LILIANA QUIONEZ MANTILLA CARLOS MARIO OSPINO GARCA MARIO FABIAN MARTINEZ VARGAS HECTOR ORLANDO CARDENAS

BUCARAMANGA, SANTANDER 2.009

Introduccin
Los engranajes y las transmisiones de engranajes estn presentes en muchas de las mquinas que podemos encontrar a nuestro alrededor, adems de ayudar a mover las ruedas de los robots mviles. Sin embargo, la tecnologa asociada a los engranajes no es, en absoluto, una cuestin novedosa. Antes bien, para buscar su origen debemos de remontarnos, por lo menos hasta a la Grecia de la antigedad. As, hasta hace no mucho, se deca que la primera referencia a los engranajes corresponda a Aristteles, o a los discpulos de su escuela, y apareca en el libro "Problemas Mecnicos de Aristteles" (280 a.C.). Tal apreciacin, sin embargo, es incorrecta ya que lo que contiene dicho libro es una referencia a un mecanismo constituido por ruedas de friccin. Para una referencia ms acertada deberamos trasladarnos hacia el ao 250 a.C., cuando Arqumedes desarroll un mecanismo de tornillo sin fin engranaje (fig.1) usado en sus diseos de mquinas.

Fig. 1 Tornillo sin fin

Antecedentes
Uno de los primeros mecanismos descubiertos fue el llamado "carro que apunta hacia el Sur" (120-250 D.C.): un ingenioso mecanismo de engranajes diferenciales epicicloidales de origen chino que mantena el brazo de una figura humana apuntando siempre hacia el Sur (considerando, eso s, que en las ruedas del carro no exista deslizamiento) Su secreto radica en su sistema de engranajes diferenciales que integra la diferencia de rotacin entre sus ruedas, captando de esta manera la rotacin en la base del carruaje. El mecanismo compensa la rotacin girando la figura humana que hace de apuntador en direccin contraria. Si bien los primeros sistemas mecnicos son de origen japons, fue Leonardo da Vinci quien con su autmata mvil (1495 d.c) le dio un gran impulso a los estudios mecnicos y de locomocin.

Carro que apunta al sur

Ilustracin de la poca

Modelo reconstruido

Detalle del engranaje

Boceto Esquema estructural

Modelo reconstruido
Video de funcionamiento: Youtube - Leonardo Da Vinci Automovile (1495)

Ruta programada

Engranaje original

Modelo de engranaje adaptativo

Caballero de Leonardo Esquema mecnico del caballero de Leonardo

Modelo de la pierna del caballero de Leonardo

Funcin de los engranajes y relacin de transmisin

El objetivo de los engranajes es transmitir una rotacin entre dos ejes con una relacin de velocidades angulares constante. As, se habla de "Par de Engranajes, Ruedas Dentadas o Engrane" para referirse al acoplamiento que se utiliza para transmitir potencia mecnica entre dos ejes mediante contacto directo entre dos cuerpos slidos unidos rgidamente a cada uno de los ejes. Por otro lado, este objetivo de transmitir una rotacin entre dos ejes con una relacin de velocidades angulares constante se puede conseguir tambin mediante otros dispositivos como correas, cadenas, ruedas de friccin, levas o mecanismos de barras articuladas, pero todos ellos tienen sus limitaciones: - Las correas, cadenas, ruedas de friccin y levas no pueden transmitir grandes potencias.

Ventajas de los engranajes

Son relativamente sencillos de construir. Pueden transmitir grandes potencias. Estn universalmente aceptados, de tal modo que,

adems, su diseo est normalizado. Permiten obtener soluciones variadsimas y adaptarse, por tanto, a cualquier tipo de problema de transmisin de rotacin -con relacin constanteentre ejes. Todo ello da lugar a que los engranajes sea el elemento de mquinas ms utilizado: cajas de velocidades, reductores, diferenciales, cadenas de transmisin, ...

Clasificacin de los engranajes

Segn que los ejes sean paralelos, se corten o se crucen hablaremos de tres familias de engranajes:

Cilndricos. Cnicos.

Hiperblicos.
A su vez, en todo engranaje podremos distinguir dos partes claramente diferenciadas: el ncleo (limitado por la superficie, generalmente de revolucin, del axoide) y los dientes (integrados en el axoide y cuya aplicacin se ver posteriormente).

Clasificacin de los engranajes

Cilndricos Dientes rectos exteriores Dientes rectos interiores Rectos pio - cremallera Rectos escalonados Dientes Helicoidales Transmiten movimiento rotatorio en sentido opuesto. Transmiten movimiento rotatorio en igual sentido. Engranes cilndricos rectos con una de las circunferencias de radio infinito, la rotacin produce la traslacin. Transmiten potencias de forma suave comparado con los de dientes rectos simples. Paso al limite de los escalonados. Son menos susceptibles al desgaste o deterioro de los dientes del pin y la rueda, pueden transmitir mayores potencias que los engranes de dientes rectos.

