Prototipo de un robot mvil modular

Ing. Jorge Alberto Delgado Guerrero.

04-04-12

Contenido.
Grados de libertad de un robot mvil propulsado

por ruedas. Grado de movilidad y grado de direccionabilidad. Tipos de ruedas. Tipos de robots mviles propulsados por ruedas. Modelo cinemtico de un robot mvil. Ejemplo tipo (2,0). Avances. Conclusiones. Referencias.

Objetivos del proyecto.

Disear un prototipo de robot mvil propulsado

por ruedas en el cual se montarn 4 de los 5 tipos de robots mviles. Construir el prototipo de robot mvil propulsado por ruedas. Implementar un cargador de bateras alimentado de la lnea elctrica y/o de un panel solar. Implementacin de los drivers de potencia (actuadores de los motores). Disear e implementar mdulos de control para los motores del prototipo.

Motore s

Ultrasoni do

Sistema de visin Detector de obstculo s

Brazos

Control

Generad Tenaza Encode or de s r sonidos. Diagrama bsico a bloques de un robot funcional[1].

[1] Gordon McComb, Myke Predko. Robot Builders Bonanza. Third edition. McGraw-

Qu son los robots mviles?

Son dispositivos electromecnicos capaces de

desplazarse en un espacio de trabajo con cierto grado de autonoma [2].

[2] Paola Nio-Surez, M. Velasco Villa, E. Aranda Bricaire. Exact Discretitation Of a Movable Robot With Transport Retardation. Vol. 16 - No. 1. Agosto 2006.

Porqu construir robots?

SON INDISPENSABLES EN LA INDUSTRIA,

EXPLORACION, DIVERSIN, ESTUDIO, ETC

EL COSTO DE OPERACIN DE UN ROBOT ES

MS ECONOMICO QUE EL DE UNA PERSONA.

UNA VEZ PROGRAMADO REALIZA UNA TAREA

ESPECIFICA QUE SUPERA A LA DE CUALQUIER OPERADOR EXPERIMENTADO.[3]

[3] John Iovine. Robots,Androids, and Animatrons. Second edition. McGraw-Hill.

Propsitos de los robots

Exploracin

Mars Pathfinder

Propsitos de los robots

Robots industriales

Propsitos de los robots

Misiones peligrosas

Hazbot

Propsitos de los robots

Robots contra incendios

Propsitos de los robots

Robots en la medicina

Propsitos de los robots

Militares

Mahatz

Locomocin de robots terrestres.

Mediante orugas

Locomocin de robots terrestres.

Patas

Locomocin de robots terrestres.

Ruedas

Autonoma de un robot mvil.

Celda fotovoltaica

Bateras

Holonmico y no holonmico
Un robot holonmico puede ser tratado como

un punto sin masa capaz de moverse en cualquier direccin en forma instantnea. Un robot con 2 ruedas es no-holonmico ya que no puede moverse hacia la izquierda o la derecha. Siempre lo hace hacia delante en la direccin definida por la velocidad de sus ruedas [4].
[4]www.exa.unicen.edu.ar/catedras/irobotic/Apuntes/transparencias-4c.ppt

Grado de libertad
Es el nmero de coordenadas independientes,

necesarias para determinar la posicin en cualquier instante de tiempo.

Ejemplos de grado de libertad

Partcula obligada a moverse en el interior de un paraleleppedo de dimensiones a, b y c.

Ejemplos de grado de libertad

Partcula obligada a moverse en una superficie

Ejemplos de grado de libertad

Partcula sobre una recta.

Grados de libertad de un robot mvil propulsado por ruedas.

Los robots mviles propulsados por ruedas a su

vez, se clasifican de acuerdo al nmero y al tipo de grados de libertad.

En los robots mviles se presentan dos tipos de grados de libertad, el grado de movilidad y el grado de direccionabilidad [2].

Grado de movilidad y direccionabilidad

El grado de movilidad es un grado de libertad

asociado a una variable de velocidad del robot y

el grado de direccionabilidad es un grado de

libertad asociado a una variable de direccin del robot.

Tipos de ruedas.
Omnidireccionales.

Fijas.
Direccionables. Rueda de castor.

Tipos de robots mviles propulsados por ruedas [5].

Robot (3,0)
Y
Ruedas omnidireccionales U2

U1
U3 q0 y p Plataforma

[5] Carlos Canudas de Wit, Bruno Siciliano, Georges Bastin. Theory of robot control. Springer.

Tipos de robots mviles propulsados por ruedas.

Robot (2,0).
YR

b1 1f l1= 15 cm. 36 cm. l=55 cm. 1o a2 P 2f b2 a1 XR

l2= 15 cm.

80 cm.

Tipos de robots mviles propulsados por ruedas.

Robot (2,1).
YR

b1 80 cm. a3 36 cm. b3 l3= 55 cm. 3o a2 l2= 15 cm. 2o b2 1o l1= 15 cm. a1 XR

Tipos de robots mviles propulsados por ruedas.

Robot (1,1).
YR

80 cm. l1=15 cm. 36 cm. b3 1s a3 l3= 55 cm. a2

b1 1f a1 XR l2=15 cm. 2f b2

Tipos de robots mviles propulsados por ruedas.

Robot (1,2).
YR

b1 80 cm.
1s l1= 15 cm. a1 l2= 15 cm. 2s XR

a2 36 cm. 50 cm.

b2

Modelo cinemtico.
El modelo cinemtico es la forma ms simple de

representar en variables de estado la descripcin de un robot mvil con ruedas. Por ejemplo: El robot (2,0). Y
Ym Xm

J y

Modelo cinemtico.
La postura del robot est descrita en trminos de

las coordenadas (x,y) del origen P del marco de referencia mvil y de la orientacin del ngulo J y ambas con respecto al marco de referencia fijo O. As que la postura del robot es: x y (1) J

Modelo cinemtico.
La matriz de rotacin expresa la orientacin del

marco fijo con respecto al marco de referencia mvil.

cosJ R(J) -senJ 0 senJ cosJ 0 0 0 1

(2)

Modelo cinemtico.
(3) Donde S es la matriz de restriccin de las ruedas. 0 0 S 1 0 (4) 0 1 Resolviendo (3) se obtiene:

Modelo cinemtico.

Donde h1 es la velocidad del robot a lo largo de la componente Xm y h2 es la velocidad angular .

Conclusin.
PI
Vref

Actuador

Moto r

Codificad or

Encod er

DSP

Referencias
[1] Gordon McComb, Myke Predko. Robot

Builders Bonanza. Third edition. McGraw-Hill. [2] Paola Nio-Surez, M. Velasco Villa, E. Aranda Bricaire. Exact Discretitation Of a Movable Robot With Transport Retardation. Vol. 16 - No. 1. Agosto 2006. [3] John Iovine. Robots,Androids, and Animatrons. Second edition. McGraw-Hill. [4]www.exa.unicen.edu.ar/catedras/irobotic/Apun tes/transparencias-4c.ppt [5] Carlos Canudas de Wit, Bruno Siciliano, Georges Bastin. Theory of robot control. Springer.