Tcnicas de Control Clsico

Definiciones (1)

Planta: es un equipo o conjunto de piezas de una mquina funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una operacin determinada, y que ha de ser controlado. Sistema: es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen determinado objetivo. Perturbacin: es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Puede generarse dentro del sistema (interna) o puede ser externa (entrada adicional).

Definiciones (2)

Control de realimentacin: es una operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida y la entrada de referencia de un sistema. Sistema de control realimentado: es aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y la entrada de referencia, comparando ambas y utilizando la diferencia como parmetro de control.

Definiciones (3)

Sistema de regulacin automtica: es un sistema de control realimentado en el que la entrada de referencia o la salida deseada son, o bien constantes, o varan lentamente en el tiempo, y donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones.

Control en Lazo Cerrado (1)

Es aquel en el que la seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de control El trmino lazo cerrado implica el uso de accin de realimentacin para reducir el error del sistema

Control en Lazo Cerrado (2)

Control de Realimentacin

Manual

Automtico

Control en Lazo Cerrado (3)

Control manual vs control automtico

El control de un sistema complejo por un operador humano no es eficaz. Un detector automtico elimina cualquier error humano de operacin. Si se necesita control de alta precisin, el control debe ser automtico.

Ejemplos: servomecanismos, refrigeradores, sistemas de calefaccin, etc.

Control en Lazo Abierto (1)

Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la accin de control. No existe accin de realimentacin, para comparacin de la seal de salida con la entrada de referencia, ni por tanto es necesario la medida de la variable de salida.

Control en Lazo Abierto (2)

Para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fijada. La exactitud del sistema depende de la calibracin. En presencia de perturbaciones no cumple su funcin asignada. Solo se debe usar cuando se conoce la relacin entre la entrada y salida del sistema, y si no hay perturbaciones ni internas ni externas. Ejemplos: lavadora, control de trfico por tiempos, etc.

Lazo Abierto vs Lazo Cerrado

En lazo cerrado, el uso de realimentacin hace al sistema relativamente insensible a perturbaciones externas, y a variaciones internas de parmetros del sistema. En lazo abierto la estabilidad es ms fcil de lograr. En lazo cerrado la estabilidad constituye un problema importante: se producen oscilaciones.

Lazo abierto: sistemas con entradas conocidas previamente y sin perturbaciones. Lazo cerrado: si se presentan perturbaciones no previstas y variaciones imprevisibles de componentes del sistema.

Acciones Bsicas de Control

Accin de control: forma en que un controlador automtico compara el valor efectivo de salida de una planta con en valor deseado, determina la desviacin y produce una seal de control que reduce la desviacin a cero o a un valor pequeo.

Acciones bsicas de control:

Controles todo-nada. Controles proporcionales. Controles integrales. Controles proporcionales e integrales (PI). Controles proporcionales y derivativos (PD). Controles proporcionales, derivativos e integrales (PID).

Acciones Bsicas de Control

Mtodos bsicos de control: Control Proporcional (P).

Control Integral (I).

Control Derivativo (D). Mtodos compuestos de control: Control Proporcional-Integral (PI). Control (PD). Proporcional-Derivativo

Control Integral-Derivativo (ID). (No se utiliza) Control Proporcional-IntegralDerivativo (PID).

Ejemplo: En la figura, Qa=Qb, pero qu ocurrira si Qb>Qa?

Controlador

Q
a

Q
b

Control Todo-Nada (1)

El elemento actuador tiene solamente dos posiciones: conectado y desconectado. La seal de salida del control m(t) permanece en un valor mximo o mnimo, segn la seal de error e(t) sea positiva o negativa:

m(t)=M1(on) para e(t)=href-h(t) positivo. m(t)=M2(off) para e(t) negativo.

Banda diferencial (zona neutra): rango en el que se debe desplazar la seal de error actuante antes de que se produzca la conmutacin.

Control Todo-Nada (2)

Banda Diferencial

Controlador Todo-Nada

Control Todo-Nada (3)

Control Todo-Nada (4)

Control Todo-Nada (3)

La respuesta tpica es una oscilacin entre los dos lmites. Se puede reducir la amplitud de la oscilacin reduciendo la banda diferencial. El valor de la brecha diferencial se determina por consideraciones de exactitud deseada y duracin de los componentes.