Cnicos Hiperblicos

Rectos Helicoidales Sin fin - corona Helicoidales de ejes cruzados Hipoidales Transmiten potencias elevadas

No circulares

Orientados a aplicaciones concretas, son mas compactos y equilibrados que otros elementos mecnicos que pueden generar el mismo efecto, como los mecanismos de barras y levas,.

Engranaje cilndrico de dientes recto, exterior

Engranaje cilndrico de pincremallera

Engranaje cilndrico de dientes recto, interior

Engranaje interior tipo satelital

Engranaje cilndrico helicoidal Engranaje cnico recto Engranajes cnicos helicoidales

Engranaje hiperblico sin fincorona

Engranaje hiperblico helicoidal de ejes cruzados

Engranaje hiperblico hipoidales

Engranaje diferencial

Engranaje de dientes rectos

Engranaje con tornillo sin fin

Engranaje de cambio de eje

(a)

(b) Transmisin por polea a) Igual sentido b)cambio de sentido c) cambio de eje

(c)

Medios de transmisin mediante cadenas

Ejercicio aplicativo para calcular relacin de transmisin y fuerza de arrastre

En la figura se puede observar un sistema de engranaje compuesto , el cual es movido mediante un motor genrico cuya especificaciones son: alimentacin de 1.5v 4.8v y una fuerza de 8 grF/cm - 18 grF/cm respectivamente; Teniendo en cuenta lo anterior, determine la relacin global del sistema y su respectiva capacidad de fuerza (considrese nulo el rozamiento) s: A=10 dientes. B=36 dientes. C=14 dientes. D=36 dientes. E=14 dientes. F=36 dientes. G=14 dientes. H=36 dientes.

A tener en cuenta
Maniobrabilidad
Controlabilidad Traccin

Capacidad de subir pendientes

Estabilidad Eficiencia Mantenimiento Impacto ambiental Consideraciones de Navegabilidad

Tipos de ruedas
Rueda motriz: La que

proporciona fuerza de traccin al robot

Rueda directriz: Ruedas de

direccionamiento de orientacin controlable.

Ruedas fijas: Slo giran en

torno a su eje sin traccin motriz.

Ruedas locas o ruedas de

castor. Ruedas orientables no controladas.

Restricciones no holnomas
Restricciones no

holnomas: El robot puede moverse instantneamente hacia adelante o atrs pero no lateralmente debido a la posicin de las ruedas.

Ruedas
Las ruedas para los robots

deben ser preferiblemente de caucho o por lo menos tener la parte de contacto con la superficie en ese material.
En el mercado se pueden

encontrar ruedas de goma de caucho, de neopreno, plsticas, etc.

Tipos de direccin o locomocin

Locomocin: Es la capacidad de un robot para desplazarse de un ligar a otro.
Cintas de deslizamiento (orugas) Con ruedas Diferencial Sncrona Triciclo Ackerman Omnidireccionales Con patas Otros

Locomocin por cintas de deslizamiento

Generalmente utilizados

para robots los cuales requieren un desplazamiento en diferentes tipos de terreno y en algunas ocasiones requiere poder sobrepasar obstculos , generalmente usados en robots de exploracin.

Locomocin por cintas de deslizamiento Ventajas:

Sistema simple de

controlar

Desventajas: Deslizamiento conduce a resultados pobres en odometra No se dispone de modelo preciso de giro Consume mucha potencia para girar.

Locomocin diferencial
No hay ruedas directrices o paralelas entre si con traccin

independiente. El cambio de direccin se realiza modificando la velocidad relativa de las ruedas a Izquierda y Derecha En teora esta es la mecnica ms fcil de construir, nicamente se necesitan ruedas de traccin, ya que la direccionalidad se consigue con la diferencia de velocidades (y sentidos) de estas ruedas. Para darle estabilidad al conjunto se suelen usar una o varias ruedas locas que aguantarn el peso del robot impidiendo que este se incline, sin embargo esto puede dar problemas de prdida de traccin de las ruedas en pistas irregulares.

Locomocin diferencial
Ventajas
Sistema Barato Fcil de implementar Diseo simple

Desventajas
Difcil de controlar Requiere control de precisin

para trayectorias rectas

Sistemas de locomocin
Sistema de direccin diferencial

a)b)sistema diferencial c)d)sistema sncrono

Locomocin sncrona (Synchro Drive)

Ventajas: Motores separados para traslacin y rotacin simplifican el control El control en lnea recta est garantizado mecnicamente Restricciones holnomas

Desventajas: Diseo complejo y difcil implementacin

Triciclo
En este caso tenemos 3 ruedas

formando un tringulo, una de direccin delantera y dos traseras paralelas entre ellas. Generalmente las ruedas traseras se utilizan como traccin pero la rueda de direccin puede servir tambin. El principal problema del triciclo son los giros que depende de la distancia entre las ruedas traseras y la delantera (que marca la direccin del giro). Adems se debe tener en cuenta que en un giro las ruedas traseras debern ir a distinta velocidad para compensar el trayecto a recorrer por cada una de ellas.

