEDIDOS PROCESADOR DE SEALES DIGITALES

MICROCONTROLADOR
Un microcontrolador es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las tres unidades funcionales de una computadora: CPU, Memoria y Unidades de E/S, es decir, se trata de un computador completo en un solo circuito integrado.

84 6F C1 PI

Por qu USAR UN MICROCONTROLADOR?

Son diseados para disminuir el costo econmico y el consumo de energa de un sistema en particular. Por eso el tamao de la CPU, la cantidad de memoria y los perifricos incluidos dependern de la aplicacin. El control de un electrodomstico sencillo como una batidora, utilizar un procesador muy pequeo (4 u 8 bit) por que sustituir a un autmata finito.

DSP
La tarjeta controladora Dspace DS 1104 permite implementar diferentes estrategias de control digital directamente desde Matlab-Simulink, sin necesidad de escribir el cdigo manualmente. Tiene como dispositivo principal el DSP (TMS320F240 de Texas Instruments), dispone de diferentes caractersticas las que se enlistan ms abajo entre las cuales cabe destacar el procesador de PowerPC 603e que utilizando buses bidireccionales se encarga de gestionar el flujo de informacin entre el PC y la DSP. Con esta transferencia de informacin se consigue interactuar con el sistema DSP, que trabaja en tiempo real, obteniendo informacin instantnea de las variables que se desee controlar. Tambin, se puede actuar y controlar dichas variables con la finalidad de depurar los programas realizados

TARJETA RTI DSP 1104

ACTUADORES
Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un proceso automatizado. Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas. Existen tres tipos de actuadores: HIDRULICOS NEUMTICOS ELCTRICOS

Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento. Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento.

ACTUADOR HIDRAULICO

ACTUADOR NEUMATICO

Video en internet Ejemplo de Actuadores neumticos

ACTUADORES ELECTRICOS
MOTORES C.A. MOTORES C.D. SERVOMOTORES MOTORES A PASOS MOTORES DE RADIOCONTROL

MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA

MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA

MOTOR A PASOS

QUE ES UN INGENIERO EN MECATRNICA?

El Ingeniero en Mecatrnica, es un profesionista que atender de manera especial las necesidades y problemticas de una sociedad globalizada que demanda productos y servicios con estndares de calidad mundial, contando para ello con una slida base de conocimientos en las ciencias bsicas, as como en las reas de diseo mecnico, sistemas de control, electrnica industrial y computacin. Esta formacin le permitir: disear, implementar, administrar, supervisar, operar y dar mantenimiento a procesos que requieren de una mecnica de precisin y de sistemas de automatizacin y control por computadora. EI egresado de la carrera de Ingeniera en Mecatrnica, contara adems con la capacidad de mantenerse actualizado respecto a los constantes avances e innovaciones tecnolgicas.

Un profesionista de la Carrera de Ingeniero en Mecatrnica tiene oportunidad de laborar en empresas de los siguientes sectores industriales: Metal mecnica, Automotriz, Del vidrio, De transformacin Del cemento, Del plstico, De enseres domsticos, De maquila, ensambladoras de autos, etc., en general podr laborar en toda industria pequea, mediana o grande que busque soluciones que contemplen la creatividad, innovacin tecnolgica, y mejora continua de un producto o proceso.

QU ES UN MICROMOUSE?

Es un robot prototipo capacitado para moverse de forma autnoma en un entorno determinado siguiendo una lnea, evadiendo obstculos, siguiendo la luz, etc. Siendo sus aplicaciones en la realidad el realizar tareas como el transporte de objetos pesados o la manipulacin y recoleccin de muestras, evitando la colisin con los dems elementos que le rodean.

ELEMENTOS QUE CONSIDERE EN EL DISEO DEL MICROMOUSE

Eleccin de los motores a pasos Diseo del Chasis Diseo del circuito electrnico del Sensor Diseo del circuito electrnico de Potencia y del

microcontrolador Montaje y soldado de los componentes Prueba de diversos tipos del hardware Programacin del PIC

MOTOR A PASOS
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

DISEO DEL CHASIS

En base a las dimensiones de los motores a pasos que se van a utilizar, se disea el chasis o la estructura que soportarn el micromouse. En el diseo del chasis tiene que considerarse el tamao de las bateras, las dimensiones de las tarjetas, distancia con el suelo y la rueda auxiliar o rueda loca.

SENSOR CNY 70

El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor. El CNY70 tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el nado y ctodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el emisor del receptor.
Protel: Capa de Sensor y potencia

MICROCONTROLADOR

Microchip

Aplicaciones

Porcentajes de aplicacin por sectores

Uso de microcontroladores por sectores

27%

18% 10% 15%

uo orz Indu r a Infor ca Co un cac one Con u o

30%

Microcontrolador PIC 16F84

Que es e mic ocont o ado ?
Es un Circuito Integrado que posee CPU, Memoria, Tempori adores y Peri ricos, capa de ejecutar un serie de instrucciones de manera lgica. El PIC 16F84 es un modelo de microcontrolador de Mic de medio rango.

ochip

Tipo de Memoria
Memoria de Programa EEPROM Memoria de Datos RAM Memoria de Datos EEPROM

Capacidad
1K x 14 Bits 68 Bytes 64 Bytes

Proceso de Trabajo para Programar un PIC

SENSOR DEL MICROMOUSE

CIRCUITOS IMPRESOS

TOP LAYER

BOTTON LAYER

CIRCUITO IMPRESO MICROCONTROLADOR

TOP LAYER

BOTTON LAYER

PROGRAMACIN DEL PIC

CODIGO DE PROGRAMACION
#include <16F84.H> #fuses xt,nowdt,noprotect #use delay (clock=8000000) #byte porta=5 #byte portb=6 void rotarm1cw(); void rotarm1ccw(); void rotarm2cw(); void rotarm2ccw(); int m1=0x01, m2=0x10; void main() { set_tris_b(0); set_tris_a(0xFF); while(1) { portb=m1|m2; delay_ms(37);
switch(po ta&0x03) { case 0x00: ota m2cw(); b eak; case 0x01: ota m2cw(); b eak; case 0x02: ota m1cw(); b eak; case 0x03: ota m1cw(); ota m2cw(); b eak; } } }

void rotarm1cw() { m1=m1>>1|m1<<3; m1=m1&0x0F; } void rotarm1ccw() { m1=m1<<1|m1>>3; m1=m1&0x0F; } void rotarm2cw() { m2=m2>>1|m2<<3; m2=m2&0xF0; } void rotarm2ccw() { m2=m2<<1|m2>>3; m2=m2&0xF0; }

Video en Inte net de Mic omouse