Control Proporcional (P).

Control Proporcional (P).

Control Proporcional (P).

Control Proporcional (P).

Control Proporcional (P).

Control Proporcional (P).

p k p e p p0
kp: constante proporcional (ganancia). p0: salida del controlador cuando no hay error.

p 100 % p
0

0%

(-)
Saturaci n

0
Banda proporcional

(+ ) Saturaci
n

ep

Error residual (Offset): Suele producirse cuando se cambia la carga del sistema.

Offset

100 % p
1

p
0

0%

(-)

e1

(+ )

ep

Si en un instante dado el error cambia a e1, la salida cambiar a p1=kpe1+p0 y permanecer as mientras no se ajuste el error.

Control Proporcional (1)

En un control de accin proporcional, la relacin entre la salida del controlador m(t) y la seal de error actuante viene dada por:

m(t) = Kpe(t) = Kp (Vreferencia-Vmedida)

El control proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. Ganancia (Kp): constante accin proporcional. Banda proporcional: relacin definida por:
100 BP Kp

Control Proporcional (2)

La BP es el intervalo en cuyos lmites el elemento final de control adopta las posiciones extremas. Con esta ley de control la variable nunca alcanza el valor de la consigna, existiendo un error en rgimen permanente. Aumentando la ganancia (disminucin de banda proporcional) se reduce el error en rgimen permanente, pero puede hacer que el sistema se vuelva oscilatorio.

Control Integral

En un control con accin integral, el valor de la salida del controlador m(t) vara proporcionalmente a la seal del error actuante e(t) (desviacin del punto de consigna):
dm(t) Ki e(t) dt m(t) Ki e(t)dt
o t

Si se duplica el valor de e(t), el valor de m(t) vara dos veces ms rpido.

Control PI

La accin de control proporcional e integral se define como:

Kp m(t) K p e(t) e(t)dt Ti o

La adicin del elemento integral permite la eliminacin de la desviacin permanente (error estacionario). Tenemos dos variables de control, la Banda Proporcional y el Tiempo de Integracin expresado en % y en minutos por repeticin respectivamente.

Control PD (1)

La accin de control proporcional y derivativa se define como:

de(t) m(t) K pe(t) K pTd dt

Variables caractersticas: Banda Proporcional y Tiempo Derivativo, expresado en % y en minutos de anticipo respectivamente. La accin de control derivativa, hace que el valor de salida del control m(t) sea proporcional a la velocidad de variacin de la seal de error e(t).

Control PD (2)

La accin de control derivativa tiene cierto carcter de anticipacin. El tiempo Td es el intervalo de tiempo en el que la accin de velocidad se adelanta al efecto de accin. El control derivativo tiene la desventaja de que amplifica las seales de ruido y puede producir efecto de saturacin en el actuador. La accin derivativa nunca va sola, ya que este control es efectivo nicamente durante perodos transitorios.

Control PID (1)

La accin de control proporcional, derivativa e integral se define como:

de(t) K p m(t) K p e(t) K p Td e(t)dt dt Ti 0

Tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. Variables caractersticas: Banda Proporcional, Tiempo Derivativo y Tiempo Integral.

Control PID (2)

Control PI

Control PD

Control PID

Reglas de Sintonizado (1)

Las reglas de sintonizado emprico usadas con mayor frecuencia fueron publicadas por primera vez por Ziegler y Nichols (1942). No se empez a divulgar en el mundo industrial hasta 1950, aprecindose su enorme simplicidad y validez tcnica. Ziegler y Nichols presentaron dos variantes: en lazo cerrado y en lazo abierto, siendo la tcnica en lazo cerrado la ms usada. Aunque se han pulido y modificado, continan siendo las reglas mejores y ms simples.

Reglas de Sintonizado (2)

Tanto los mtodos de circuito abierto como cerrado tratan de conseguir que la respuesta del sistema a una perturbacin tenga una Relacin de Decadencia (b/a) igual a 1/4. Con una relacin de decadencia menor tendremos una respuesta del sistema ms rpida, pero aumenta el riesgo de inestabilidad, y viceversa. La relacin 1/4 es un compromiso entre rapidez y estabilidad.

