Vectores y tensores Notacin indicial

Ejes Ox1 Ox2 Ox3 Diversas denominaciones Vectores unitarios Abreviacin 1 (1,0,0) Eje: Oxi 2 (0,1,0) Vector unitario i 3 (0,0,1) con i = 1, 2, 3
3

x3 P(x1,x2,x3) 3 2 1 2 x2

En la Figura 1.1 las coordenadas del punto P son: x1 , x2 , x3 o xi El radio vector de P es OP= x1 1 + x2 2 + x3 3 = xi 1 i = 1,2,3

x1 Fig 1.1

Convencin de Einstein
Convencin de suma de Einstein:
La expresin anterior para OP puede simplificarse o condensarse an ms de la siguiente manera: OP = xi ei (1) Siempre que un mismo ndice ocurra dos veces en un trmino se debe sumar automticamente, dando al ndice repetido valores de 1, 2, 3. De esta manera la primera expresin para OP puede simplificarse omitiendo el signo y omitiendo expesiones idnticas que difieren solamente en el valor de i. La notacin provee brevedad y elegancia en desarrollos. Ejemplos: = Ai i = A11 + A22 + A33
ll2 = AiAi = A12 + A22 + A32 = AiUi = A1U1 + A2 U2 + A3 U3

Convencin de Einstein
-Un ndice repetido se llama dummy y puede ser reemplazado por cualquier otra letra no utilizada en otro lugar de la expresin:

uiui = ukuk = ujuj en cada caso i, j, k toman valores de 1, 2, 3.

-Un mismo ndice no puede ocurir ms de dos veces en el mismo trmino: eiii no es permisible -Un ndice no repetido se llama ndice libre, ste debe tomar valores de 1, 2 y 3; pero no se aplica la convencin de suma.

-Veremos algunos ejemplos.

Qu representan diferentes expresiones en notacin indicial?

- uii = ukk = u11 + u22 + u33 . Es una sla ecuacin porque no hay

ndices libres, slo indices dummy. - wi = ui + vi . Es un conjunto de tres ecuaciones para i = 1, 2, 3 ; porque i es un ndice libre. - cik = aik + bik Es un conjunto de 9 ecuaciones porque hay dos ndices libres.

- eijk eilm = epjk eplm

Es una expresin admisible.

Las siguientes son expresiones no admisibles: - ak + bi =0 - ai = ik + bj

Delta de Kronecker
Se define como: ij = 1 ij = 0 si i=j si i j

11 = 22 = 33 = 1 12 = 21 = 23 = 32 = 31 = 13 = o Sean los vectores ortogonales i: 1 1 = 2 2 = 3 3 = 1

1 2 = 2 3 = 3 1 = 0
Estas relaciones pueden reducirse a: i j = ij

Delta de Kronecker (Continuacin)

El delta de Kronecker puede ser utilizado como operador de sustitucin: ijaj = i1a1 + i2a2 + i3a3 Si i = 1 se tiene: i1 = 1 i2 = i3 = 0 ; luego: ijaj = a1 , e igualmente si i = 2: 2jaj = a2 y si i = 3 3jaj = a3 Luego : ijaj = ai As, ij operando sobre aj sustituye el ndice j por i

Otro ejemplo:
xi / xj es = 1 si i = j, es = 0 si i j; Luego xi / xj = ij

Smbolo de Permutacin o Alternante

El smbolo de permutacin o alternante se expresa por Eijk , el cual tiene las siguientes propiedades:

0 si hay dos ndices iguales;

ijk es: 1 si i,j,k tiene n orden de permutacin par: 1,2,3; -1 si i,j,k tienen orden de permutacin impar: 3,2,1 ; 2,1,3; 1,3,2 E123 = E231 = E312 = 1 E321 = E213 = E132 = 0 E112 = E322 = . = 0
Se puede probar que : (x)i = Eijkujwk Identidad de permutacin: EijkEilm = jlkm - jmkl

Algebra de vectores con notacin indicial

Vectores unitarios i: ij =ij i(jx k) = Eijk Para vectores cualesquiera: = aici

x = Eijkajcki
(x) = Eijkaihjck [x(x)]i = EijkEklmajhlcm Esta expresin es equivalente a la conocida: x(x) = () - ()

Transformacin de ejes coordenados Rotacin de ejes

Un vector puede ser expresado por sus componentes en un sistema arbitrario x,y,z o segn otro sistema de referencias arbitrario x,y,z; sin embargo el vector sigue siendo el mismo.
Por tanto las componentes del vector segn x,y,z y segn x,y,z deben estar relacionadas. Llamaremos x1,x2,x3 las componentes del vector en el sistema x,y,z y x1,x2,x3 aquellas en el sistema x,y,z .
Los dos sistemas de ejes coordenados y los ngulos entre sus ejes se muestran el la Fig. 1.2

Sistemas de referencias x,y,z y x,y,z

Fig. 1.2

Cosenos de ngulos entre ejes antiguos y nuevos

Los cosenos aij de los ngulos entre los ejes nuevos y los ejes antiguos se pueden organizar en la siguiente matriz, en la cual el primer ndice del trmino aij se refiere a los ejes nuevos y el segundo ndice a los ejes antiguos. De esta manera aij es el coseno del ngulo entre el eje xi y el eje xj.
Ejes antiguos

Ejes
Ejes nuevos

x1 a11 a21

x2 a12 a22

x3 a13 a23

x1 x2

X3

a31

a32

a33

Transformacin de componentes al girar los ejes coordenados

Si un vector tiene componentes p1, p2,, p3 respecto de los ejes x1, x2, x3 tendr componentes p1, p2, p3 respecto de los ejes x1, x2, x3. La relacin entre ambos conjuntos de componentes ser: pi = aijpj (trminos nuevos en funcin de los antiguos notar que los ndices dummy ocurren en lugares ms prximos) pi = aji pj ( trminos antiguos en funcin de los trminos nuevos, los ndices dummy ocurren en lugares alejados)

Orden de tensores

Los escalares son tensores de orden cero; los vectores son tensores de orden 1; las tensiones y las deformaciones son tensores de orden 2. Como cosa novedosa para muchos, el mdulo elstico de un material anisotrpico es un tensor de orden 4, porque relaciona dos tensores de orden 2: tenin con deformacin,

Transformacin de componentes en tensores de segundo orden

Dos vectores, o tensores de primer orden, se relacionan por un tensor de segundo orden: pk = Tkl ql Donde: k es un ndice libre y l es un ndice dummy.

Las componentes de p (pi) en un nuevo sistema de ejes xi en funcin de las componentes (pk) en el sistema antiguo de ejes son:
pi = aikpk Las componentes de q (ql) en el antiguo sistema de ejes xi en funcin de las componentes (qi) en el nuevo sistema de ejes son : ql = ajlqj Efectuando las siguientes relaciones: pi = aikpk = aikTklql = aikTklajlqj pi = Tijqj Luego:

Tij =aikajlTkl (Componentes en ejes nuevos en funcin de las componentes en ejes antiguos)

Transformacin de componentes en tensores de segundo orden

La obtencin de las componentes en el sistema antiguo de ejes en funcin de las componentes en el sistema nuevo de ejes (transformacin inversa) se realiza mediante la siguiente ecuacin: Tij = akialjTkl Se puede utilizar como ayuda memoria:En la transformacin donde las nuevas componentes son expresadas en trminos de las antiguas componentes los ndice dummy se colocan lo ms cerca posible; mientras que en la transformacin inversa los ndices dummy se colocan lo ms alejado posible.