Triciclo
Ventajas: No hay deslizamiento
Las ruedas de traccin pueden ir

a mxima velocidad, siempre que el radio de giro de la pista sea lo suficientemente grande.

Tiene facilidad para ir recto.

Desventajas: Se requiere guiado no holonmo

El radio de giro del robot no es

muy grande, por lo que se ha de reducir la velocidad antes de entrar en una curva.

Locomocin Ackerman
Se usa en la industria del

automvil. Es la configuracin que llevan todos los autos : 2 ruedas con traccin trasera y dos ruedas de direccin delantera . Esta configuracin esta diseada para que la rueda delantera interior en un giro tenga un ngulo ligeramente mas agudo que la exterior , y evitar as el derrape de las ruedas.

Locomocin Ackerman
Ventajas: Fcil de implementar Un sistema simple de 4 barras controla la direccin Desventajas: Restricciones no holonmas

a) sistema de direccin tipo diferencial b) sistema de direccin Ackerman (tipo automvil)

Modelo de rueda de apoyo

Otros sistemas: Omniwheels

Diseos complejos que

permiten mayor libertad de movimiento que los sistemas de ruedas clsicos Ej : Ruedas Suecas

Omni Wheels (omnidireccional)

Ventajas: Permiten Movimientos complicados (reducen restricciones cinemticas) Desventajas: El movimiento en lnea recta no est garantizado por restricciones mecnicas: Es necesario control Implementacin Complicada

Robots con patas

Existen diferentes arreglos de patas de 2, 4 y 6.

Tambin existen diversas variaciones de diseos

de patas. Dentro de estos tipos de robots se destacan los bpedos y los tipo insectos.

Robots con patas

Ventajas: Pueden moverse por cualquier terreno como un ser humano pueda (Ej : suben escaleras) Desventajas: Muchos grados de libertad Difcil de controlar. Mantener la estabilidad es complicado. Consumen mucha energa

Eje de gravedad
El Centro de Gravedad (o Centro de Masa) es el punto de un objeto

en el cual se asume est localizada toda el peso. Es muy importante a tener en cuenta es que deberemos repartir el peso de tal forma el centro de masas del robot quede lo ms cercano al suelo (lo cual le dar mayor estabilidad) y que el eje de gravedad coincida con el eje de giro (lo cual facilitar que el giro del robot se haga de forma correcta y sin desviaciones), a parte de esto deberemos pensar en el momento de inercia de giro del robot que nos interesa que sea el mnimo posible (para poder corregir rpidamente la trayectoria).
El Polgono de Soporte es la base del robot, y es en este caso el

polgono formado por las ruedas.

Eje de gravedad

Un robot se vuelca debido a que el centro de Gravedad est fuera del polgono de soporte.

Robtica modular
En 1994, Mark Yim (ingeniero mecnico y profesor de la universidad de

Pensilvania), en su tesis doctoral introdujo una nueva idea para abordar el problema de la locomocin: los robots modulares y reconfigurables.
Construir robots a partir de mdulos sencillos Estos robots pueden cambiar de forma para adaptarse al terreno Los robots modulares ms avanzados actualmente son: POLYBOT(USA),

M-TRAN(JAPON), YAMOR(SUIZA)

Robtica modular
El diseo se centra en el mdulo y no en un robot particular Las diferentes combinaciones de

mdulos se llaman configuraciones Se clasifican en automtica y manualmente reconfigurables

Ventajas:
Versatilidad Prototipado rpido Prueba de nuevas ideas

Clasificacin robots modulares

Potencialmente hay infinitas configuraciones que se pueden

construir Hay que establecer clasificaciones y estudiar los diferentes grupos.

Topologas 1D: cadenas de mdulos (gusanos, serpientes,

brazos, patas...) Topologa 2D: Dos o ms cadenas de mdulos conectadas en diferentes ejes Topologas 3D: Resto de configuraciones

Caractersticas (Y1)
Material: Plstico de 3mm

Servo: Futaba 3003

Dimensiones: 52x52x72mm Rango de rotacin: 180

degrees Dos tipos de conexin:

LOCOMOCIN

2D 1D Lnea recta Lnea recta Arco Rotacin lateral Desplazamiento lateral

LEONARDOS Lost robots, Mark Elling Rosheim Editorial Springer 2.006. MOVILE ROBOTS, Anita M. Flynn Joseph L. Jones Massachusetts Institute of Technology MIT 1.993 ROBOTS MECHANISMS AND MECHANICAL DEVICES, Paul E. SandinEditorial McGrawHill 2.003 ROBOT BUILDERS COOKBOOK, Owen Bishop Editorial Newnes 2.007 http://tinyurl.com/ybplbxr