Reglas de Sintonizado (3)

Reglas de Sintonizado (4)

Sintonizado en lazo cerrado

Ziegler-Nichols Oscilaciones amortiguadas Chindambara

Sintonizado en lazo abierto

Ziegler-Nichols Cohen-Coon

Ziegler-Nichols Lazo Cerrado (1)

Dejar el controlador solo con accin proporcional. (Td mnima y Ti mxima) Se introduce una perturbacin en el punto de consigna, empezando con valores bajos de ganancia que se ira aumentando. Esto se repite hasta que el sistema tenga una oscilacin sostenida (senoidal). Se anota el valor de la ganancia (crtica) Kc y el periodo natural Pc.

Ziegler-Nichols Lazo Cerrado (2)

Se ajustan los parmetros del controlador segn:

Kp Ti(min) Td(min) P 0.5 Kc PI 0.45 Kc Pc/1.2 PID 0.6 Kc 0.5 Pc Pc/8

Puede ser necesario retocar finalmente la accin proporcional para mantener la relacin de decadencia.

Oscilaciones Amortiguadas (1)

Pensado para casos en que no se puede llevar la planta al lmite de estabilidad (por daos en componentes o simplemente por seguridad). Pasos para procedimiento descrito por Harriot. Ajustar la ganancia (con las acciones integral y derivada fuera de servicio) hasta que la respuesta a una variacin del punto de consigna muestre una relacin de decadencia de 1/4. Medir el periodo de oscilacin P.

Oscilaciones Amortiguadas (2)

Ajustar las acciones integral y derivativa segn:

P Ti 6

2 Td P 3

Reajustar el valor de la ganancia (sin tocar las otras acciones) hasta un valor de decadencia de 1/4.

Chindambara (1)

Mtodo basado en el de Ziegler y Nichols. Tiene la ventaja (al igual que el de Harriot) de no introducir oscilaciones peligrosas en el sistema. Se trata de un proceso iterativo.

Chindambara (2)

Se da un valor inicial aproximado a la ganancia y a las acciones integral y derivativa. Se itera siguiendo el siguiente procedimiento:

Se introduce una perturbacin en el punto de consigna y se registra la respuesta. Se mide el rea encerrada bajo dos picos consecutivos y se mide el periodo de oscilacin. Se calcula el valor R = a/b. Se ajustan las distintas acciones del controlador. Se si el valor de R es igual a 0.22 (relacin de decadencia 1/4).

Chindambara (3)

Ajuste de las acciones del controlador:

La accin proporcional se ajusta segn:

Kn1 (0.5 2.27R)Kn

con Kn+1 el nuevo valor y Kn el valor utilizado anteriormente.

Chindambara (4)

Para un PI la accin integral:

Ti

P 1.2 1 R 2

Para un PID las acciones derivativa e integral:

Ti

P 2 1 R 2

Td

P 8 1 R 2

Sintonizado en Lazo Abierto

Se realizan con el controlador en manual. Se basan en la obtencin de un modelo matemtico aproximado a partir de la curva de respuesta del proceso a un escaln de entrada. El criterio de diseo de parmetros es de relacin de decadencia 1/4. Ventaja: introducen menos perturbaciones.

Lazo abierto: se suelen usar en procesos lentos tales como temperatura. Lazo cerrado: en procesos rpidos (caudal, presin) es mucho ms rpido y seguro.

Ziegler-Nichols Lazo Abierto (1)

Situamos el controlador en modo manual, y esperamos a que el proceso se estabilice. Proporcionamos un incremento en la seal de consigna (p). Tomamos la respuesta del sistema (sistema de adquisicin de datos). Obtendremos una grfica como la siguiente:

Ziegler-Nichols Lazo Abierto (2)

Trazar una tangente a la curva en su parte ms inclinada, medir T y L. Calcular parmetros del controlador segn:

Kp Ti(min) Td(min) P p/L PI 0.9p/L 10T/3 PID 1.2p/L 2T 0.5T

Cohen-Coon (1)

El mtodo de Ziegler-Nichols fue desarrollado para procesos sin autorregulacin

Ejemplo: trasvase por gravedad de lquido entre dos tanques.

