Robtica Industrial

Brao Mecnico

Brao robtico = brao + punho

No

brao: temos elos(blocos) que so unidos por juntas(articulaes).

FONTE: http://www.fbpsistemas.com.br/Arquivos/Apostila%20de%20Robotica.pdf

brao fixado base numa extremidade e ao punho na outra. O punho possui vrias juntas que orientam o rgo terminal (que realiza a tarefa exigida da aplicao).

FONTE: http://www.fbpsistemas.com.br/Arquivos/Apostila%20de%20Robotica.pdf

 Nas

juntas: temos acionadores, que possuem sensores para realizarem os movimentos das juntas, instrudos pelo sistema de controle.

Juntas

FONTE: http://embedded-system.net/embedded-system/images/kuka-kr-1000-titan-6-axis-robot-s.jpg

Movimentos Robticos

Movimentos robticos so separados em:

movimentos movimentos

do brao e do punho

Movimentos do Brao

Consideramos 3 movimentos independentes:

Vertical

transversal movimento vertical do punho para cima ou para baixo; transversal movimento do punho horizontalmente para a direita ou esquerda;

Rotacional

Radial

transversal movimento de aproximao ou afastamento do punho.

Movimentos do Punho

Podem ser de 3 tipos:

Roll ou rolamentorotao do punho em torno do brao; Pitch ou arfagemrotao do punho para cima ou para baixo; Yaw ou guinada rotao do punho para a esquerda ou para a direita.

FONTE:http://www.ebah.com.br/robotica-pdf-a24444.html

rgo Terminal

Mo ou ferramenta que est conectada ao punho;

Responsvel por realizar a manipulao de objetos; Alguns rgos terminais so dotados de sensores que fornecem informaes sobre os objetos.

rgo Terminal
Alguns modelos de garras:
Garra de dois dedos; Garra para objetos cilndricos; Garra articulada.

Garra de dois dedos:

Modelo

com movimentos paralelos ou rotacionais. A dimenso dos objetos no pode exceder limitao na abertura dos dedos.

FONTE: http://www.fbpsistemas.com.br/Arquivos/Apostila%20de%20Robotica.pdf

Garra para objetos cilndricos:

Tambm

consiste de dois dedos, mas com semicrculos; Permitem segurar objetos cilndricos de diversos dimetros diferentes.

FONTE: http://www.fbpsistemas.com.br/Arquivos/Apostila%20de%20Robotica.pdf

Garra articulada:
Similar

mo humana,proporciona manipular melhor objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes. Caracterstica relacionada quantidade de elos, que so movimentados por cabos ou msculos artificiais.

FONTE: http://www.fbpsistemas.com.br/Arquivos/Apostila%20de%20Robotica.pdf

Programao de Robs

MTODOS DE PROGRAMAO

A programao pode ser feita de duas maneiras: on-line e off-line.

off-line:

utiliza linguagens de programao para robs, onde os programas so depurados com o uso de simuladores.
utiliza mtodos de programao por aprendizagem ou conduo.

on-line:

Programao on-line

Usa mtodos de programao "por ensino" para aplicar um programa de controle no controlador do rob;
Usa um teclado porttil (teach-pendant), para guiar o rob ao longo da trajetria; O programador conduz o rob por uma seqncia de posies desejadas (via teachpendant ou dispositivo mestre-escravo); Utiliza o rob para a programao.

Exemplo de passos que o operador deve executar para o rob:

1

executar a tarefa de pegar a pea na esteira de entrada; 2 coloc-la no centro de usinagem; 3 retirar a pea e coloc-la na esteira de sada depois do processamento.

FONTE: http://www.ceteb-ca.com.br/Arquivos/apostilas/meca/modulo_ii/robotica_mt.pdf

Bibliografia

ESTREMOTE, M. A. Manipulao remota de um brao mecnico (SCORBOT ER-III) utilizando a rede mundial de computadores, So Paulo, jan. 2006. Disponvel em: <http://www.dee.feis.unesp.br/pos/teses/arquivos/154dissertacao_marcos_antonio_estremote.pdf>. ABREU, P. Robtica industrial aplicaes industriais de robs. Porto Portugal, 2002. Monografia (Mestrado em Automao, instrumentao e controle). Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, Porto, 2002. Disponvel em: <http://paginas.fe.up.pt/~aml/maic_files/aplicacoes.pdf >. CARRARA, V. Apostila de robtica, So Paulo, ago. 2008. Disponvel em: < http://www.fbpsistemas.com.br/Arquivos/Apostila%20de%20Robotica.pdf >. PEREIRA, P. H. C. Apostila de robtica e automao. Minas Gerais, mai. 2009. Disponvel em: <http://www.ebah.com.br/automacao-pdf-a12972.html>. CETEB-CA. Apostila de robtica. Disponvel em: <http://www.cetebca.com.br/Arquivos/apostilas/meca/modulo_ii/robotica_mt.pdf >. Apostila de robtica industrial. Disponvel em: <http://www.engprod.ufjf.br/epd_automacao/EPD030_Robos.pdf>.