Cohen-Coon introducen autorregulacin:

un

ndice

de

L a M

Cohen-Coon (2)

A partir del ndice se pueden introducir correcciones en las frmulas de Ziegler-Nichols. En caso de que el valor de a sea pequeo se debe utilizar la relacin de Ziegler-Nichols, en los dems casos usar la siguiente:

Kp P PI PID

Ti(min)

Td(min)

(1+a/3)p/L 0.9(1+a/11)p/L 10T(1+a/11) 3(1+11a/5) 1.35(1+a/11)p/L 2.5T(1+a/5) 0.37T(1+a/5) (1+3a/5)

Limitaciones (1)

Las reglas de sintonizado tienen como objetivo un control ceido. Estas reglas suponen que:

No hay ruido (variaciones indeseadas en la medicin, variaciones no significativas, demasiado rpidas). No hay no linealidades (zonas muertas, lmites, saturaciones). No hay interacciones con otros lazos. Se comportan de forma tpica, similar a la mayora de lazos.

Limitaciones (2)

El sintonizado tiene que ver con adecuar los parmetros de tiempo y cantidad del controlador a los parmetros de tiempo y cantidad del proceso. No producen un control ptimo (empricas). En el caso de funcionar la planta en dos regmenes distintos este tipo de controladores tendra problemas. Mejor ir a un control adaptativo.

Efecto Accin Proporcional (1)

Ante una perturbacin, a medida que la ganancia del controlador vaya aumentando desde un valor bajo, las curvas de respuesta irn desde A a D.

Efecto Accin Proporcional (2)

A medida que aumenta la ganancia del sistema, ste se vuelve ms oscilante (hay excepciones). Cuando la ganancia aumenta, la desviacin permanente se hace menor, pero nunca llega a cero.

Efecto Accin Integral

Para resolver el problema de la desviacin permanente se introduce la accin integral, la cual puede llegar a eliminarla.

Al disminuir el tiempo de integracin Ti la respuesta se vuelve ms oscilatoria, y el periodo de la oscilacin se hace mayor.

Periodo Natural (1)

La curva A muestra la respuesta a una perturbacin sin controlador. Conectando un controlador, a medida que se sintonice ms ceidamente tendremos un respuesta de B1 a B4.

El periodo natural es considerado un medio para evaluar el comportamiento del lazo de control.

Periodo Natural (2)

Si se sintoniza de forma ceida, la variable controlada se desviar poco ms o menos la misma cantidad que se habra desviado sin control al cabo de un tiempo aproximadamente igual a Pn/2. Para un lazo, los periodos naturales ms cortos son siempre mejores, si el objetivo es minimizar la desviacin respecto al punto de consigna. Si se sintoniza de forma ceida, la variable controlada regresar al valor normal en un tiempo aproximadamente igual a 3Pn.

Al igual que las reglas bsicas de sintonizado, estas reglas se plantean como aproximaciones.

Perturbacin Senoidal (1)

Si el sistema se excita con una perturbacin cclica (senoidal) podemos tener tres situaciones. El periodo de la perturbacin es corto en relacin con el periodo natural.

La perturbacin es rpida (periodo corto), y esto har que el sistema de control sea demasiado lento para poder hacer algo al respecto. La accin de control no reporta beneficio alguno en este caso.

Perturbacin Senoidal (2)

El periodo de la perturbacin es largo en relacin con el periodo natural.

A medida que el periodo de la perturbacin se haga ms largo, la accin integral del controlador tendr ms tiempo para actuar. El control resultar beneficioso, y ser de forma proporcional al periodo.

Perturbacin Senoidal (3)

El periodo de la perturbacin es parecido al periodo natural:

La accin de control es perjudicial. Los errores son peores con control que sin l, debido a que la salida del controlador est zigueando cuando debiera estar zagueando (desfasados). Una ganancia mayor empeora el comportamiento cerca del periodo natural, consiguiendo alguna mejora en atenuacin con periodos largos.

Perturbacin Senoidal (4)

Bibliografa

Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice-Hall, 1.999 David W. Clair, Controller Tuning and Control Loop Performance, Straight-Line Control Company.